CN218082735U - 一种双夹持机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双夹持机械手爪，包括支座、转轴、驱动装置、安装板和两个手爪机构；所述转轴水平设置并于所述支座可转动地连接；所述驱动装置安装在所述支座上，用于驱动所述转轴转动；所述安装板的一侧面中部固定于所述转，两个所述手爪机构均设置在所述安装板远离安装板的一侧面，且两个所述手爪机构分别位于所述安装板的两侧；本实用新型通过驱动装置驱动安装板转动，从而同时驱动两个手爪机构转动，能够实现工件的360°翻转；另外，可选择使用其中任意一个手爪机构夹取工件，也可同时使用两个手爪机构。

Description

一种双夹持机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手爪的技术领域，具体涉及一种双夹持机械手爪。

背景技术

机械手爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

现有的机械手爪，其转动角度有限，难以实现工件的360°翻转。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种双夹持机械手爪，通过驱动装置驱动安装板转动，从而同时驱动两个手爪机构转动，能够实现工件的360°翻转；另外，可选择使用其中任意一个手爪机构夹取工件，也可同时使用两个手爪机构。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种双夹持机械手爪，包括支座、转轴、驱动装置、安装板和两个手爪机构；所述转轴水平设置并于所述支座可转动地连接；所述驱动装置安装在所述支座上，用于驱动所述转轴转动；所述安装板的一侧面中部固定于所述转轴，两个所述手爪机构均设置在所述安装板远离所述转轴的一侧面，且两个所述手爪机构分别位于所述安装板的两侧。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述手爪机构均包括卡盘、若干定位块和若干夹持手指；所述定位块和所述夹持手指与所述卡盘的卡爪数量相等且一一对应；所述定位块分别固定于所述卡盘上对应的卡爪；所述夹持手指均垂直于所述卡盘的安装面，所述夹持手指分别连接对应的所述定位块，且所述夹持手指至所述卡盘轴心的距离可调节。

进一步的，所述夹持手指靠近所述定位块的一侧设置有连接块，所述连接块沿所述卡盘的径向向所述夹持手指的一侧伸出；所述连接块位置可调地固定于所述定位块。

进一步的，所述连接块向所述定位块靠近所述卡盘轴心的一侧伸出，或向所述夹持手指远离所述卡盘轴心的一侧伸出，且所述连接块的伸出方向可调整。

进一步的，所述夹持手指靠近所述卡盘轴心的一侧和远离所述卡盘轴心的一侧均设置有夹紧纹。

进一步的，所述定位块上设置有沿所述卡盘径向依次排列的若干螺孔，所述连接块上设置有沿所述卡盘径向延伸的长圆孔；若干螺栓穿过所述长圆孔，并分别与其中一个所述螺孔螺纹连接。

进一步的，所述定位块靠近所述连接块的一侧设置有第一鼠牙，所述连接块靠近所述定位块的一侧设置有第二鼠牙，所述第一鼠牙和所述第二鼠牙相啮合所述定位块靠近所述定位块靠近所述连接块的一侧设置有第一鼠牙，所述连接块靠近所述定位块的一侧设置有第二鼠牙，所述第一鼠牙和所述第二鼠牙相啮合。

进一步的，所述驱动装置为电机，所述电机与所述转轴同轴设置。

进一步的，其中一个手爪机构上设置有定位机构；所述定位机构包括平行于所述卡盘安装面设置的推料块，所述推料块位于所述卡盘远离所述安装板的一侧，所述推料块连接所述卡盘并可沿所述卡盘的轴向移动。

进一步的，所述卡盘的安装面上沿所述卡盘轴向设置有若干连接板，所述连接板圆周均匀设置并与所述夹持手指交替设置；每个所述连接板上均螺纹连接有平行于所述卡盘轴向的螺杆，所述螺杆的端部均连接所述推料块。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

1、本实用新型通过驱动装置驱动安装板转动，从而同时驱动两个手爪机构转动，能够实现工件的360°翻转；另外，可选择使用其中任意一个手爪机构夹取工件，也可同时使用两个手爪机构；

2、夹取较小的工件时，可将连接块调整至向定位块远离卡盘轴心的一侧伸出，进一步缩短夹持手指距离卡盘轴心的距离；夹取较大的工件时，可将连接块调整至向定位块靠近卡盘轴心的一侧伸出，进一步增大夹持手指距离卡盘轴心的距离；能够进一步扩大可夹取的工件的尺寸范围。

3、夹持手指相对的两侧均设置有夹紧纹，调整连接块的朝向后，无论夹持手指的哪一侧朝向卡盘的轴心，夹持手指均可通过夹紧纹夹紧工件，保证夹持的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种双夹持机械手爪的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中手爪机构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中连接块朝向外侧伸出的安装方式示意图；

图4为本实用新型实施例中连接块朝向内侧伸出的安装方式示意图；

图5为本实用新型实施例中定位机构的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、支座；2、电机；3、转轴；4、安装板；5、手爪机构；51、卡盘；52、定位块；521、第一鼠牙；53、夹持夹爪；531、连接块；532、第二鼠牙；533、长圆孔；534、夹紧纹；6、定位机构；61、推料块；62、连接板；63、螺杆；7、工件。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/ 包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

一种双夹持机械手爪，包括包括支座1、驱动装置、转轴3、安装板4 和两个手爪机构5。本实施例中，驱动装置是电机2。

转轴3水平设置并于支座1可转动地连接。电机2安装在支座1上，并且电机2的输出轴与转轴3同轴连接，用于驱动转轴3转动。

安装板4的一侧面中部固定于转轴3，两个手爪机构5均设置在安装板 4远离转轴3的一侧面，且两个手爪机构5分别位于安装板4的两侧。

手爪机构5均包括卡盘51、若干定位块52和若干夹持手指53。卡盘51 固定于安装板4。定位块52和夹持手指53与卡盘51的卡爪数量相等且一一对应；定位块52分别固定于卡盘51上对应的卡爪；夹持手指53均垂直于卡盘51的安装面，夹持手指53分别连接对应的定位块52，

具体的，夹持手指53靠近定位块52的一侧设置有连接块531，连接块 531沿卡盘51的径向向夹持手指53的一侧伸出。定位块52上设置有沿卡盘 51径向依次排列的若干螺孔，连接块531上设置有沿卡盘51径向延伸的长圆孔533；若干螺栓穿过长圆孔533，并分别与其中一个螺孔螺纹连接，使述连接块531位置可调地固定于定位块52，因此夹持手指53至卡盘51轴心的距离可调节，从而扩大手爪机构5能够夹取的工件7的直径的范围。

定位块52靠近连接块531的一侧设置有第一鼠牙521，连接块531靠近定位块52的一侧设置有第二鼠牙532，第一鼠牙521和第二鼠牙532相啮合，使拧紧螺栓时，连接块531和定位块52的连接更紧密，不易发生相对滑动。

另外，连接块531的伸出方向可调整。如图3所示，夹取较小的工件7 时，连接块531可调整至向夹持手指53远离卡盘51轴心的一侧伸出，进一步缩短夹持手指53距离卡盘51轴心的距离；也可如图4所示，夹取较大的工件7时，连接块531可调整至向夹持手指53靠近卡盘51轴心的一侧伸出，进一步增大夹持手指53距离卡盘51轴心的距离。因此，本实施例的手爪机构5能够夹取的工件7的直径的范围更进一步地扩大。

同时，夹持手指53靠近卡盘51轴心的一侧和远离卡盘51轴心的一侧均设置有夹紧纹534。由于夹持手指53相对的两侧均设置有夹紧纹534，调整连接块531的朝向后，无论夹持手指53的哪一侧朝向卡盘51的轴心，夹持手指53均可通过夹紧纹534夹紧工件7，保证夹持的稳定性。

其中一个手爪机构5上设置有定位机构6。定位机构6包括推料块61、三个连接板62和三个螺杆63。三个连接板62沿卡盘51轴向设置在卡盘51 的安装面上，连接板62圆周均匀设置并与夹持手指53交替设置，每个连接板62上均螺纹连接有平行于卡盘51轴向的螺杆63。推料块61位于卡盘51 远离安装板4的一侧，且推料块61平行于卡盘51安装面设置，三个螺杆63 的端部均连接推料块61，通过调节螺杆63即可使推料块61沿卡盘51的轴向移动。可通过推料块61抵住工件7，实现对工件7的定位。

本实用新型通过驱动装置驱动安装板4转动，从而同时驱动两个手爪机构5转动，能够实现工件的360°翻转。另外，可选择使用其中任意一个手爪机构5夹取工件，也可同时使用两个手爪机构5。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双夹持机械手爪，其特征在于，包括支座(1)、转轴(3)、驱动装置、安装板(4)和两个手爪机构(5)；所述转轴(3)水平设置并于所述支座(1)可转动地连接；所述驱动装置安装在所述支座(1)上，用于驱动所述转轴(3)转动；所述安装板(4)的一侧面中部固定于所述转轴(3)，两个所述手爪机构(5)均设置在所述安装板(4)远离所述转轴(3)的一侧面，且两个所述手爪机构(5)分别位于所述安装板(4)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述手爪机构(5)均包括卡盘(51)、若干定位块(52)和若干夹持手指(53)；所述定位块(52)和所述夹持手指(53)与所述卡盘(51)的卡爪数量相等且一一对应；所述定位块(52)分别固定于所述卡盘(51)上对应的卡爪；所述夹持手指(53)均垂直于所述卡盘(51)的安装面，所述夹持手指(53)分别连接对应的所述定位块(52)，且所述夹持手指(53)至所述卡盘(51)轴心的距离可调节。

3.根据权利要求2所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述夹持手指(53)靠近所述定位块(52)的一侧设置有连接块(531)，所述连接块(531)沿所述卡盘(51)的径向向所述夹持手指(53)的一侧伸出；所述连接块(531)位置可调地固定于所述定位块(52)。

4.根据权利要求3所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述连接块(531)向所述夹持手指(53)靠近所述卡盘(51)轴心的一侧伸出，或向所述夹持手指(53)远离所述卡盘(51)轴心的一侧伸出，且所述连接块(531)的伸出方向可调整。

5.根据权利要求4所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述夹持手指(53)靠近所述卡盘(51)轴心的一侧和远离所述卡盘(51)轴心的一侧均设置有夹紧纹(534)。

6.根据权利要求3所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述定位块(52)上设置有沿所述卡盘(51)径向依次排列的若干螺孔，所述连接块(531)上设置有沿所述卡盘(51)径向延伸的长圆孔(533)；若干螺栓穿过所述长圆孔(533)，并分别与其中一个所述螺孔螺纹连接。

7.根据权利要求3所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述定位块(52)靠近所述连接块(531)的一侧设置有第一鼠牙(521)，所述连接块(531)靠近所述定位块(52)的一侧设置有第二鼠牙(532)，所述第一鼠牙(521)和所述第二鼠牙(532)相啮合。

8.根据权利要求1所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述驱动装置为电机(2)，所述电机(2)与所述转轴(3)同轴设置。

9.根据权利要求2所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，其中一个手爪机构(5)上设置有定位机构(6)；所述定位机构(6)包括平行于所述卡盘(51)安装面设置的推料块(61)，所述推料块(61)位于所述卡盘(51)远离所述安装板(4)的一侧，所述推料块(61)连接所述卡盘(51)并可沿所述卡盘(51)的轴向移动。

10.根据权利要求9所述的一种双夹持机械手爪，其特征在于，所述定位机构(6)还包括连接板(62)；所述连接板(62)圆周均匀设置并与所述夹持手指(53)交替设置；每个所述连接板(62)上均螺纹连接有平行于所述卡盘(51)轴向的螺杆(63)，所述螺杆(63)的端部均连接所述推料块(61)。

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