RU2043919C1 - Захват манипулятора - Google Patents
Захват манипулятора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2043919C1 RU2043919C1 SU925061403A SU5061403A RU2043919C1 RU 2043919 C1 RU2043919 C1 RU 2043919C1 SU 925061403 A SU925061403 A SU 925061403A SU 5061403 A SU5061403 A SU 5061403A RU 2043919 C1 RU2043919 C1 RU 2043919C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spring
- electromagnet
- rod
- compressed air
- source
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к электронному машиностроению, а более конкретно к захватам манипуляторов, работающих в чистых помещениях, преимущественно в производстве изделий электронной техники. Захват манипулятора снабжен источником сжатого воздуха, а изогнутый упругий элемент выполнен в виде манометрической пружины плоскоовального сечения с герметизированными концами, расположенной выпуклой поверхностью к штоку и связанной с ним, при этом полость манометрической пружины связана с источником сжатого воздуха, а привод перемещения выполнен в виде электромагнита, причем шток выполнен в виде сердечника электромагнита и подпружинен пружиной сжатия. 2 ил.
Description
Изобретение относится к электронному машиностроению, а более конкретно к захватам манипуляторов, работающих в чистых помещениях, преимущественно в производстве изделий электронной техники.
Известен захват манипулятора, содержащий губки, связанные с приводом упругим элементом [1]
Недостатком известного захвата является ненадежное удержание детали при внезапном отключении привода, а также невозможность регулирования усилием захвата и удержания детали.
Недостатком известного захвата является ненадежное удержание детали при внезапном отключении привода, а также невозможность регулирования усилием захвата и удержания детали.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является захват манипулятора [2] содержащий корпус с установленным на нем изогнутым упругим элементом, и зажимные губки, расположенные на изогнутом упругом элементе и связанные посредством него с приводом их перемещения, имеющим подпружиненный относительно его корпуса шток.
Недостатком известного захвата манипулятора является малая надежность захвата и удержания детали, так как положение губок в пространстве определяется положением, формой и размерами зажимаемой детали и при зажиме захват упирается в деталь вершиной выпуклой части плоской пружины. Также в известном устройстве отсутствует возможность регулирования усилием захвата и удержания детали.
Задача изобретения повысить надежность захвата и удержания детали при возможности регулирования усилия захвата и удержания.
Это решается тем, что захват манипулятора снабжен источником сжатого воздуха, а изогнутый упругий элемент выполнен в виде манометрической пружины плоскоовального сечения с герметизированными концами, расположенной выпуклой поверхностью к штоку и связанной с ним, при этом полость манометрической пружины связана с источником сжатого воздуха, а привод перемещения выполнен в виде электромагнита, причем шток выполнен в виде сердечника электромагнита и подпружинен пружиной сжатия.
Введение в конструкцию захвата источника сжатого воздуха, выполнение упругого элемента в виде манометрической пружины плоскоовального сечения с герметизированными концами, а также привода перемещения в виде электромагнита и штока в виде сердечника электромагнита повышает надежность захвата и удержания детали. При этом положение губок в пространстве уже не может определяться положением, формой и размерами зажимаемой детали, как это имеет место в прототипе. Губки, находящиеся в нормально замкнутом состоянии, постоянно удерживают деталь, если на электромагнит не подается напряжение. Снабжение захвата источником сжатого воздуха позволяет изменять (уменьшать или увеличивать) усилие захвата и удержания детали, так как при подаче сжатого воздуха в манометрическую пружину плоскоовального сечения с герметизированными концами изменяется ее жесткость.
Конструкция захвата имеет минимальное количество трущихся пар источников генерации, загрязняющих микрочастиц износ, что позволяет рекомендовать его для установки в устройствах, работающих в чистых помещениях.
На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 сечение А-А на фиг. 1.
Захват манипулятора содержит корпус 1, губки 2, установленные на опорах 3 в нормально замкнутом состоянии. Упругий элемент 4 выполнен в виде манометрической пружины плоскоовального сечения с герметизированными концами, расположенной выпуклой поверхностью к штоку 5 и связанной с ним. Герметизированные концы шарнирно закреплены в корпусе 1 на опорах 3. Упругий элемент 4 в средней части шарнирно связан со штоком 5 привода, выполненного в виде электромагнита 6. Торцовые поверхности штока 5 и электромагнита 6 связаны между собой посредством пружины сжатия 7. Захват дополнительно снабжен источником 8 сжатого воздуха для подачи последнего под различным давлением в манометрическую пружину плоскоовального сечения.
Захват манипулятора работает следующим образом.
В отсутствии напряжения на обмотках электромагнита 6 губки 2 находятся в нормально замкнутом состоянии. При подаче напряжения на обмотки электромагнита 6 происходит втягивание штока 5 внутрь электромагнита 6; пружина 7 сжимается и происходит изгиб упругого элемента 4. Так как упругий элемент имеет только два устойчивых положения, то после прогиба до определенной величины происходит мгновенный перескок из одного устойчивого положения выпуклой частью к губкам 2, в другое вогнутой частью к губкам, в результате чего губки расходятся.
Замыкание губок 2, а, следовательно, и захват детали происходит при снятии напряжения с обмоток электромагнита 6. Пружина 7 разжимается, за счет чего шток 5 перемещается вверх и упругий элемент 4 переходит в другое устойчивое состояние выпуклой частью вверх. При этом захват и удержание детали происходит при снятии напряжения с электромагнита, а освобождение детали из губок 2 при подаче напряжения на электромагнит. Подавая в упругий элемент 4 (манометрическую пружину) сжатый воздух от источника 8 под различным давлением появляется возможность регулирования усилия захвата и удержания детали (чем больше давление в манометрической пружине, тем больше усилие захвата и удержания детали, и наоборот)
Применение устройства позволяет повысить надежность захвата и удержания детали при возможности регулирования усилия захвата и удержания.
Применение устройства позволяет повысить надежность захвата и удержания детали при возможности регулирования усилия захвата и удержания.
Захват целесообразно использовать при разработке экологически чистого технологического оборудования, предназначенного для работы в чистых помещениях.
Claims (1)
- ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с установленным на нем изогнутым упругим элементом и зажимные губки, расположенные на изогнутом упругом элементе и связанные посредством него с приводом их перемещения, имеющим подпружиненный относительно его корпуса шток, отличающийся тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, а изогнутый упругий элемент выполнен в виде манометрической пружины плоскоовального сечения с герметизированными концами, расположенной выпуклой поверхностью к штоку и связанной с ним, при этом полость манометрической пружины связана с источником сжатого воздуха, а привод перемещения выполнен в виде электромагнита, причем шток выполнен в виде сердечника электромагнита и подпружинен пружиной сжатия.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU925061403A RU2043919C1 (ru) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | Захват манипулятора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU925061403A RU2043919C1 (ru) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | Захват манипулятора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2043919C1 true RU2043919C1 (ru) | 1995-09-20 |
Family
ID=21612883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU925061403A RU2043919C1 (ru) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | Захват манипулятора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2043919C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2706904C1 (ru) * | 2018-06-26 | 2019-11-21 | Александр Андреевич Никитин | Захват манипулятора |
-
1992
- 1992-09-03 RU SU925061403A patent/RU2043919C1/ru active
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
1. Авторское свидетельство СССР N 571369, кл. B 25J 15/02, 1975. * |
2. Авторское свидетельство СССР N 672014, кл. B 25J 15/02, 1979. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2706904C1 (ru) * | 2018-06-26 | 2019-11-21 | Александр Андреевич Никитин | Захват манипулятора |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2002003868A3 (en) | Gripping devices | |
TW357113B (en) | Cylinder apparatus | |
ES2120641T3 (es) | Sujetador con tornillo inclinado. | |
CA2097618A1 (en) | Device for releasably engaging an object | |
GB2024770A (en) | Gripper | |
RU2043919C1 (ru) | Захват манипулятора | |
KR940021182A (ko) | 휴대가능한 동력 발생장치 | |
KR910014182A (ko) | 잡아쥐는 장치 | |
EP0315395A3 (en) | Spring force actuators | |
ATE109926T1 (de) | Akkumulator. | |
DE59602140D1 (de) | Ventileinrichtung für Lastbremsventile | |
DE3478774D1 (en) | Switches with a pivotally supported contact arm | |
SU672014A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
JP2001062771A (ja) | トグル式流体圧把持装置 | |
JPS62264885A (ja) | メカニカルハンド | |
JPS61274892A (ja) | 物品挾持装置 | |
CN211540975U (zh) | 夹持机构 | |
ES2144567T3 (es) | Dispositivo para eliminar garrapatas. | |
SU1743853A2 (ru) | Захватное устройство | |
JPS61241091A (ja) | ワ−クハンド装置 | |
RU2119423C1 (ru) | Исполнительный орган манипулятора | |
SU1569229A1 (ru) | Захват манипул тора | |
JP3209518U (ja) | ロボット挟持装置の補償ユニット | |
RU2008200C1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1284827A1 (ru) | Схват дл хрупких деталей |