JP2570112Y2 - ロボットの把持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、金型内に成形品を成形
する複数のキャビティ−と、そのキャビティ−に樹脂を
流入させるランナ−孔とサブマリンゲ−トが形成され、
そのキャビティ−とランナ−孔より押し出された成形品
を把持する成形品把持装置と、ランナ−を把持するラン
ナ−把持装置とを有するロボットの把持装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、金型内に成形品を成形する複数の
キャビティ−と、そのキャビティ−に樹脂を流入させる
ランナ−孔とサブマリンゲ−トが形成され、そのキャビ
ティ−とランナ−孔より押し出された成形品を把持する
成形品把持装置と、ランナ−を把持するランナ−把持装
置とを備えたロボットなどの把持装置としては、図４に
示すような装置が知られている。

【０００３】詳述すると、ロボットなどの作業軸１０１
の下端にはランナ−１０２を把持するランナ−把持装置
１０３と２つの成形品１０４を把持する成形品把持装置
１０５，１０６とが取り付けられた把持装置ユニット１
１３が固定されている。又、前記成形品把持装置１０５
と１０６間のピッチは成形品が成形されるキャビティ−
間のピッチと同一に設定されている。

【０００４】次に動作について説明する。成形が終了し
サブマリンゲ−ト式の金型１０７より図５に示す如く、
成形品１０４、ランナ−１０２が突出しピン１０８によ
り押し出される。成形が終了し、金型１０７が開き始め
ると突出しピン１０８が作動し、成形品１０４とランナ
−１０２とがその突出しピン１０８によって上昇する。
つまり、キャビティ−１０９より成形品１０４がランナ
−孔１１０及びサブマリンゲ−ト１１１よりランナ−１
０２が抜け出そうとする。その動作と同時に図６、図７
に示す如く、成形品１０４とランナ−１０２とがサブマ
リンゲ−ト１１１のエッジ部１１２で切断され分離され
る。

【０００５】以上の動作終了後、把持装置ユニット１１
３が開いた金型内に挿入し、成形品把持装置１０５，１
０６で成形品１０４を把持し、ランナ−把持装置１０３
でランナ−１０２を把持する。ついで、成形品１０４を
所定の場所に搬送整列配置するために、先ず最初にラン
ナ−１０２を廃棄場所に搬送後、ランナ−把持装置１０
３のみを拡開しランナ−を廃棄する。ついで、成形品１
０４を搬送し、所定の場所で成形品把持装置１０５，１
０６を拡開し、成形品１０４をケ−スなどに整列配置す
る。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術に於ては、図７及びその図７の拡大図である図８に
示すように、成形品１０４とランナ−１０２とが切断は
されているものゝサブマリンゲ−ト１１１よりランナ−
１０２を引き出すためランナ−１０２の長さは成形時よ
り長くなってしまうため、成形品１０４のちぎれ部のバ
リ１０４ａとランナ−１０２先端のバリ１０２ａとが接
触した状態になっている場合がある。

【０００７】このような状態で、成形品１０４とランナ
−１０２とを把持し、搬送途中ランナ−１０２を破棄し
ようとランナ−把持装置１０３を拡開しても、前述した
ようにランナ−１０２のバリ１０２ａが成形品１０４の
バリ１０４ａに接触していて（成形品１０４間に挾まれ
てしまう）ランナ−１０２が落下せずに成形品１０４間
に残ってしまうことがあった。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本考案は上記問題点を解
決することを目的とし、金型内に成形品を成形する複数
のキャビティ−と、そのキャビティ−に樹脂を流入させ
るランナ−孔とサブマリンゲ−トが形成され、そのキャ
ビティ−とランナ−孔より押し出された成形品を把持す
る成形品把持装置と、ランナ−を把持するランナ−把持
装置とを有するロボットの把持装置に於て、複数個のキ
ャビティ−に対応した複数個の成形品把持装置を有し、
該成形品把持装置間の各々のピッチをキャビティ−間の
ピッチより大きく設定したことを特徴とするものであ
る。

【０００９】

【実施例】図１は本考案に於ける一実施例である。ロボ
ットの作業軸の下端には基台１が取り付けられている。
そして、その基台１の略中心部にはランナ−２を把持す
る開閉自在な爪３，４を有するランナ−把持装置５が固
定されている。なお、ランナ−２を確実に把持するよう
に前記爪３はＶ型をしており、他方の爪４は爪３が入り
込めるようにＶ型の凹部を形成している。

【００１０】又、基台１には前記ランナ−把持装置５を
囲むように成形品６を把持する４つの成形品把持装置
７，８，９，１０（成形品把持装置９，１０は図示せ
ず）が取り付けられている。なお、ランナ−把持装置
５、成形品把持装置７，８，９，１０の開閉手段は電磁
式、エア−など種々の公知の手段を採用することができ
る。

【００１１】更に、成形品把持装置７と成形品把持装置
８間のピッチＡ（成形品把持装置９と成形品把持装置１
０間のピッチも同様）は、金型１１の各キャビティ−１
２間のピッチＢよりも若干大きく設定され固定されてい
る。ちなみに本願考案においては、成形品把持装置７，
８間のピッチＡはキャビティ−１２間のピッチＢより１
mmほど大きく（広く）設定されている。

【００１２】次に作用について説明する。なお、金型１
１のキャビティ−１２から成形品６が、又ランナ−２が
ランナ−孔から突出しピンにより押し出される動作は従
来と同様なので、その説明を省略する。

【００１３】成形終了後、開いた金型１１内に作業軸を
侵入させる。次いで、ランナ−把持装置５でランナ−２
を把持させ、成形品６を成形品把持装置７，８，９，１
０で把持させる。この成形品を把持する際、成形品把持
装置７，８間のピッチＡはキャビティ−間のピッチＢよ
り若干大きく設定されているため、成形品６は把持装置
の爪の閉鎖に追従し拡がる方向に移動する。この移動と
共に成形品６把持され、ランナ−２先端と成形品６との
間に隙間が形成される。次いで、ランナ−２を廃棄する
場所に作業軸を移動させ、ランナ−把持装置５を拡開し
ランナ−２を廃棄する。

【００１４】更に作業軸を移動させ成形品６をケ−スな
どに整列配置する。以上の工程（動作）により成形品６
とランナ−２とが確実に分離し、成形品６をケ−スなど
にきれいに整列配置される。

【００１５】

【考案の効果】本考案によると、金型内に成形品を成形
する複数のキャビティ−と、そのキャビティ−に樹脂を
流入させるランナ−孔とサブマリンゲ−トが形成され、
そのキャビティ−とランナ−孔より押し出された成形品
を把持する成形品把持装置と、ランナ−を把持するラン
ナ−把持装置とを有するロボットの把持装置に於て、複
数個のキャビティ−に対応した複数個の成形品把持装置
を有し、該成形品把持装置間の各々のピッチをキャビテ
ィ−間のピッチより大きく設定したので、確実にランナ
−を排出することができ、それ故に成形品もケ−スなど
に確実に整列配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例で、金型より成形品、ランナ
−を取り出した時の正面図である。

【図２】図１に於て成形品把持装置間のピッチＡと金型
のキャビティ−間のピッチＢを示した図である。

【図３】図１に於て成形品及びランナ−を把持しない時
の正面図である。

【図４】従来装置の成形品及びランナ−把持時の正面図
である。

【図５】従来装置の成形時金型内部の正断面図である。

【図６】図５の成形品及びランナ−を僅か押し上げた時
の図である。

【図７】図６の成形品及びランナ−を更に押し上げた時
の図である。

【図８】図７の成形品とランナ−切断部の拡大図であ
る。

【符号の説明】

１ 基台 ２ ランナ− ３ ランナ−把持装置の爪 ４ ランナ−把持装置の爪 ５ ランナ−把持装置 ６ 成形品 ７ 成形品把持装置 ８ 成形品把持装置 ９ 成形品把持装置 １０ 成形品把持装置 １１ 金型 １２ キャビティ− Ａ 成形品把持装置間ピッチ Ｂ キャビティ−間ピッチ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 金型内に成形品を成形する複数のキャビ
   ティ−と、そのキャビティ−に樹脂を流入させるランナ
   −孔とサブマリンゲ−トが形成され、そのキャビティ−
   とランナ−孔より押し出された成形品を把持する成形品
   把持装置と、ランナ−を把持するランナ−把持装置とを
   有するロボットの把持装置に於て、複数個のキャビティ
   −に対応した複数個の成形品把持装置を有し、該成形品
   把持装置間の各々のピッチをキャビティ−間のピッチよ
   り大きく設定したことを特徴とするロボットの把持装
   置。