CN214490620U - 一种机器人气动抓装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人气动抓装置，包括：连接座，所述连接座安装于机器人上；气动夹爪，所述气动夹爪安装于所述连接座侧端；匹配卡位装置，所述匹配卡位装置设于所述连接座内部，并与所述气动夹爪底端连接。通过上述结构的设计，避免了利用螺钉固定气动夹爪的麻烦，便于气动夹爪的安装和拆卸，节约时间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机器人气动抓装置。
背景技术
在工业流水线中，经常会使用到工业机器人利用机械臂在流水线上进行夹取工作，机械臂所采用的夹持装置有多轴夹持器、机械手等，由于造价昂贵均用于要求较高的夹持场所中，目前普遍使用的是气动夹爪装置，气动夹爪装置是利用压缩空气作为动力，用来夹取工件的执行装置。目前的气动夹爪装置安装时需利用螺钉将气动夹爪固定在安装座上，使得安装和拆卸比较麻烦。
因此有必要提出一种机器人气动抓装置，以至少部分的解决现有技术中存在的问题。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是生产一种机器人气动抓装置，根据在连接座内设置匹配卡位装置，利用按压使匹配卡位装置卡住气动夹爪。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人气动抓装置，包括：连接座，所述连接座安装于机器人上；气动夹爪，所述气动夹爪安装于所述连接座侧端；匹配卡位装置，所述匹配卡位装置设于所述连接座内部，并与所述气动夹爪底端连接。
作为本实用新型的一种改进，所述连接座上端设有安装孔，所述安装孔与机器人利用螺钉连接，所述连接座侧端设有连接槽，所述气动夹爪对应安装于所述连接槽内，所述连接座侧端周壁设有定位孔，所述匹配卡位装置设于所述定位孔内。
作为本实用新型的一种改进，所述气动夹爪包括：缸体、限位滑动板、第一夹指、第二夹指，所述缸体安装于所述连接槽内，所述限位滑动板固定连接在所述缸体远离所述连接槽端，所述第一夹指和所述第二夹指可滑动连接于所述限位滑动板远离所述缸体端。
作为本实用新型的一种改进，所述缸体侧端设有连接孔，所述连接孔与所述定位孔相对应。
作为本实用新型的一种改进，所述缸体内部设有气缸、主轴、第一连接臂、第二连接臂，所述气缸安装于所述缸体内部远离所述限位滑动板端，所述主轴固定连接在所述气缸靠近所述限位滑动板端，所述第一连接臂一端与所述主轴可转动连接，所述第一连接臂另一端与所述第一夹指底端可转动，所述第二连接臂一端与所述主轴可转动连接，所述第二连接臂另一端与所述第二夹指可转动。
作为本实用新型的一种改进，匹配卡位装置包括：弹簧、滑爪套、按压杆、连接轴、滑轨，所述连接轴设于所述定位孔内部并延伸至所述连接槽内，所述弹簧套设在所述连接轴上，且所述弹簧的上端限位设于所述定位孔内部，所述弹簧的下端限位设于所述滑爪套的上端，所述滑爪套套设在所述连接轴上，所述按压杆设于所述滑爪套的下端，所述滑轨设于所述定位孔的内侧壁上，所述滑轨与所述滑爪套相匹配。
作为本实用新型的一种改进，所述限位滑动板内侧两端设有滑动槽，所述第一夹指的两端和所述第二夹指的两端均设置有滚动珠，所述滚动珠适配限位在所述滑动槽内滚动。
作为本实用新型的一种改进，所述第一夹指的外端和所述第二夹指的外端均固定连接有柔性臂，两个所述柔性臂对应的内端均开设有锯齿状凹槽。
相比现有技术，本实用新型至少包括以下有益效果：
本实用新型所述的机器人气动抓装置避免了利用螺钉固定气动夹爪的麻烦，便于气动夹爪的安装和拆卸，节约时间。
本实用新型所述的机器人气动抓装置，本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型所述的机器人气动抓装置的整体结构的示意图。
图2为本实用新型所述的机器人气动抓装置的连接座的结构示意图。
图3为本实用新型所述的机器人气动抓装置的气动夹爪的结构示意图。
图4为本实用新型所述的机器人气动抓装置的气动夹爪上端的左侧视图。
图5为本实用新型所述的机器人气动抓装置的缸体内部的结构示意图。
图6为本实用新型所述的机器人气动抓装置的匹配卡位装置的结构示意图。
图中：1为连接座、11为安装孔、12为连接槽、13为定位孔、2为气动夹爪、21为缸体、211为气缸、212为主轴、213为第一连接臂、214为第二连接臂、22为限位滑动板、221为滑动槽、23为第一夹指、24为第二夹指、25为连接孔、26为滚动珠、3为匹配卡位装置、31为弹簧、32为滑爪套、33为按压杆、34为连接轴、35为滑轨、4为柔性臂、41为锯齿状凹槽。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参阅图1-图6，一种机器人气动抓装置，包括：连接座1，所述连接座1安装于机器人上；气动夹爪2，所述气动夹爪2安装于所述连接座1侧端；匹配卡位装置3，所述匹配卡位装置3设于所述连接座1内部，并与所述气动夹爪2底端连接。
上述技术方案的工作原理：连接座1安装在机器人上，安装时，将气动夹爪2安装于所述连接座1的侧端，通过按压匹配卡位装置3使匹配卡位装置3卡住气动夹爪2，再次按压匹配卡位装置3即可将气动夹爪2从连接座1内取出。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，避免了利用螺钉固定气动夹爪2的麻烦，便于气动夹爪2的安装和拆卸，节约时间。
在本实用新型的一个实施例中，所述连接座1上端设有安装孔11，所述安装孔11与机器人利用螺钉连接，所述连接座1侧端设有连接槽12，所述气动夹爪2对应安装于所述连接槽12内，所述连接座1侧端周壁设有定位孔13，所述匹配卡位装置3设于所述定位孔13内。
上述技术方案的工作原理：将连接座1通过安装孔11与机器人固定连接，气动夹爪2限位安装于连接槽12中，通过按压匹配卡位装置3使匹配卡位装置3延伸出定位孔13至卡住气动夹爪2。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，通过按压操作即可使气动夹爪2固定在连接座1上，便于气动夹爪2安装和拆卸。
在本实用新型的一个实施例中，所述气动夹爪2包括：缸体21、限位滑动板22、第一夹指23、第二夹指24，所述缸体21安装于所述连接槽12内，所述限位滑动板22固定连接在所述缸体21远离所述连接槽12端，所述第一夹指23和所述第二夹指24可滑动连接于所述限位滑动板22远离所述缸体21端。
上述技术方案的工作原理：气动夹爪2工作时，通过第一夹指23和第二夹指24限位于限位滑动板22内轴向对心移动，使第一夹指23和第二夹指24组合进行夹取功能。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，结构简单、节约成本，可实现气动夹取功能。
在本实用新型的一个实施例中，所述缸体21侧端设有连接孔25，所述连接孔25与所述定位孔13相对应。
上述技术方案的工作原理：将缸体21安装在连接槽12内后，通过按压匹配卡位装置3使匹配卡位装置位于连接孔25和定位孔13内卡住缸体21。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，操作简单，卡住缸体21后，缸体21为固定状态，便于缸体21的安装和拆卸。
在本实用新型的一个实施例中，所述缸体21内部设有气缸211、主轴212、第一连接臂213、第二连接臂214，所述气缸211安装于所述缸体21内部远离所述限位滑动板22端，所述主轴212固定连接在所述气缸211靠近所述限位滑动板22端，所述第一连接臂213一端与所述主轴212可转动连接，所述第一连接臂123另一端与所述第一夹指23底端可转动，所述第二连接臂214一端与所述主轴212可转动连接，所述第二连接臂214另一端与所述第二夹指24可转动。
上述技术方案的工作原理：气动夹爪2工作时，由气缸211输出端带动主轴212向上移动，带动第一连接臂213和第二连接臂214绕与主轴212的连接处转动，此时第一连接臂213带动第一夹指23向远离第二夹指24的方向移动，第二连接臂214带动第二夹指24向远离第一夹指23的方向移动，当气缸211输出端带动主轴212向下移动时，同理，第一连接臂213和第二连接臂214分别带动第一夹指23和第二夹指24收拢运动，实现夹紧功能。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，结构简单，通过气缸211压缩空气实现第一夹指23和第二夹指24的夹取功能。
在本实用新型的一个实施例中，匹配卡位装置3包括：弹簧31、滑爪套32、按压杆33、连接轴34、滑轨35，所述连接轴34设于所述定位孔13内部并延伸至所述连接槽12内，所述弹簧31套设在所述连接轴34上，且所述弹簧31的上端限位设于所述定位孔13内部，所述弹簧31的下端限位设于所述滑爪套32的上端，所述滑爪套32套设在所述连接轴34上，所述按压杆33设于所述滑爪套32的下端，所述滑轨35设于所述定位孔13的内侧壁上，所述滑轨35与所述滑爪套32相匹配。
上述技术方案的工作原理：定位孔13内上下两端的孔径小于定位孔13内中部的孔径，即定位孔13内上下两端形成挡板状，使匹配卡位装置3可限位设于定位孔13内，按压杆33的上端为锯齿状，按压按压杆33时，弹簧31由于定位孔13上端和滑爪套32上端限位进行压缩，按压杆33往上推动滑爪套32，滑爪套32上升至滑轨35上部，然后松开按压杆33，弹簧31回弹，使滑爪套32的条形锥爪沿滑轨35深槽的锥爪滑入滑轨35的深槽中，使滑爪套32上端至滑轨35底端的距离最小，此时连接轴34未延伸出定位孔13，再次按压按压杆33时，弹簧31由于定位孔13上端和滑爪套32上端限位进行压缩，按压杆33往上推动滑爪套32，滑爪套32上升至滑轨35上部，然后松开按压杆33，弹簧31回弹，使滑爪套32的条形锥爪沿滑轨35深槽的锥爪滑入滑轨35的浅槽中，使滑爪套32上端至滑轨35底端的距离最大，此时连接轴34连接在定位孔13和连接孔25中，使气动夹爪2固定在连接槽12中。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，便于气动夹爪2的安装和拆卸。
在本实用新型的一个实施例中，所述限位滑动板22内侧两端设有滑动槽221，所述第一夹指23的两端和所述第二夹指24的两端均设置有滚动珠26，所述滚动珠26适配限位在所述滑动槽221内滚动。
上述技术方案的工作原理：由滚动珠26限位在滑动槽221内滚动带动第一夹指23和第二夹指24滑动。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，避免了第一夹指23和第二夹指24与限位滑动板22之间的摩擦，使滑动更加顺畅。
在本实用新型的一个实施例中，所述第一夹指23的外端和所述第二夹指24的外端均固定连接有柔性臂4，两个所述柔性臂4对应的内端均开设有锯齿状凹槽41。
上述技术方案的工作原理：在夹取工件时，由于第一夹指23和第二夹指24的收紧带动柔性臂4收紧，柔性臂4在夹取工件后由于使柔性臂4轻微变形，使夹持工件更加稳定，同时锯齿装凹槽41的设计增加了柔性臂4和工件之间的摩擦力。
上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，提高了夹取的稳定性，使工件不易滑落。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“底端”、“上端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已。并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内中。
Claims (8)
1.一种机器人气动抓装置，其特征在于，包括：
连接座(1)，所述连接座(1)安装于机器人上；
气动夹爪(2)，所述气动夹爪(2)安装于所述连接座(1)侧端；
匹配卡位装置(3)，所述匹配卡位装置(3)设于所述连接座(1)内部，并与所述气动夹爪(2)底端连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述连接座(1)上端设有安装孔(11)，所述安装孔(11)与机器人利用螺钉连接，所述连接座(1)侧端设有连接槽(12)，所述气动夹爪(2)对应安装于所述连接槽(12)内，所述连接座(1)侧端周壁设有定位孔(13)，所述匹配卡位装置(3)设于所述定位孔(13)内。
3.根据权利要求2所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述气动夹爪(2)包括：缸体(21)、限位滑动板(22)、第一夹指(23)、第二夹指(24)，所述缸体(21)安装于所述连接槽(12)内，所述限位滑动板(22)固定连接在所述缸体(21)远离所述连接槽(12)端，所述第一夹指(23)和所述第二夹指(24)可滑动连接于所述限位滑动板(22)远离所述缸体(21)端。
4.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述缸体(21)侧端设有连接孔(25)，所述连接孔(25)与所述定位孔(13)相对应。
5.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述缸体(21)内部设有气缸(211)、主轴(212)、第一连接臂(213)、第二连接臂(214)，所述气缸(211)安装于所述缸体(21)内部远离所述限位滑动板(22)端，所述主轴(212)固定连接在所述气缸(211)输出端，所述第一连接臂(213)一端与所述主轴(212)可转动连接，所述第一连接臂(213)另一端与所述第一夹指(23)底端可转动连接，所述第二连接臂(214)一端与所述主轴(212)可转动连接，所述第二连接臂(214)另一端与所述第二夹指(24)可转动连接。
6.根据权利要求2所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，匹配卡位装置(3)包括：弹簧(31)、滑爪套(32)、按压杆(33)、连接轴(34)、滑轨(35)，所述连接轴(34)设于所述定位孔(13)内部并延伸至所述连接槽(12)内，所述弹簧(31)套设在所述连接轴(34)上，且所述弹簧(31)的上端限位设于所述定位孔(13)内部，所述弹簧(31)的下端限位设于所述滑爪套(32)的上端，所述滑爪套(32)套设在所述连接轴(34)上，所述按压杆(33)设于所述滑爪套(32)的下端，所述滑轨(35)设于所述定位孔(13)的内侧壁上，所述滑轨(35)与所述滑爪套(32)相匹配。
7.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述限位滑动板(22)内侧两端设有滑动槽(221)，所述第一夹指(23)的两端和所述第二夹指(24)的两端均设置有滚动珠(26)，所述滚动珠(26)适配限位在所述滑动槽(221)内滚动。
8.根据权利要求3所述的一种机器人气动抓装置，其特征在于，所述第一夹指(23)的外端和所述第二夹指(24)的外端均固定连接有柔性臂(4)，两个所述柔性臂(4)对应的内端均开设有锯齿状凹槽(41)。
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