CN220279667U - 一种夹持机构及夹持设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及夹持设备技术领域，尤其涉及一种夹持机构，包括夹持主体，所述夹持主体内形成有空腔，所述夹持主体具有弹性变形的性能；所述夹持主体的顶部开设有连通于所述空腔的通孔，所述通孔用于与外部的负压源连通；所述夹持主体的底部向外延伸形成有至少两个夹持部，不同夹持部的夹持端之间形成有用于容纳产品的夹持间隙，于所述夹持主体的底部且位于所有的夹持部之间形成有变形部。采用本技术方案的目的在于，提供一种夹持机构，解决了现有的机械手夹持组件的结构复杂，且机械手指容易对产品造成划伤，而导致机械手夹持组件使用不便的问题。本申请还提供了一种夹持设备。

Description

一种夹持机构及夹持设备

技术领域

本申请涉及夹持设备技术领域，尤其涉及一种夹持机构及夹持设备。

背景技术

机械手是一种抓持产品(或工具)的设备，它能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，从而代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

专利号为CN201720525789.1公开了一种机械手夹持组件和智能机械手，其机械手夹持组件，包括固定部、连接杆、伸缩缸和若干机械手指。虽然该机械手夹持组件在工作时，通过伸缩缸带动连接杆和机械手以实现抓取动作；但是该机械手夹持组件的结构复杂，且机械手指容易对产品造成划伤，而导致机械手夹持组件使用不便的问题。

因此，对现有的机械手进行改良，以解决现有的机械手夹持组件的结构复杂，且机械手指容易对产品造成划伤，而导致机械手夹持组件使用不便的问题。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种夹持机构，采用本申请提供的技术方案解决现有机械手夹持组件的结构复杂，且机械手指容易对产品造成划伤，造成机械手夹持组件使用不便的问题。

为了实现上述技术目的，本申请提供一种夹持机构，包括夹持主体，所述夹持主体内形成有空腔，所述夹持主体具有弹性变形的性能；所述夹持主体的顶部开设有连通于所述空腔的通孔，所述通孔用于与外部的负压源连通；所述夹持主体的底部向外延伸形成有至少两个夹持部，不同夹持部的夹持端之间形成有用于容纳产品的夹持间隙，于所述夹持主体的底部且位于所有的夹持部之间形成有变形部，所述变形部的厚度和/或强度小于夹持主体其他部位的厚度和/或强度。

优选的，所述夹持部的夹持端呈弧形设置，所有夹持部的夹持端的圆心重合。

优选的，所述夹持部的夹持端设置有防滑结构。

优选的，所述空腔内设置有导气管，所述导气管的一端与所述通孔连通，导气管的另一端朝向所述变形部延伸。

优选的，所述夹持主体的材质为TPU软胶。

优选的，所述变形部呈向外拱起的弧形设置。

一种夹持设备，包括安装架以及上述的夹持机构，若干个所述夹持机构可拆卸设置于所述安装架上。

优选的，所述安装架上贯穿设置有若干个连接头，若干个连接头的一端分别与若干个夹持主体一一对应连接，所述连接头的另一端连接有通气管。

优选的，所述夹持主体的通孔的内侧壁与对应的连接头的一端的外侧壁分别形成有相对应的连接结构。

优选的，所述通孔与连接头之间设置有密封结构。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

1、令夹持主体具有弹性变形的性能，在夹持主体内形成有空腔，当需要对产品进行夹持时，令产品的一端置于夹持间隙内，再令外部负压源通过通孔对空腔提供负压，当空腔内的负压达到一定值时，夹持主体的变形部14在大气压的作用下发生向内凹陷，从而使夹持主体的底部带动不同的夹持部分别朝向夹持间隙内合拢，以令夹持部分别作用于产品的外表面；当需要松开产品时，撤销外部负压源对空腔提供的负压，以令夹持主体在自身弹性作用下进行复位，从而令变形部产生的凹陷复原，进而使夹持主体的底部带动夹持部松开产品，避免了现有技术中需要通过伸缩缸内活动设置的连接杆带动若干机械手指张合设置，以简单的方式即可实现本夹持机构对产品进行夹持的功能，使得本夹持机构的零部件更少、结构更加简单紧凑，大大降低了夹持机构的生产成本；

2、通过设置易产生形变的变形部，当空腔内的负压达到一定值，强度和/或厚度较小的变形部首先容易发生形变，从而使变形部在大气压的作用下朝向空腔内凹陷，以令夹持主体的底部的直径减小，进而带动两个夹持部分别朝向夹持间隙相互靠拢，实现夹持部对夹持间隙内的产品进行精准夹持的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一种夹持机构工作状态示意图；

图2是本申请实施例一种夹持机构剖视图；

图3是本申请实施例一种夹持设备示意图。

其中：1、夹持机构；10、夹持主体；11、空腔；12、通孔；13、夹持部；14、变形部；131、夹持间隙；15、导气管；2、安装架；3、连接头；4、产品。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

现有机械手夹持组件的结构复杂，且机械手指容易对产品造成划伤，造成机械手夹持组件使用不便的问题。

为了解决上述技术问题，本实施例提供以下技术方案：

请参见图1-2，本实施例提供一种夹持机构，包括夹持主体10，所述夹持主体10内形成有空腔11，所述夹持主体10具有弹性变形的性能；所述夹持主体10的顶部开设有连通于所述空腔11的通孔12，所述通孔12用于与外部的负压源连通；所述夹持主体10的底部向外延伸形成有至少两个夹持部13，不同夹持部13的夹持端之间形成有用于容纳产品4的夹持间隙131；于所述夹持主体10的底部且位于所有夹持部13之间形成有变形部14，所述变形部14的厚度和/或强度小于夹持主体10其他部位的厚度和/或强度。

优选的，令夹持部13的数量为两个，两个夹持部13分别于夹持主体10的底部的边缘对称设置，当需要对产品4进行夹持时，令产品4的一端置于夹持间隙131内，再令外部负压源通过通孔12对空腔11提供负压，当空腔11内的负压达到一定值时，夹持主体10的变形部14在大气压的作用下发生向内凹陷，从而使夹持主体10的底部带动不同的夹持部13分别朝向夹持间隙131内合拢，以令夹持部13分别作用于产品4的外表面；当需要松开产品4时，撤销外部负压源对空腔11提供的负压，以令夹持主体10在自身弹性作用下进行复位，从而令变形部14产生的凹陷复原，进而使夹持主体10的底部带动夹持部13松开产品4，避免了现有技术中需要通过伸缩缸内活动设置的连接杆带动若干机械手指张合设置，以简单的方式即可实现本夹持机构1对产品4进行夹持的功能，使得本夹持机构1的零部件更少、结构更加简单紧凑，大大降低了夹持机构1的生产成本；通过设置易产生形变的变形部14，当空腔11内的负压达到一定值，变形部14首先容易发生形变，从而使变形部14在大气压的作用下朝向空腔11内凹陷，以令夹持主体10的底部的直径减小，进而带动两个夹持部13分别朝向夹持间隙131相互靠拢，实现夹持部13对夹持间隙131内的产品4进行精准夹持的功能。优选的，为了使变形部14相对于夹持主体10的其他部位容易发生形变，令变形部14强度和/或厚度小于夹持主体10的其他部的强度和/或厚度。

可以理解的是，通过具有弹性的夹持主体10以减小夹持机构1的硬度，能够有效避免夹持机构1夹持产品4时，容易产生划伤产品4的风险。

在本实施例中，所述夹持部13的夹持端呈弧形设置，所有夹持部13的夹持端的圆心重合。该结构设计，使得所有的夹持部13的夹持端能够分别精准、均匀地作用于产品4的侧壁，从而有助于提高本夹持机构1的夹持稳定性。

在本实施例中，所述夹持部13的夹持端设置有防滑结构。优选的，防滑结构为防滑纹或设置于夹持端表面的防滑层，通过防滑结构的设置，以增加夹持部13与产品4之间的摩擦力，从而有助于提高本夹持机构1夹持产品4的稳定性；该防滑层属于现有技术，此处不再赘述。

在本实施例中，所述夹持主体10的材质为TPU软胶。通过TPU软胶耐摩擦、弹性好的特性，以减少夹持部13对产品4夹持的过程中的摩擦损耗，还满足了夹持主体10能够多次反复发生弹性形变的需求，从而有助于提高本夹持机构1的使用寿命。

在本实施例中，所述变形部14呈向外拱起的弧形设置。通过设置弧形的变形部14，有效增加了夹持主体10的底部的表面积，当变形部14产生凹陷时，有助于提高夹持主体10的底部的变形量，以便于提高了夹持主体10的底部带动夹持部13发生移动的作用力，有助于提高本夹持主体10的夹持稳定性；另外，还能够使得大气压能够均匀地作用于夹持主体10的底部，以便于夹持主体10的底部能够均匀地发生形变，进而有助于提高夹持部13夹持产品4的均匀性。

在本实施例中，所述空腔11内设置有导气管15，所述导气管15的一端与所述通孔12连通，导气管15的另一端朝向所述变形部14延伸。当夹持机构1工作时，令外部负压源对空腔11提供的负压，经由通孔12并沿导气管15的另一端朝向所述变形部14进行定向输出，以令空腔11内靠近变形部14一侧的气压快速下降，从而便于大气压能够在第一时间作用于变形部14，以便于变形部14能够快速地发生形变，从而有助于提高本夹持机构1夹持产品4的精准性和高效性。

基于上述的夹持机构1，本实施例还提供一种夹持设备，如图3所示，包括上述的夹持机构1和安装架2，令若干个夹持机构1可拆卸设置于安装架2上，通过安装架2带动若干个夹持机构1移动至产品4的上方，以令若干个夹持机构1分别与若干个产品4一一对应，从而实现本夹持设备能够同时夹持多个产品4的功能，当其中一个夹持机构1因损坏而无法正常工作时，通过采用新的夹持机构将旧的夹持机构1于安装架2上进行快速更换，从而达到本夹持设备便于维护的目的。

在本实施例中，所述安装架2上贯穿设置有若干个连接头3，若干个连接头3的一端分别与若干个夹持主体10一一对应连接，所述连接头3的另一端连接有通气管；令通气管与外部负压设备连通，以便于外部负压设备通过连接头3并经由通孔12和导气管15对空腔11提供负压。同时，通过连接头3的设置，不但以便于夹持机构1安装固定于安装架2上，还有利于外部负压设备与夹持主体10连通。

在本实施例中，所述夹持主体10的通孔12的内侧壁与对应的连接头3的一端的外侧壁分别形成有相对应的连接结构；所述连接结构为螺纹结构和/或卡扣结构。优选的，令连接结构为螺纹结构，令夹持机构1与连接头3之间能够通过螺纹进行快速连接，从而达到对夹持机构1进行快速拆装的目的。

在本实施例中，所述通孔12与连接头3之间设置有密封结构；优选的，密封结构为密封环，通过密封环以提高空腔11的密封性，从而再夹持机构1夹持产品4的过程中，避免了因大气泄露于空腔11内造成空腔11内的负压遭到破坏，而导致夹持部13无法对产品4进行稳定夹持，有助于提高夹持机构1夹持产品4的稳定性和安全性。

以上所述仅是对本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本申请技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种夹持机构，包括夹持主体(10)，其特征在于：所述夹持主体(10)内形成有空腔(11)，所述夹持主体(10)具有弹性变形的性能；所述夹持主体(10)的顶部开设有连通于所述空腔(11)的通孔(12)，所述通孔(12)用于与外部的负压源连通；所述夹持主体(10)的底部向外延伸形成有至少两个夹持部(13)，不同夹持部(13)的夹持端之间形成有用于容纳产品(4)的夹持间隙(131)；于所述夹持主体(10)的底部且位于所有的夹持部(13)之间形成有变形部(14)。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持部(13)的夹持端呈弧形设置，所有夹持部(13)的夹持端的圆心重合。

3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持部(13)的夹持端设置有防滑结构。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述空腔(11)内设置有导气管(15)，所述导气管(15)的一端与所述通孔(12)连通，导气管(15)的另一端朝向所述变形部(14)延伸。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持主体(10)的材质为TPU软胶。

6.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述变形部(14)呈向外拱起的弧形设置。

7.一种夹持设备，其特征在于：包括安装架(2)以及权利要求1-6任意一项所述的夹持机构(1)，若干个所述夹持机构(1)可拆卸设置于所述安装架(2)上。

8.根据权利要求7所述的夹持设备，其特征在于：所述安装架(2)上贯穿设置有若干个连接头(3)，若干个连接头(3)的一端分别与若干个夹持主体(10)一一对应连接，所述连接头(3)的另一端连接有通气管。

9.根据权利要求8所述的夹持设备，其特征在于：所述夹持主体(10)的通孔(12)的内侧壁与对应的连接头(3)的一端的外侧壁分别形成有连接结构。

10.根据权利要求8所述的夹持设备，其特征在于：所述通孔(12)与连接头(3)之间设置有密封结构。