CN215548756U

CN215548756U - 一种外夹机械手

Info

Publication number: CN215548756U
Application number: CN202122109553.9U
Authority: CN
Inventors: 李君成
Original assignee: Shanghai Tongfu Mechanical Equipment Co ltd
Current assignee: Shanghai Tongfu Mechanical Equipment Co ltd
Priority date: 2021-09-02
Filing date: 2021-09-02
Publication date: 2022-01-18
Anticipated expiration: 2031-09-02

Abstract

本实用新型提供本实用新型提供一种外夹机械手，包括支架，支架上设有夹持机构；夹持机构包括驱动块，驱动块的上端和下端分别设有安装板，驱动块上设有导向块，安装板上设有导向槽，导向块安装在导向槽内；驱动块的前端的两侧分别设有夹爪，夹爪位于两个安装板之间，夹爪和两个安装板通过第一插销连接；夹爪的末端通过第二插销连接有传动杆，传动杆连接驱动块；驱动块的两侧分别设有第一气缸，第一气缸安装在安装板上，第一气缸的输出轴分别连接在驱动块的后端；支架的一端设有转轴，转轴连接在安装板的后端。本实用新型在驱动块的两侧分别设置一个第一气缸，通过双气缸输出推力，共同驱动夹爪运动，使得夹爪抓取工件时更加平稳、牢靠。

Description

一种外夹机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种外夹机械手。

背景技术

随着社会的快速发展，自动化生产设备得到广泛的普及，而机械手是自动化生产过程中常用的搬运设备。

现有的同类机械手采用单气缸驱动连杆带动两个夹爪夹持工件，单气缸驱动两个夹爪工作，夹爪工作不稳定，造成工件晃动或掉落。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种外夹机械手，用于解决现有技术中单气缸驱动两个夹爪工作，夹爪工作不稳定的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种外夹机械手，其中：

包括支架，所述支架上设有夹持机构；

所述夹持机构包括驱动块，所述驱动块的上端和下端分别设有安装板，所述驱动块上设有导向块，所述安装板上设有导向槽，所述导向块安装在所述导向槽内；

所述驱动块的前端的两侧分别设有夹爪，所述夹爪铰接于两个所述安装板之间；所述夹爪的末端铰接有传动杆，所述传动杆铰接在所述驱动块上；

所述驱动块的两侧分别设有第一气缸，所述第一气缸安装在所述安装板上，所述第一气缸的输出轴分别连接在所述驱动块的后端；

所述支架的一端设有可控制转动的转轴，所述转轴连接在所述安装板的后端。

上述的一种外夹机械手，其中，所述外夹机械手还包括旋转机构，所述旋转机构包括壳体、第二气缸和位于所述壳体内部的所述转轴，所述转轴上设有第一齿轮；所述支架上安装有与所述转轴平行的固定轴，所述固定轴上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮；所述第二齿轮上设有连杆，所述连杆连接所述第二气缸的输出端；所述第二气缸安装在所述支架上。

上述的一种外夹机械手，其中，所述转轴的后端是设有锁止转盘，所述锁止转盘的边沿间隔设有若干锁止卡槽；所述旋转机构还包括安装在所述支架上的第三气缸，所述第三气缸的输出端连接有锁止件，所述锁止件卡接在所述锁止卡槽上。

上述的一种外夹机械手，其中，所述锁止件包括锁止杆和位于所述述锁止杆上的锁止轮；所述锁止卡槽为半圆形凹槽，所述锁止轮卡设在所述锁止卡槽内。

上述的一种外夹机械手，其中，两个所述夹爪的相邻的一侧分别设有第一夹持块，所述驱动块的前端设有第二夹持块。

如上所述，本实用新型的一种外夹机械手，具有以下有益效果：

1、本实用新型在驱动块的两侧分别设置一个第一气缸，通过双气缸输出推力，共同驱动夹爪运动，使得夹爪抓取工件时更加平稳、牢靠。

2、本实用新型增加了导向块，当外夹机械手旋转有一定角度时，驱动块通过导向块卡接在导向槽内，减小驱动块受到的侧向力；同时也起到保护第一气缸的作用，提高了第一气缸的使用寿命。

3、本实用新型通过第三电机驱动锁止轮和锁止卡槽配合，减小锁止机构之间的摩擦力，使得锁止动作更加顺畅。

附图说明

图1显示为本实用新型一种外夹机械手的示意图；

图2显示为本实用新型一种外夹机械手(一端未安装安装板)的示意图；

图3显示为本实用新型一种外夹机械手(未安装壳体)的示意图；

图4显示为本实用新型一种外夹机械手的后端的示意图；

图5显示为图4中A处放大图；

图6显示为本实用新型一种外夹机械手旋转变化示意图；

图7显示为本实用新型一种外夹机械手张开变化示意图。

元件标号说明：

1、支架；2、夹持机构；3、驱动块；4、安装板；5、导向块；6、导向槽；7、夹爪；8、传动杆；9、第一气缸；10、转轴；11、旋转机构；12、壳体；13、第二气缸；14、第一齿轮；15、控制机构；16、第二齿轮；17、连杆；18、锁止转盘；19、锁止卡槽；20、第三气缸；21、锁止件；22、锁止杆；23、锁止轮；24、第一夹持块；25、第二夹持块。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图7。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参阅图1至图7，本实用新型提供一种外夹机械手，其中：包括支架1，支架1的一端设有安装座，支架1的另一端设有夹持机构2和旋转机构11。

具体的，夹持机构2包括驱动块3，驱动块3的上端和下端分别设有安装板4，安装板4的两侧端分别设有连接板。驱动块3的上端和下端分别设有导向块5，两个安装板4上分别设有与导向块5相对应的导向槽6，导向块5安装在导向槽6内。此外，每一个安装板4在远离驱动块3的一侧壁上均设有覆盖导向槽6的盖板。

本实用新型中驱动块3的前端的两侧分别设有夹爪7，夹爪7铰接在两个安装板4之间；夹爪7的末端铰接有传动杆8，传动杆8连接驱动块3。

本实用新型中驱动块3的形状为“T”字型，“T”字型驱动块3的两侧分别设有第一气缸9，两个第一气缸9均位于上、下两个安装板4内部，且第一气缸9的上下两端分别固定在安装板4上，此外，两个第一气缸9的输出轴均连接在驱动块3的后端；

本实用新型中支架1的一端设有可控制转动的转轴10，安装板4的后端设有连接板，转轴10固定连接在连接板上。

进一步的，旋转机构11包括壳体12、第二气缸13和位于壳体12内部的转轴10，转轴10上设有第一齿轮14；支架1上安装有与转轴10平行的固定轴15，固定轴15上设有与第一齿轮14啮合的第二齿轮16；第二齿轮16上设有连杆17，连杆17连接第二气缸13的输出端；第二气缸13安装在支架1上。第二气缸13启动后，通过连杆17驱动第二齿轮16转动，第二齿轮16带动第一齿轮14和转轴10旋转，从而带动夹持机构2旋转。

进一步的，转轴10的后端是设有锁止转盘18，锁止转盘18的边沿间隔设有锁止卡槽19，具体的，锁止转盘18的水平径向上设有两个锁止卡槽19，竖直径向的上端设有一个锁止卡槽19。旋转机构11还包括安装在支架1上的第三气缸20，第三气缸20位于锁止卡盘的上端，第三气缸20的输出端连接有锁止件21，锁止件21卡接在锁止卡槽19上。具体的，第三气缸20在第二气缸13之前启动，首先第三气缸20驱动锁止件21脱离锁止卡槽19，然后，第二气缸13启动并驱动锁止卡盘旋转，并将锁止件21卡接在其他锁止卡槽19内，从而完成锁止件21和锁止卡槽19的配合。

进一步的，锁止件21包括锁止杆22和位于述锁止杆22上的锁止轮23；锁止卡槽19为半圆形凹槽，锁止轮23卡设在锁止卡槽19内，减小了锁止机构之间的摩擦力，使得锁止动作更加顺畅。

进一步的，两个夹爪7的相邻的一侧分别设有第一夹持块24，驱动块3的前端设有第二夹持块25。夹爪7夹持工件时，两个第一夹持块24和第二夹持块25共同接触工件，夹持更加可靠。

进一步的，本实用新型还包括控制机构15，通过控制机构15控制第一气缸9、第二气缸13和第三气缸20的开启、关闭，从而完成抓取动作。此外，控制机构15通过框架安装在支架1上。

综上，本实用新型一种外夹机械手通过两个第一气缸9共同驱动夹爪7运动，使得夹爪7抓取工件时更加平稳、牢靠。并且通过导向块5减小第一气缸9所受的侧向力，提高了第一气缸9的使用寿命。此外通过锁止轮23和锁止卡槽19配合，减小锁止卡盘和锁止件21之间的摩擦力，使得锁止动作更加顺畅。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims

1.一种外夹机械手，其特征在于：

包括支架，所述支架上设有夹持机构；

所述驱动块的前端的两侧分别设有夹爪，所述夹爪铰接在两个所述安装板之间；所述夹爪的末端铰接有传动杆，所述传动杆铰接在所述驱动块上；

2.根据权利要求1所述的一种外夹机械手，其特征在于，所述外夹机械手还包括旋转机构，所述旋转机构包括壳体、第二气缸和位于所述壳体内部的所述转轴，所述转轴上设有第一齿轮；所述支架上安装有与所述转轴平行的固定轴，所述固定轴上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮；所述第二齿轮上设有连杆，所述连杆连接所述第二气缸的输出端；所述第二气缸安装在所述支架上。

3.根据权利要求2所述的一种外夹机械手，其特征在于，所述转轴的后端是设有锁止转盘，所述锁止转盘的边沿间隔设有若干锁止卡槽；所述旋转机构还包括安装在所述支架上的第三气缸，所述第三气缸的输出端连接有锁止件，所述锁止件卡接在所述锁止卡槽上。

4.根据权利要求3所述的一种外夹机械手，其特征在于，所述锁止件包括锁止杆和位于所述述锁止杆上的锁止轮；所述锁止卡槽为半圆形凹槽，所述锁止轮卡设在所述锁止卡槽内。

5.根据权利要求1所述的一种外夹机械手，其特征在于，两个所述夹爪的相邻的一侧分别设有第一夹持块，所述驱动块的前端设有第二夹持块。