JPH0724185Y2 - 工作物取付装置の拘束構造 - Google Patents
工作物取付装置の拘束構造Info
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- JPH0724185Y2 JPH0724185Y2 JP1989088417U JP8841789U JPH0724185Y2 JP H0724185 Y2 JPH0724185 Y2 JP H0724185Y2 JP 1989088417 U JP1989088417 U JP 1989088417U JP 8841789 U JP8841789 U JP 8841789U JP H0724185 Y2 JPH0724185 Y2 JP H0724185Y2
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Description
この考案は、パレットチェンジ付きの工作機械に設けら
れたパレットに載設される工作物取付装置の拘束構造に
関する。
れたパレットに載設される工作物取付装置の拘束構造に
関する。
従来、横型マシニングセンタの取付具を用いて丸鋼状の
工作物を加工する場合、即ち例えば油圧機器のピストン
ポンププランジャドラムの表裏面に９等分の穴加工する
際に、取付装置側に予め基準の凸部及び凹部を寸法公差
内に仕上げたものを基準部として、これに工作物を差し
込んで取付け拘束しているが、手作業の場合には横向き
の取付装置に挿入する時にはわずかな公差分の嵌合挿入
ではなかなか挿入できない不具合があった。 また基準部に差し込んだ分だけスキマ公差分の誤差が発
生し、このため取付芯が一定にならない不具合も生じ
る。 また、基準部に差し込む方法だと、一方向の表面部のみ
の加工となり他方向の裏面部を加工することができず、
裏面部を加工する際には、取り外して別の裏面専用の取
付装置に移して再度芯出しを行なうため煩雑な作業とな
っていた。次に、締付クランプにおいては工作物を差し
込んだ後から押え金具等を用いてボルト締めによるクラ
ンプで固定しているが、この構成では締付トルクの管理
が必要となり、また切削時にドリルのヘッドがボルトに
当り邪魔となって自動化等を進める上で無人化ができな
い欠点もあった。 このようなパレットチェンジ機構付きの工作機械に設け
られたパレットに載設される工作物取付装置を油圧等で
自動化するにはチャック機構及び締付クランプ機構を要
し、これらの機構は各々独立した構造となっているが、
それでは油圧、エアー機器及び配管の接続管が各別に必
要となり構成が複雑になるほど多くの接続管が必要とな
るが、工作物の加工に際して取付装置を反転及び旋回す
るときに接続管が多数あると邪魔になるという欠点も生
じている。
工作物を加工する場合、即ち例えば油圧機器のピストン
ポンププランジャドラムの表裏面に９等分の穴加工する
際に、取付装置側に予め基準の凸部及び凹部を寸法公差
内に仕上げたものを基準部として、これに工作物を差し
込んで取付け拘束しているが、手作業の場合には横向き
の取付装置に挿入する時にはわずかな公差分の嵌合挿入
ではなかなか挿入できない不具合があった。 また基準部に差し込んだ分だけスキマ公差分の誤差が発
生し、このため取付芯が一定にならない不具合も生じ
る。 また、基準部に差し込む方法だと、一方向の表面部のみ
の加工となり他方向の裏面部を加工することができず、
裏面部を加工する際には、取り外して別の裏面専用の取
付装置に移して再度芯出しを行なうため煩雑な作業とな
っていた。次に、締付クランプにおいては工作物を差し
込んだ後から押え金具等を用いてボルト締めによるクラ
ンプで固定しているが、この構成では締付トルクの管理
が必要となり、また切削時にドリルのヘッドがボルトに
当り邪魔となって自動化等を進める上で無人化ができな
い欠点もあった。 このようなパレットチェンジ機構付きの工作機械に設け
られたパレットに載設される工作物取付装置を油圧等で
自動化するにはチャック機構及び締付クランプ機構を要
し、これらの機構は各々独立した構造となっているが、
それでは油圧、エアー機器及び配管の接続管が各別に必
要となり構成が複雑になるほど多くの接続管が必要とな
るが、工作物の加工に際して取付装置を反転及び旋回す
るときに接続管が多数あると邪魔になるという欠点も生
じている。
この考案は上記の不具合を有効に解消すべく創案された
もので、その主たる課題は、工作物を高精度に且つ容易
に取り付けることができ、また従来のパレットにも載設
できるようにするもので、工作物をロボットハンド等に
より内張りし、取付装置に固定された固定ブロックに衝
合させ、第１作動装置により可動ブロックで工作物を圧
着して固定ブロックと共に挟圧し、これと同時に可動ブ
ロックと連動する連動装置で一対の可動クランプを作動
し工作物の外周で前記可動ブロックの挟圧方向とは直交
する方向で工作物を挟圧し芯出しを容易とした工作物取
付装置の拘束構造を提供することにある。 また、上記課題に加えて可動クランプに第２作動装置を
設ける場合には、この第２作動装置の伸縮作動によっ
て、チャック爪を工作物の端部に圧着させて拘束するこ
とのできる工作物取付装置の拘束構造を提供することに
ある。 更に固定ブロックにエアー通気穴を設ける場合には、構
造が簡素化したことと相俟って工作物の加工時の切削粉
の分離を容易にすることができる工作物取付装置の拘束
構造を提供することにある。 また、工作物の挿入部を貫通孔とする場合には、工作物
の両面を簡単に加工することができる工作物取付装置の
拘束構造を提供することにある。
もので、その主たる課題は、工作物を高精度に且つ容易
に取り付けることができ、また従来のパレットにも載設
できるようにするもので、工作物をロボットハンド等に
より内張りし、取付装置に固定された固定ブロックに衝
合させ、第１作動装置により可動ブロックで工作物を圧
着して固定ブロックと共に挟圧し、これと同時に可動ブ
ロックと連動する連動装置で一対の可動クランプを作動
し工作物の外周で前記可動ブロックの挟圧方向とは直交
する方向で工作物を挟圧し芯出しを容易とした工作物取
付装置の拘束構造を提供することにある。 また、上記課題に加えて可動クランプに第２作動装置を
設ける場合には、この第２作動装置の伸縮作動によっ
て、チャック爪を工作物の端部に圧着させて拘束するこ
とのできる工作物取付装置の拘束構造を提供することに
ある。 更に固定ブロックにエアー通気穴を設ける場合には、構
造が簡素化したことと相俟って工作物の加工時の切削粉
の分離を容易にすることができる工作物取付装置の拘束
構造を提供することにある。 また、工作物の挿入部を貫通孔とする場合には、工作物
の両面を簡単に加工することができる工作物取付装置の
拘束構造を提供することにある。
この考案は上記課題を解決するために、請求項１の考案
では、 工作機械のパレット上に固定された取付装置に工作物を
拘束保持する工作物取付装置の拘束構造において、 （ａ）．取付装置の中途部に工作物を挿入する挿入部を
設ける、 （ｂ）．該挿入部に挿入される工作物を載置可能に取付
装置に固定されると共に工作物の外周面の下部を保持す
る受部を設けた固定ブロックを設ける、 （ｃ）．該固定ブロックと工作物を挟んで対向する位置
で工作物に接近乃至離反する方向に伸縮動を行なう第１
作動装置により上記工作物に接近し固定ブロックと共に
工作物を挟圧して上下方向に拘束し、または離反方向に
変位して拘束を開放すると共に工作物の上部を保持する
受部を設けた可動ブロックを設ける、 （ｄ）．左右方向から工作物の左右側面を挟圧可能に配
設された一対の可動クランプを設ける、 （ｅ）．該可動クランプと上記可動ブロックとの間に介
設されると共に、上記第１作動装置により可動ブロック
が挿入部に挿入された工作物を上方から押圧乃至開放す
る際にこれと同期して上記一対の可動クランプで前記工
作物を左右側方から挟圧乃至開放させる連動装置とを設
ける、 という技術的手段を講じている。 また、請求項４の考案では、上記構成に加えて、 （ｆ）．一対の可動クランプに工作物の延出方向に沿っ
て伸縮動を行なう第２作動装置を内蔵し、該第２作動装
置にその伸縮動ににより伸縮方向に変位可能なチャック
爪を設ける、 という技術的手段を講じている。 また、請求項５の考案では、 （ｇ）．固定ブロックが、工作物との衝合面の中央に工
作物と係合する窪み部を有すると共に、該窪み部に係合
する工作物に向かってエアーを射出するエアー通気穴を
設けている、 という技術的手段を講じている。 更に、請求項６の考案では、 （ｈ）．工作物の挿入部が取付装置を横向きに貫通して
なる、 という技術的手段を講じている。
では、 工作機械のパレット上に固定された取付装置に工作物を
拘束保持する工作物取付装置の拘束構造において、 （ａ）．取付装置の中途部に工作物を挿入する挿入部を
設ける、 （ｂ）．該挿入部に挿入される工作物を載置可能に取付
装置に固定されると共に工作物の外周面の下部を保持す
る受部を設けた固定ブロックを設ける、 （ｃ）．該固定ブロックと工作物を挟んで対向する位置
で工作物に接近乃至離反する方向に伸縮動を行なう第１
作動装置により上記工作物に接近し固定ブロックと共に
工作物を挟圧して上下方向に拘束し、または離反方向に
変位して拘束を開放すると共に工作物の上部を保持する
受部を設けた可動ブロックを設ける、 （ｄ）．左右方向から工作物の左右側面を挟圧可能に配
設された一対の可動クランプを設ける、 （ｅ）．該可動クランプと上記可動ブロックとの間に介
設されると共に、上記第１作動装置により可動ブロック
が挿入部に挿入された工作物を上方から押圧乃至開放す
る際にこれと同期して上記一対の可動クランプで前記工
作物を左右側方から挟圧乃至開放させる連動装置とを設
ける、 という技術的手段を講じている。 また、請求項４の考案では、上記構成に加えて、 （ｆ）．一対の可動クランプに工作物の延出方向に沿っ
て伸縮動を行なう第２作動装置を内蔵し、該第２作動装
置にその伸縮動ににより伸縮方向に変位可能なチャック
爪を設ける、 という技術的手段を講じている。 また、請求項５の考案では、 （ｇ）．固定ブロックが、工作物との衝合面の中央に工
作物と係合する窪み部を有すると共に、該窪み部に係合
する工作物に向かってエアーを射出するエアー通気穴を
設けている、 という技術的手段を講じている。 更に、請求項６の考案では、 （ｈ）．工作物の挿入部が取付装置を横向きに貫通して
なる、 という技術的手段を講じている。
請求項１の考案では、取付装置の挿入部に挿入された工
作物はまず固定ブロックと衝合して位置決めされる。 次いで第１作動装置の作動により可動ブロックが工作物
の外周の一部を圧着し、上記固定ブロックと共に工作物
を拘束する。 また可動ブロックの圧着方向への変位は連動装置を介し
て一対の可動クランプを工作物の圧着方向へと変位さ
せ、工作物を上記可動ブロックの圧着方向と直交する方
向で挟圧させる。 これにより上下左右の４方向から工作物を挟圧すること
ができる。 また請求項４の考案では、更に第２作動手段の作動によ
りチャック爪を圧着方向へと変位させＺ軸方向に拘束す
ることができる。 また請求項５の考案では、前記各構成において、固定部
ブロックからエアーを工作物側に射出させるので、切削
粉を加工後の工作物から容易に分離させることができ
る。 更に請求項６の考案では、挿入部が貫通孔からなってい
るので、工作物は取付装置を貫通して配置され、２次元
または３次元方向に拘束されるので工作物の両面をその
ままで加工することが可能となる。
作物はまず固定ブロックと衝合して位置決めされる。 次いで第１作動装置の作動により可動ブロックが工作物
の外周の一部を圧着し、上記固定ブロックと共に工作物
を拘束する。 また可動ブロックの圧着方向への変位は連動装置を介し
て一対の可動クランプを工作物の圧着方向へと変位さ
せ、工作物を上記可動ブロックの圧着方向と直交する方
向で挟圧させる。 これにより上下左右の４方向から工作物を挟圧すること
ができる。 また請求項４の考案では、更に第２作動手段の作動によ
りチャック爪を圧着方向へと変位させＺ軸方向に拘束す
ることができる。 また請求項５の考案では、前記各構成において、固定部
ブロックからエアーを工作物側に射出させるので、切削
粉を加工後の工作物から容易に分離させることができ
る。 更に請求項６の考案では、挿入部が貫通孔からなってい
るので、工作物は取付装置を貫通して配置され、２次元
または３次元方向に拘束されるので工作物の両面をその
ままで加工することが可能となる。
以下にこの考案の工作物取付装置の拘束構造の好適実施
例について図面を参照しつつ説明する。 第１図から第３図に示す工作物取付装置は、その本体１
が略凸部状に成型され、ベース台と門型の支柱２とから
なって、中央部に工作物挿入部としての貫通穴３が横設
されている。 この考案では挿入部は工作物Ｗを挿入するものであれば
本体１を貫通するものでなくてもよいが、本実施例のよ
うに貫通穴３を用いれば工作物Ｗの両端を加工すること
ができ好ましい。 この貫通穴３の端面に基準パッド４を固着し、該基準パ
ッド４にはエアー着座穴５を複数個穿設する。 そして本体１の上部端面の中央部に形成された穴部６に
は第１作動装置の一例として示す油圧シリンダ７がその
シリンダ部をフランジ８に螺着して該フランジ８を介し
て固着されている。 そしてこの油圧シリンダ７の伸縮ロッドの先端には把持
部10を螺着し、該把持部10の下部面側に窪みを受部とす
る断面Ｖ状の可動ブロック11をネジで緊締している。 次ぎに、一対の可動クランプ12、12は後述の第２実施例
の場合と同様であるので第10図をもとに説明すると、第
２作動装置としての油圧シリンダ12′を内蔵しており、
その伸縮ロッド13にはチャック爪14を螺着している。 また各可動クランプ12には伸縮ロッド13との連結点を挟
んでその上下にガイドピン15を摺動自在に内蔵し、先端
をチャック爪14に締結している。 このチャック爪14は、その内側縁部に半円状からなる切
欠を同一円周上に複数穿設しており、クランプ後の工作
物の穿孔作業で邪魔にならないように形成されている。 また各可動クランプ12の正面にはアーム受プレート16を
側方に突出するように固着しておき、該可動クランプ12
を本体１の凹部に摺動自在となるようにガイドプレート
17、18により前後で挟着する。 また本体１の下部中央位置には窪みを受部とする位置決
め用の断面略Ｖ状の固定ブロック19を固定している。 即ち、この固定ブロック19は、左右両側から中央に向か
って漸次低くなるテーパ面を設け、その中央は水平面と
した図示例の窪み形状からなっており、その中央の水平
面に複数のエアー通気孔20を穿設しており、本体１に設
けられたブロー穴と連通してエアーを上方に射出しうる
ようになっている。 このように構成された一対の可動クランプ12、12は連動
装置の一例を示すリンク機構L,Lを介して把持部10と連
結されている。 このリンク機構Ｌは、第３図で一層明瞭なように、把持
部10に第１アーム22の一端が反力受軸ピン21で枢着され
ている。 この第１アーム22はＬ状に屈曲しており、上記把持部10
との枢着個所が長穴23に成型されている。 そしてこの第１アーム22の屈曲部がアーム受プレート16
に固定ピン24で枢着されており、他端が第１アーム22と
直交し水平方向に延びる第２アーム26の一端と軸ピン28
で枢着されている。 従って、第１アーム22は固定ピン24を回動支点として回
動可能であり、第２アーム26はこれと連動する。 この第２アーム26の他端は該第２アーム26と直交し垂下
方向に延びる第３アーム30の一端と軸ピン32で枢着され
ている。 この第３アーム30は、その中途個所でアーム受プレート
16と固定ピン35で枢着されており、他端（下端）は長穴
33を介してアーム受プレート16に軸ピン36で枢着されて
いる。 従って、第２アーム26を介して伝動された回転力は方向
を転換しながら第３アーム30を固定ピン34を回動支点と
して回動させることができるので、把持部10の本体１中
心に向かっての上下の動きをリンク機構Ｌを介すること
により中心に向かって左右の動きに変換することができ
る。 なお各リンク穴にはベアリング37及びＯリング38が嵌入
されている。 上記実施例ではリンク機構ＬはＬ状の第１アームと直線
状に第２、第３アームの組合せからなっているが、この
リンク機構は図示例に限定されない。 そして、前記可動クランプ12のシリンダ12′へ圧油を供
給する油圧配管39を本体１の側面側より遊嵌できるよう
に固着する（第４図参照）。 また、エアーブロー、シリンダ７及び12′、及びエアー
圧着座確認用の連設したボールバルブ41と上記各油圧シ
リンダ７、12′をそれぞれ蓄圧器42と接続する。 尚、図中Ｐはパレット、51はストップバルブ、52はゲー
ジである。 次に、上記構成に対しこれらを圧油にて駆動する作用を
第４図から第７図を参照しつつ説明する。 丸鋼状の工作物49の内径をロボットハンド等により内張
りし、工作物49を取付装置の本体１の下方中央の固定ブ
ロック19に載置する。 そして図示しない電磁弁の切換によって油圧シリンダ７
の伸張側に圧油が供給されると該油圧シリンダ７が伸動
（図示例では下降）し、可動ブロック11が工作物49の外
周と衝合し同一線上で対向する固定ブロック19との間で
挟圧され、上下、左右の芯出しが行なわれる。 この油圧シリンダ７の下降で把持部10が第６図の位置か
ら第５図の位置に下降変位すると、第１アーム22が固定
ピン24を支点として把持部10と枢着し力点となる反力受
軸ピン21の位置を下方に変位するので、これと連動して
第１アーム22の長穴23が変位し、それに伴って中央部の
穴23の固定ピン24を支点として第２アーム26との枢着点
である軸ピン28の位置が作用点となって本体１の中心か
ら離反しながら上方向に変位する。 この回転力は第２アーム26の外端側の穴29と第３アーム
30の一端と枢着している軸ピン32に伝達される。 そして第３アーム30は、中途位置の穴33の軸ピン34を回
動支点として梃子作用で第３アーム他端側の長穴33が軸
ピン36を本体１の中央側に押しつけるので、アーム受プ
レート16を介して対向する可動クランプ12がそれぞれ本
体１の中央側に移動して閉じる状態となって工作物49を
Ｘ軸方向に挟圧する。 そして図示しない圧力スイッチ等で工作物49が挟持され
たことを検出すると前記電磁弁を閉じ、シリンダ７への
圧油の供給を停止し挟圧状態を維持する。 次に可動クランプ12のシリンダ12′へ伸縮ロッド13の縮
動側に図示しない電磁弁から圧油が供給されて、チャッ
ク爪14を可動クランプ12側へ引き寄せ工作物49をＺ軸方
向で圧着する。 そして、エアー着座穴５からエアーが射出され密封状態
であることを図示しない圧力センサで検知すると工作物
49の取付作業が完了する。 そして待機ステーションの位置でボールバルブ41のバル
ブ切換レバー48を図示しないエアー駆動のレバー切換把
持部で切換えて圧油の流れを断続し、以後に蓄圧器42で
圧力保持をする。 このように、本実施例では取付装置と油圧源と接続管の
継続手段を用いているために取付装置を旋回、移動、反
転等の自由な動きをさせることが可能となっている。 更にカプラ40の一方の図示しないメスカプラを脱着する
と全ての工程が完了し取付装置への圧油配管への連通が
遮断されることになる。 次に工作物49への加工が終了すると、第５図の状態から
圧油が前記と逆方向に供給するように電磁弁を切換制御
し前記と逆の作動で油圧シリンダ７、12′を介して第６
図に示すように可動ブロック11及び可動クランプ12、12
を本体１の中央の貫通穴３から離反する方向、即ち開放
する方向に変位する。 そして工作物49への加工が終了すると、シリンダ収納閉
を介して第３アーム30の上端も中心から離反する方向に
変位する。 次ぎに、連動装置としてリンク機構に代えてカム機構Ｃ
を用いた異なる実施例を第８図から第11図の図面を参照
しつつ説明する。 即ち、把持部10に略台形からなる連動板43をネジで緊締
する。 この連動板43には、正面側の左右両端部に垂直溝44を穿
設すると共に、裏面両縁にハ字状のガイド溝45が穿設さ
れている。 そしてこのガイド溝45にはアーム受プレート16に螺着さ
れた複数（図示例では２つ）のカムフォロア46を摺動で
きるように遊嵌している。 また、連動板43は上下方向に摺動できるようにガイド押
えプレート47を上記垂直溝44に摺動自在に嵌め込んでい
る。 その他の構成は前記実施例と同様であるので同一構成に
は同一符号を付してその説明を省略する。 上記実施例でカム機構Ｃはガイド穴とカムフォロアとの
組合わせからなるが、ガイドレールとローラとの組合せ
やその他のカム機構を用いてもよいこと勿論である。 そして、この実施例での圧油の作用は第12図から第15図
を参照しつつ次に説明する。 油圧シリンダ７の伸動側に圧油が送られるとその伸縮ロ
ッドが下降し、把持部10を介して可動ブロック11が下降
し、固定ブロック19と共にＹ軸方向に圧着され、各ブロ
ック11、19の窪み部で係合して工作物49の上下、左右の
芯出しが行なわれる。 この把持部10の下降と同期して連動する連動板43の下降
でそのハ字状のガイド溝45が下降変位し、該ガイド溝45
に摺動するカムフォロア46が楔作用で、即ち可動クラン
プ12を貫通穴の中心線に接近する内側に移動し第13図に
示す位置に変位する。 その後の作用は前記実施例と同様であり、加工作業後の
逆方向に圧油が作動することによって、第14図に示すよ
うに、可動ブロック11及び可動クランプ12、12をそれぞ
れＸ軸方向、Ｙ軸方向で貫通穴３の中心線から離反する
方向に変位し工作物49を開放することができる。 なお、上記実施例では工作物として丸鋼状のものを例示
したが、この考案では固定ブロック、可動ブロック及び
可動クランプが工作物を拘束できればよくその形状は特
に限定されない。 また、上記各実施例では連動装置としてリンク機構とカ
ム機構を例示したが、その他の運動の方向を変換して伝
動する公知の伝動機構で置き換えてもよい。
例について図面を参照しつつ説明する。 第１図から第３図に示す工作物取付装置は、その本体１
が略凸部状に成型され、ベース台と門型の支柱２とから
なって、中央部に工作物挿入部としての貫通穴３が横設
されている。 この考案では挿入部は工作物Ｗを挿入するものであれば
本体１を貫通するものでなくてもよいが、本実施例のよ
うに貫通穴３を用いれば工作物Ｗの両端を加工すること
ができ好ましい。 この貫通穴３の端面に基準パッド４を固着し、該基準パ
ッド４にはエアー着座穴５を複数個穿設する。 そして本体１の上部端面の中央部に形成された穴部６に
は第１作動装置の一例として示す油圧シリンダ７がその
シリンダ部をフランジ８に螺着して該フランジ８を介し
て固着されている。 そしてこの油圧シリンダ７の伸縮ロッドの先端には把持
部10を螺着し、該把持部10の下部面側に窪みを受部とす
る断面Ｖ状の可動ブロック11をネジで緊締している。 次ぎに、一対の可動クランプ12、12は後述の第２実施例
の場合と同様であるので第10図をもとに説明すると、第
２作動装置としての油圧シリンダ12′を内蔵しており、
その伸縮ロッド13にはチャック爪14を螺着している。 また各可動クランプ12には伸縮ロッド13との連結点を挟
んでその上下にガイドピン15を摺動自在に内蔵し、先端
をチャック爪14に締結している。 このチャック爪14は、その内側縁部に半円状からなる切
欠を同一円周上に複数穿設しており、クランプ後の工作
物の穿孔作業で邪魔にならないように形成されている。 また各可動クランプ12の正面にはアーム受プレート16を
側方に突出するように固着しておき、該可動クランプ12
を本体１の凹部に摺動自在となるようにガイドプレート
17、18により前後で挟着する。 また本体１の下部中央位置には窪みを受部とする位置決
め用の断面略Ｖ状の固定ブロック19を固定している。 即ち、この固定ブロック19は、左右両側から中央に向か
って漸次低くなるテーパ面を設け、その中央は水平面と
した図示例の窪み形状からなっており、その中央の水平
面に複数のエアー通気孔20を穿設しており、本体１に設
けられたブロー穴と連通してエアーを上方に射出しうる
ようになっている。 このように構成された一対の可動クランプ12、12は連動
装置の一例を示すリンク機構L,Lを介して把持部10と連
結されている。 このリンク機構Ｌは、第３図で一層明瞭なように、把持
部10に第１アーム22の一端が反力受軸ピン21で枢着され
ている。 この第１アーム22はＬ状に屈曲しており、上記把持部10
との枢着個所が長穴23に成型されている。 そしてこの第１アーム22の屈曲部がアーム受プレート16
に固定ピン24で枢着されており、他端が第１アーム22と
直交し水平方向に延びる第２アーム26の一端と軸ピン28
で枢着されている。 従って、第１アーム22は固定ピン24を回動支点として回
動可能であり、第２アーム26はこれと連動する。 この第２アーム26の他端は該第２アーム26と直交し垂下
方向に延びる第３アーム30の一端と軸ピン32で枢着され
ている。 この第３アーム30は、その中途個所でアーム受プレート
16と固定ピン35で枢着されており、他端（下端）は長穴
33を介してアーム受プレート16に軸ピン36で枢着されて
いる。 従って、第２アーム26を介して伝動された回転力は方向
を転換しながら第３アーム30を固定ピン34を回動支点と
して回動させることができるので、把持部10の本体１中
心に向かっての上下の動きをリンク機構Ｌを介すること
により中心に向かって左右の動きに変換することができ
る。 なお各リンク穴にはベアリング37及びＯリング38が嵌入
されている。 上記実施例ではリンク機構ＬはＬ状の第１アームと直線
状に第２、第３アームの組合せからなっているが、この
リンク機構は図示例に限定されない。 そして、前記可動クランプ12のシリンダ12′へ圧油を供
給する油圧配管39を本体１の側面側より遊嵌できるよう
に固着する（第４図参照）。 また、エアーブロー、シリンダ７及び12′、及びエアー
圧着座確認用の連設したボールバルブ41と上記各油圧シ
リンダ７、12′をそれぞれ蓄圧器42と接続する。 尚、図中Ｐはパレット、51はストップバルブ、52はゲー
ジである。 次に、上記構成に対しこれらを圧油にて駆動する作用を
第４図から第７図を参照しつつ説明する。 丸鋼状の工作物49の内径をロボットハンド等により内張
りし、工作物49を取付装置の本体１の下方中央の固定ブ
ロック19に載置する。 そして図示しない電磁弁の切換によって油圧シリンダ７
の伸張側に圧油が供給されると該油圧シリンダ７が伸動
（図示例では下降）し、可動ブロック11が工作物49の外
周と衝合し同一線上で対向する固定ブロック19との間で
挟圧され、上下、左右の芯出しが行なわれる。 この油圧シリンダ７の下降で把持部10が第６図の位置か
ら第５図の位置に下降変位すると、第１アーム22が固定
ピン24を支点として把持部10と枢着し力点となる反力受
軸ピン21の位置を下方に変位するので、これと連動して
第１アーム22の長穴23が変位し、それに伴って中央部の
穴23の固定ピン24を支点として第２アーム26との枢着点
である軸ピン28の位置が作用点となって本体１の中心か
ら離反しながら上方向に変位する。 この回転力は第２アーム26の外端側の穴29と第３アーム
30の一端と枢着している軸ピン32に伝達される。 そして第３アーム30は、中途位置の穴33の軸ピン34を回
動支点として梃子作用で第３アーム他端側の長穴33が軸
ピン36を本体１の中央側に押しつけるので、アーム受プ
レート16を介して対向する可動クランプ12がそれぞれ本
体１の中央側に移動して閉じる状態となって工作物49を
Ｘ軸方向に挟圧する。 そして図示しない圧力スイッチ等で工作物49が挟持され
たことを検出すると前記電磁弁を閉じ、シリンダ７への
圧油の供給を停止し挟圧状態を維持する。 次に可動クランプ12のシリンダ12′へ伸縮ロッド13の縮
動側に図示しない電磁弁から圧油が供給されて、チャッ
ク爪14を可動クランプ12側へ引き寄せ工作物49をＺ軸方
向で圧着する。 そして、エアー着座穴５からエアーが射出され密封状態
であることを図示しない圧力センサで検知すると工作物
49の取付作業が完了する。 そして待機ステーションの位置でボールバルブ41のバル
ブ切換レバー48を図示しないエアー駆動のレバー切換把
持部で切換えて圧油の流れを断続し、以後に蓄圧器42で
圧力保持をする。 このように、本実施例では取付装置と油圧源と接続管の
継続手段を用いているために取付装置を旋回、移動、反
転等の自由な動きをさせることが可能となっている。 更にカプラ40の一方の図示しないメスカプラを脱着する
と全ての工程が完了し取付装置への圧油配管への連通が
遮断されることになる。 次に工作物49への加工が終了すると、第５図の状態から
圧油が前記と逆方向に供給するように電磁弁を切換制御
し前記と逆の作動で油圧シリンダ７、12′を介して第６
図に示すように可動ブロック11及び可動クランプ12、12
を本体１の中央の貫通穴３から離反する方向、即ち開放
する方向に変位する。 そして工作物49への加工が終了すると、シリンダ収納閉
を介して第３アーム30の上端も中心から離反する方向に
変位する。 次ぎに、連動装置としてリンク機構に代えてカム機構Ｃ
を用いた異なる実施例を第８図から第11図の図面を参照
しつつ説明する。 即ち、把持部10に略台形からなる連動板43をネジで緊締
する。 この連動板43には、正面側の左右両端部に垂直溝44を穿
設すると共に、裏面両縁にハ字状のガイド溝45が穿設さ
れている。 そしてこのガイド溝45にはアーム受プレート16に螺着さ
れた複数（図示例では２つ）のカムフォロア46を摺動で
きるように遊嵌している。 また、連動板43は上下方向に摺動できるようにガイド押
えプレート47を上記垂直溝44に摺動自在に嵌め込んでい
る。 その他の構成は前記実施例と同様であるので同一構成に
は同一符号を付してその説明を省略する。 上記実施例でカム機構Ｃはガイド穴とカムフォロアとの
組合わせからなるが、ガイドレールとローラとの組合せ
やその他のカム機構を用いてもよいこと勿論である。 そして、この実施例での圧油の作用は第12図から第15図
を参照しつつ次に説明する。 油圧シリンダ７の伸動側に圧油が送られるとその伸縮ロ
ッドが下降し、把持部10を介して可動ブロック11が下降
し、固定ブロック19と共にＹ軸方向に圧着され、各ブロ
ック11、19の窪み部で係合して工作物49の上下、左右の
芯出しが行なわれる。 この把持部10の下降と同期して連動する連動板43の下降
でそのハ字状のガイド溝45が下降変位し、該ガイド溝45
に摺動するカムフォロア46が楔作用で、即ち可動クラン
プ12を貫通穴の中心線に接近する内側に移動し第13図に
示す位置に変位する。 その後の作用は前記実施例と同様であり、加工作業後の
逆方向に圧油が作動することによって、第14図に示すよ
うに、可動ブロック11及び可動クランプ12、12をそれぞ
れＸ軸方向、Ｙ軸方向で貫通穴３の中心線から離反する
方向に変位し工作物49を開放することができる。 なお、上記実施例では工作物として丸鋼状のものを例示
したが、この考案では固定ブロック、可動ブロック及び
可動クランプが工作物を拘束できればよくその形状は特
に限定されない。 また、上記各実施例では連動装置としてリンク機構とカ
ム機構を例示したが、その他の運動の方向を変換して伝
動する公知の伝動機構で置き換えてもよい。
この考案では、固定ブロックと可動ブロック、及び一対
の可動クランプをそれぞれ工作物の外周に対して直交す
るように配置しておき、可動ブロックの工作物への接近
乃至離反方向への移動と連動して、連動装置で一対の可
動クランプを同様に工作物への接近乃至離反方向に移動
させて工作物を上下左右方向から挟圧乃至開放すること
ができるので、工作物の取付装置への取付が自動化する
ことができる。 また、可動ブロックにシリンダを内蔵しておけば、その
端面側を拘束することもできる。 そして、取付装置に設けた工作物の挿入部を貫通穴にす
れば、同一機械で表裏両面側を加工でき精度確保ができ
る効果がある。 更に、エアブロー穴を設けた場合には、チャック乃至ク
ランプ機構が簡単な構造からなることと相俟って内部
（基準部）の清掃が容易となって、機械加工時に生じる
切削粉の除去が簡単に実現できるので、マニシングセン
タの無人化を図ることもでき極めて有益である。
の可動クランプをそれぞれ工作物の外周に対して直交す
るように配置しておき、可動ブロックの工作物への接近
乃至離反方向への移動と連動して、連動装置で一対の可
動クランプを同様に工作物への接近乃至離反方向に移動
させて工作物を上下左右方向から挟圧乃至開放すること
ができるので、工作物の取付装置への取付が自動化する
ことができる。 また、可動ブロックにシリンダを内蔵しておけば、その
端面側を拘束することもできる。 そして、取付装置に設けた工作物の挿入部を貫通穴にす
れば、同一機械で表裏両面側を加工でき精度確保ができ
る効果がある。 更に、エアブロー穴を設けた場合には、チャック乃至ク
ランプ機構が簡単な構造からなることと相俟って内部
（基準部）の清掃が容易となって、機械加工時に生じる
切削粉の除去が簡単に実現できるので、マニシングセン
タの無人化を図ることもでき極めて有益である。
第１図は、この考案の工作物取付装置の拘束構造の第１
実施例に係る分解斜視図、第２図は組立てた状態での斜
視図、第３図は同要部を示す拡大斜視図、第４図は工作
物をクランプした状態を示す部分正面図、第５図は第４
図のＡ−Ａ線断面図、第６図は第４図のＢ−Ｂ線断面
図、第７図は工作物のクランプを開放した状態を示す部
分正面図、第８図はこの考案の連動装置を異にした別の
実施例に係る分解斜視図、第９図は組立てた状態での斜
視図、第10図はチャック爪の作動構造を示す分解斜視
図、第11図は工作物のクランプ部分の要部を示す分解斜
視図、第12図は工作物をクランプした状態を示す部分正
面図、第13図は第12図のＡ−Ａ線断面図、第14図は第12
図のＢ−Ｂ線断面図、第15図は工作物のクランプを開放
した状態を示す部分正面図である。 １……取付装置の本体 ３……貫通穴 ７……可動ブロック作動用の油圧シリンダ 10……把持部 11……可動ブロック 12……可動クランプ 14……チャック爪 16……アーム受けプレート 19……固定用ブロック Ｌ……リンク機構 Ｃ……カム機構
実施例に係る分解斜視図、第２図は組立てた状態での斜
視図、第３図は同要部を示す拡大斜視図、第４図は工作
物をクランプした状態を示す部分正面図、第５図は第４
図のＡ−Ａ線断面図、第６図は第４図のＢ−Ｂ線断面
図、第７図は工作物のクランプを開放した状態を示す部
分正面図、第８図はこの考案の連動装置を異にした別の
実施例に係る分解斜視図、第９図は組立てた状態での斜
視図、第10図はチャック爪の作動構造を示す分解斜視
図、第11図は工作物のクランプ部分の要部を示す分解斜
視図、第12図は工作物をクランプした状態を示す部分正
面図、第13図は第12図のＡ−Ａ線断面図、第14図は第12
図のＢ−Ｂ線断面図、第15図は工作物のクランプを開放
した状態を示す部分正面図である。 １……取付装置の本体 ３……貫通穴 ７……可動ブロック作動用の油圧シリンダ 10……把持部 11……可動ブロック 12……可動クランプ 14……チャック爪 16……アーム受けプレート 19……固定用ブロック Ｌ……リンク機構 Ｃ……カム機構
Claims (7)
- 【請求項１】工作機械のパレット上に固定された取付装
置に工作物を拘束保持する工作物取付装置の拘束構造に
おいて、 取付装置の中途部に工作物を挿入する挿入部を設け、 該挿入部に挿入される工作物を載置可能に取付装置に固
定されると共に工作物の外周面の下部を保持する受部を
設けた固定ブロックと、 該固定ブロックと工作物を挟んで対向する上方位置で工
作物に接近乃至離反する方向に伸縮動を行なう第１作動
装置により上記工作物に接近し固定ブロックと共に工作
物を挟圧して上下方向に拘束し、または離反方向に変位
して拘束を開放すると共に工作物の上部を保持する受部
を設けた可動ブロックと、 左右方向から工作物の左右側面を挟圧可能に配設された
一対の可動クランプと、 該可動クランプと上記可動ブロックとの間に介設される
と共に、上記第１作動装置により可動ブロックが挿入部
に挿入された工作物を上方から押圧乃至開放する際にこ
れと同期して上記一対の可動クランプで前記工作物を左
右側方から挟圧乃至開放させる連動装置とを設けてなる
ことを特徴とする工作物取付装置の拘束構造。 - 【請求項２】連動装置が、対称に形成されて一端を可動
ブロックに枢着し他端をそれぞれの可動クランプに枢着
して対称に作動させる一対のリンク機構からなることを
特徴とする請求項１記載の工作物取付装置の拘束構造。 - 【請求項３】連動装置が、可動ブロックに固着された１
枚の連動片と、該連動片に対称に形成されてそれぞれの
可動クランプと連結されて対称に作動させる一対のカム
機構とからなることを特徴とする請求項１記載の工作物
取付装置の拘束構造。 - 【請求項４】一対の可動クランプに工作物の延出方向に
沿って伸縮動を行なう第２作動装置を内蔵し、該第２作
動装置にその伸縮動により伸縮方向に変位可能なチャッ
ク爪を設け、該チャック爪を用いて工作物の端部を外側
から拘束可能としたを特徴とする請求項１に記載の工作
物取付装置の拘束構造。 - 【請求項５】固定ブロックが、工作物との衝合面の中央
に工作物と係合する窪み部を有すると共に、該窪み部に
係合する工作物に向かってエアーを射出するエアー通気
穴を設けてなることを特徴とする請求項１または４に記
載のいずれかの工作物取付装置の拘束構造。 - 【請求項６】工作物の挿入部が取付装置を横向きに貫通
してなることを特徴とする請求項１に記載の工作物取付
装置の拘束構造。 - 【請求項７】取付装置に油路の断続を連接したボールバ
ルブと連接したカプラを切換レバーにて切り換えてなる
カプラ着脱装置を設けたことを特徴とする請求項１に記
載の工作物取付装置の拘束構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989088417U JPH0724185Y2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 工作物取付装置の拘束構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989088417U JPH0724185Y2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 工作物取付装置の拘束構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329239U JPH0329239U (ja) | 1991-03-22 |
| JPH0724185Y2 true JPH0724185Y2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=31638034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989088417U Expired - Fee Related JPH0724185Y2 (ja) | 1989-07-27 | 1989-07-27 | 工作物取付装置の拘束構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0724185Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4556443B2 (ja) * | 2004-02-23 | 2010-10-06 | 株式会社ジェイテクト | 車両用軸受装置の製造方法 |
| JP5283160B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2013-09-04 | 株式会社不二越 | 芯出し装置及びセンタ穴加工装置 |
| CN114955578B (zh) * | 2022-07-15 | 2024-01-16 | 江苏赛瑞机器人装备有限公司 | 用于抽油管码放的智能辅助机械手 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54142671A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-07 | Daiichi Koki | Chuking device of machine tool |
-
1989
- 1989-07-27 JP JP1989088417U patent/JPH0724185Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0329239U (ja) | 1991-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |