CN213259521U - 管件类夹爪和管件类夹取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种管件类夹爪和管件类夹取机器人，其中，所述管件类夹爪包括：安装座；滑动杆，所述滑动杆与所述安装座滑动配合；驱动件，所述驱动件设于所述安装座且与所述滑动杆连接；夹紧爪，所述夹紧爪有多个且圆周均布于所述滑动杆外侧；第一连杆，所述第一连杆的一端与所述安装座铰接连接，所述第一连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；和第二连杆，所述第二连杆的一端与所述滑动杆铰接连接，所述第二连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；所述驱动件驱动所述滑动杆相对于所述安装座滑动，以带动所述夹紧爪沿径向靠近或者远离所述滑动杆。本实用新型技术方案旨在提供一种方便夹取、定位精度高且结构紧凑的管件类夹爪。

Description

管件类夹爪和管件类夹取机器人

技术领域

本实用新型涉及管件类产品夹取工装技术领域，特别涉及一种管件类夹爪和应用该管件类夹爪的管件类夹取机器人。

背景技术

管件类产品在加工过程中包括去披锋、修边、打磨和抛光等工序。

目前通过装夹工具将产品实现固定，并通过机械人或者机械手，将装夹工具抓取至对应的修边机、打磨机或者抛光机处完成加工工序。

但本申请发明人在实现本申请实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

目前管件类产品种类繁多且形状各异，常规的装夹工具难以适应，定位精度低，且现有装夹工具存在外形尺寸大的缺点，在使用过程中容易与加工设备干涉。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种管件类夹爪，旨在提供一种方便夹取、定位精度高且结构紧凑的管件类夹爪。

为实现上述目的，本实用新型提出的管件类夹爪，用于夹取管类产品，所述管件类夹爪包括：

安装座；

滑动杆，所述滑动杆与所述安装座滑动配合；

驱动件，所述驱动件设于所述安装座且与所述滑动杆连接；

夹紧爪，所述夹紧爪有多个且圆周均布于所述滑动杆外侧；

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述安装座铰接连接，所述第一连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；和

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述滑动杆铰接连接，所述第二连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；

所述驱动件驱动所述滑动杆相对于所述安装座滑动，以带动所述夹紧爪沿径向靠近或者远离所述滑动杆。

在一实施例中，所述夹紧爪包括：

连接部，所述连接部分别与所述第一连杆和所述第二连杆铰接连接，所述连接部设有平槽；

夹紧部，所述夹紧部与所述连接部在径向方向上间隔设置，所述夹紧部朝向所述平槽的一侧开设有斜槽；

滑动斜块，所述滑动斜块位于所述连接部和所述夹紧部之间，所述滑动斜块朝向所述平槽的一侧为配合平面，所述滑动斜块朝向所述斜槽的一侧为配合斜面，所述配合平面与所述配合斜面呈角度设置，所述配合斜面与所述斜槽抵接且滑动配合，所述配合平面与所述平槽抵接且滑动配合；和

调节件，所述调节件设于所述连接部且与所述滑动斜块螺纹连接；

通过所述调节件调节所述滑动斜块的位置以改变所述连接部和所述夹紧部之间的距离。

在一实施例中，所述夹紧爪还包括限位件，所述限位件设于所述连接部的底部，所述夹紧部的上端面与所述连接部抵接，所述夹紧部的下端面与所述限位件抵接，所述限位件开设有通孔，所述调节件穿过所述通孔与所述滑动斜块螺纹连接。

在一实施例中，所述斜槽的相对两侧设有滑动槽，所述滑动斜块的相对两侧设有滑动部，所述滑动部伸入所述滑动槽且与所述滑动槽滑动配合。

在一实施例中，所述夹紧部的外侧面设有夹块。

在一实施例中，所述滑动杆上设有连接件，所述连接件设有与夹紧爪位置对应的连接槽，所述第二连杆的一端铰接设于所述连接槽。

在一实施例中，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体设于所述安装座，所述活塞杆与所述滑动杆连接。

在一实施例中，所述管件类夹爪还包括：

连接座，所述连接座与所述安装座间隔设置且位于远离夹紧爪的一侧；

支撑件，所述支撑件位于所述连接座与所述安装座之间；和

压力传感器模组，所述压力传感器模组设于所述连接座。

在一实施例中，所述夹紧爪有三个，三个所述夹紧爪圆周均布于所述滑动杆外侧。

本实用新型还提出一种管件类夹取机器人，用于夹取管类产品，所述管件类夹取机器人包括如上述所述的管件类夹爪。

本实用新型技术方案包括安装座、与安装座滑动配合的滑动杆、用于驱动滑动杆的驱动件、圆周均布于滑动杆外侧的多个夹爪以及第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与安装座铰接连接，第一连杆的另一端与夹紧爪铰接连接，第二连杆的一端与滑动杆铰接连接，第二连杆的另一端与夹紧爪铰接连接，在夹取管类产品时，多个夹爪伸入管类产品内部，通过夹紧爪沿径向靠近并贴合管内壁以实现夹取。由于采用了驱动件驱动滑动杆相对于安装座滑动，进而带动第一连杆和第二连杆转动，以带动夹紧爪沿径向靠近或者远离滑动杆的技术手段，所以，有效解决了常规的装夹工具难以适应，定位精度低，且现有装夹工具存在外形尺寸大的缺点，在使用过程中容易与加工设备干涉的技术问题，进而实现了方便夹取、定位精度高且结构紧凑的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型管件类夹爪一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型夹紧爪与第一连杆和第二连杆的连接结构示意图；

图3为本实用新型连接件的结构示意图；

图4为本实用新型连接部的结构示意图；

图5为本实用新型夹紧部的结构示意图；

图6为本实用新型夹紧部的结构示意图；

图7为本实用新型滑动斜块的结构示意图；

图8为本实用新型滑动斜块的结构示意图；

图9为本实用新型连接部、夹紧部和滑动斜块的位置状态示意图；

图10为本实用新型连接部、夹紧部和滑动斜块的位置状态示意图；

附图标号说明：

管件类夹爪100；安装座10；滑动杆20；连接件21；连接槽211；驱动件 30；夹紧爪40；连接部41；平槽311；夹紧部42；斜槽421；滑动槽4211；夹块422；滑动斜块43；配合平面431；配合斜面432；滑动部433；调节件44；限位件45；第一连杆50；第二连杆60；连接座70；支撑件80；压力传感器模组90。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种管件类夹爪100，该管件类夹爪100用于夹取管类产品至指定的工位进行去披锋、修边、打磨或者抛光等工序。在本实用新型中，管件类夹爪100用于夹取汽车排气管至打磨机处完成打磨工序，在其他实施例中，本管件类夹爪100也可以用于夹取其他管类产品完成特定工序。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，该管件类夹爪100包括安装座10、滑动杆20、驱动件30、夹紧爪40、第一连杆50和第二连杆60，其中，滑动杆20与安装座10滑动配合；驱动件30设于安装座10且与滑动杆20连接；夹紧爪40有多个且圆周均布于滑动杆20外侧；第一连杆50的一端与安装座10铰接连接，第一连杆50的另一端与夹紧爪40铰接连接；第二连杆60的一端与滑动杆20铰接连接，第二连杆60的另一端与夹紧爪40 铰接连接；驱动件30驱动滑动杆20相对于安装座10滑动，以带动夹紧爪40 沿径向靠近或者远离滑动杆20。

可以理解地，夹紧爪40在实现夹取管件类产品时伸入管件类产品内部，夹紧爪40与管内壁贴合以实现夹取，夹紧爪40的外侧面为与管内壁相适应的圆弧面，通过驱动件30驱动滑动杆20相对于安装座10滑动，使第一连杆 50和第二连杆60发生转动，进而带动夹紧爪40在径向上靠近或者远离滑动杆20，在夹紧爪40远离滑动杆20时，即多个夹紧爪40张开，此时夹紧爪 40的外侧面与管类产品的内壁面贴合，在夹紧爪40靠近滑动杆20时，即多个夹紧爪40收合，此时夹紧爪40的外侧面与管类产品的内壁面存在一定距离，在进行夹取时，多个夹紧爪40以收合状态伸入管类产品内部，通过驱动件30的驱动使多个夹紧爪40张开，使夹紧爪40与管内壁贴合以实现夹取。

本实用新型技术方案包括安装座10、与安装座10滑动配合的滑动杆20、用于驱动滑动杆20的驱动件30、圆周均布于滑动杆20外侧的多个夹爪以及第一连杆50和第二连杆60，第一连杆50的一端与安装座10铰接连接，第一连杆 50的另一端与夹紧爪40铰接连接，第二连杆60的一端与滑动杆20铰接连接，第二连杆60的另一端与夹紧爪40铰接连接，在夹取管类产品时，多个夹爪伸入管类产品内部，通过夹紧爪40沿径向靠近并贴合管内壁以实现夹取。由于采用了驱动件30驱动滑动杆20相对于安装座10滑动，进而带动第一连杆50和第二连杆60转动，以带动夹紧爪40沿径向靠近或者远离滑动杆20的技术手段，所以，有效解决了常规的装夹工具难以适应，定位精度低，且现有装夹工具存在外形尺寸大的缺点，在使用过程中容易与加工设备干涉的技术问题，进而实现了方便夹取、定位精度高且结构紧凑的技术效果。

在本实用新型的实施例中，如图2、图3、图5、图6、图7和图8所示，夹紧爪40包括连接部41、夹紧部42、滑动斜块43和调节件44，其中，连接部41分别与第一连杆50和第二连杆60铰接连接，连接部41设有平槽311；夹紧部42与连接部41在径向方向上间隔设置，夹紧部42朝向平槽311的一侧开设有斜槽421；滑动斜块43位于连接部41和夹紧部42之间，滑动斜块 43朝向平槽311的一侧为配合平面431，滑动斜块43朝向斜槽421的一侧为配合斜面432，配合平面431与配合斜面432呈角度设置，配合斜面432与斜槽421抵接且滑动配合，配合平面431与平槽311抵接且滑动配合；调节件 44设于连接部41且与滑动斜块43螺纹连接；通过调节件44调节滑动斜块 43的位置以改变连接部41和夹紧部42之间的距离。

可以理解地，配合平面431与平槽311平行，配合斜面432与斜槽421 平行，定义配合平面431与配合斜面432之间所呈的角度为θ1，平槽311与斜槽421之间所呈的角度为θ2，θ1＝θ2，在本实施例中，θ1的角度范围为 10°～15°，即斜槽421向远离平槽311的一侧向下倾斜。调节件44与滑动斜块43通过螺纹连接，通过旋转调节件44以改变滑动斜块43的位置，如图 9所示，当滑动斜块43向上移动时，则连接部41和夹紧部42之间的距离逐渐变大，如图10所示，当滑动斜块43向下移动时，则连接部41和夹紧部42 之间的距离逐渐变小。通过调整连接部41和夹紧部42之间的距离，使管件类夹爪100可使用于不同内径的管类产品，提高管件类夹爪100的使用范围以及通用性。

在本实用新型的实施例中，如图2所示，夹紧爪40还包括限位件45，限位件45设于连接部41的底部，夹紧部42的上端面与连接部41抵接，夹紧部42的下端面与限位件45抵接，限位件45开设有通孔，调节件44穿过通孔与滑动斜块43螺纹连接。通过限位件45和连接部41，限制了夹紧爪40在轴线方向上的移动，即调节件44螺纹调节改变滑动斜块43的位置时，夹紧部42在径向方向上靠近或者远离连接部41。

在本实用新型的实施例中，如图5和图6所示，斜槽421的相对两侧设有滑动槽4211，滑动斜块43的相对两侧设有滑动部433，滑动部433伸入滑动槽4211且与滑动槽4211滑动配合。滑动部433伸入滑动槽4211内部，提高了滑动斜块43的滑动精度，方便调节。

在本实用新型的实施例中，如图2所示，夹紧部42的外侧面设有夹块422。夹块422采用弹性材料制成，通过弹性材料制成的夹块422，可以实现与管类产品的内壁面紧密贴合，提高夹取的可靠性。

在本实用新型的实施例中，如图1和图3所示，滑动杆20上设有连接件 21，连接件21设有与夹紧爪40位置对应的连接槽211，第二连杆60的一端铰接设于连接槽211。在本实施例中，连接件21有两个且在轴向方向上间隔设置。

在本实施例中，如图1和图2所示，每一夹紧爪40铰接设有两个第二连杆60和四个第一连杆50，两个第二连杆60对应与两个连接件21铰接连接，四个第一连杆50设于连接部41的相对两侧，位于同一侧的第一连杆50相互平行，位于不同侧的第一连杆50为对称设置，设置两个第二连杆60和四个第一连杆50提高了转动连接的可靠性。

在本实用新型的实施例中，驱动件30为驱动气缸，驱动气缸包括缸体和活塞杆，缸体设于安装座10，活塞杆与滑动杆20连接。采用驱动气缸作为驱动力具有成本低的特点，驱动气缸对外部恶劣环境的适用性也较强，且在夹取不同材料的管件时，可根据材料的特性调整驱动气缸的气压来改变夹紧力。

在本实用新型的实施例中，如图1所示，管件类夹爪100还包括连接座 70、支撑件80和压力传感器模组90，其中，连接座70与安装座10间隔设置且位于远离夹紧爪40的一侧；支撑件80位于连接座70与安装座10之间；压力传感器模组90设于连接座70。支撑件80使连接座70与安装座10间隔一定距离，该距离可用于安装驱动气缸，通过设置压力传感器模组90，在进行打磨工序时，可检测到产品与打磨机的接触压力，与打磨机配合实现恒定打磨。

在本实用新型的实施例中，夹紧爪40有三个，三个夹紧爪40圆周均布于滑动杆20外侧。三个夹紧爪40在驱动气缸的驱动下同步径向移动。

本实用新型还提出一种管件类夹取机器人(图中未示出)，用于夹取管类产品，管件类夹取机器人包括如上述的管件类夹爪100，该管件类夹爪100的具体结构参照上述实施例，由于本管件类夹取机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种管件类夹爪，用于夹取管类产品，其特征在于，所述管件类夹爪包括：

安装座；

滑动杆，所述滑动杆与所述安装座滑动配合；

驱动件，所述驱动件设于所述安装座且与所述滑动杆连接；

夹紧爪，所述夹紧爪有多个且圆周均布于所述滑动杆外侧；

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述安装座铰接连接，所述第一连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；和

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述滑动杆铰接连接，所述第二连杆的另一端与所述夹紧爪铰接连接；

所述驱动件驱动所述滑动杆相对于所述安装座滑动，以带动所述夹紧爪沿径向靠近或者远离所述滑动杆。

2.如权利要求1所述的管件类夹爪，其特征在于，所述夹紧爪包括：

连接部，所述连接部分别与所述第一连杆和所述第二连杆铰接连接，所述连接部设有平槽；

夹紧部，所述夹紧部与所述连接部在径向方向上间隔设置，所述夹紧部朝向所述平槽的一侧开设有斜槽；

滑动斜块，所述滑动斜块位于所述连接部和所述夹紧部之间，所述滑动斜块朝向所述平槽的一侧为配合平面，所述滑动斜块朝向所述斜槽的一侧为配合斜面，所述配合平面与所述配合斜面呈角度设置，所述配合斜面与所述斜槽抵接且滑动配合，所述配合平面与所述平槽抵接且滑动配合；和

调节件，所述调节件设于所述连接部且与所述滑动斜块螺纹连接；

通过所述调节件调节所述滑动斜块的位置以改变所述连接部和所述夹紧部之间的距离。

3.如权利要求2所述的管件类夹爪，其特征在于，所述夹紧爪还包括限位件，所述限位件设于所述连接部的底部，所述夹紧部的上端面与所述连接部抵接，所述夹紧部的下端面与所述限位件抵接，所述限位件开设有通孔，所述调节件穿过所述通孔与所述滑动斜块螺纹连接。

4.如权利要求2所述的管件类夹爪，其特征在于，所述斜槽的相对两侧设有滑动槽，所述滑动斜块的相对两侧设有滑动部，所述滑动部伸入所述滑动槽且与所述滑动槽滑动配合。

5.如权利要求2所述的管件类夹爪，其特征在于，所述夹紧部的外侧面设有夹块。

6.如权利要求1所述的管件类夹爪，其特征在于，所述滑动杆上设有连接件，所述连接件设有与夹紧爪位置对应的连接槽，所述第二连杆的一端铰接设于所述连接槽。

7.如权利要求1所述的管件类夹爪，其特征在于，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体设于所述安装座，所述活塞杆与所述滑动杆连接。

8.如权利要求1所述的管件类夹爪，其特征在于，所述管件类夹爪还包括：

连接座，所述连接座与所述安装座间隔设置且位于远离夹紧爪的一侧；

支撑件，所述支撑件位于所述连接座与所述安装座之间；和

压力传感器模组，所述压力传感器模组设于所述连接座。

9.如权利要求1所述的管件类夹爪，其特征在于，所述夹紧爪有三个，三个所述夹紧爪圆周均布于所述滑动杆外侧。

10.一种管件类夹取机器人，用于夹取管类产品，其特征在于，所述管件类夹取机器人包括如权利要求1至9任一项所述的管件类夹爪。

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