JP2001062771A - トグル式流体圧把持装置 - Google Patents
トグル式流体圧把持装置Info
- Publication number
- JP2001062771A JP2001062771A JP24432099A JP24432099A JP2001062771A JP 2001062771 A JP2001062771 A JP 2001062771A JP 24432099 A JP24432099 A JP 24432099A JP 24432099 A JP24432099 A JP 24432099A JP 2001062771 A JP2001062771 A JP 2001062771A
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- JP
- Japan
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- piston rod
- operation plate
- piston
- gripped
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、支点軸を中心に揺動運動を行うマス
タージョウを有するトグル式流体圧把持装置における、
被把持体の繰り返し精度の向上を目的としたものであ
る。 【解決手段】本発明は、前記した課題を解決するための
手段として、ピストンロッド先端部に凸部を有する操作
プレートを固定し、前記操作プレートの凸部をボディに
固定されたガイドブロックに形成した凹部と摺動可能に
係合させ、ピストン先端部をガイドするとともに、リン
クによりマスタージョウと連結する。
タージョウを有するトグル式流体圧把持装置における、
被把持体の繰り返し精度の向上を目的としたものであ
る。 【解決手段】本発明は、前記した課題を解決するための
手段として、ピストンロッド先端部に凸部を有する操作
プレートを固定し、前記操作プレートの凸部をボディに
固定されたガイドブロックに形成した凹部と摺動可能に
係合させ、ピストン先端部をガイドするとともに、リン
クによりマスタージョウと連結する。
Description
【発明の属する分野】本発明は、トグル式流体圧把持装
置のピストンロッドのガイド方法に関する。
置のピストンロッドのガイド方法に関する。
【従来の技術】トグル式把持装置は説明を行うまでもな
く広く一般にしられている。従来のトグル式把持装置に
おいて被把持体を把持する場合、被把持体が一対のマス
タージョウの一方に先に接触するとピストンロッドに横
荷重が働き、ピストンロッドを被把持体と接触したマス
タージョウと反対方向に押す力が働き、ピストンが本体
中心よりピストンロッドと軸受けの間に形成されたクリ
アランス分ずれた位置で摺動を行うため、本体中心から
操作プレートと両リンクとの連結部までの距離に違いが
生じ、その結果被把持体を本体中心からずれた位置で把
持するため被把持体を把持した時の繰り返し精度に問題
があった。特に開き角度の大きなハンドはピストンの長
さが長くなるのでクリアランス及び角度が大きくなる
為、ズレも大きくなってしまい、その対策として、ロッ
ドカバー内に設けた軸受によってピストンロッドをガイ
ドする方式が知られている。上記従来方法は、軸受けと
ピストンロッドによりガイドをおこなっているが、軸受
けとピストンロッドの間には、ピストンロッドが摺動可
能なクリアランスが必要となるため軸受けの内径に対し
ピストンロッド径を小さくしなければならず、前記の両
部品の間にはクリアランスが形成されているため、ピス
トンロッドの位置ズレを規制するのには限界があった。
また、ピストンロッドを軸受けによりガイドする為、軸
受けを入れるスペースが必要になり、全長が長くなる。
く広く一般にしられている。従来のトグル式把持装置に
おいて被把持体を把持する場合、被把持体が一対のマス
タージョウの一方に先に接触するとピストンロッドに横
荷重が働き、ピストンロッドを被把持体と接触したマス
タージョウと反対方向に押す力が働き、ピストンが本体
中心よりピストンロッドと軸受けの間に形成されたクリ
アランス分ずれた位置で摺動を行うため、本体中心から
操作プレートと両リンクとの連結部までの距離に違いが
生じ、その結果被把持体を本体中心からずれた位置で把
持するため被把持体を把持した時の繰り返し精度に問題
があった。特に開き角度の大きなハンドはピストンの長
さが長くなるのでクリアランス及び角度が大きくなる
為、ズレも大きくなってしまい、その対策として、ロッ
ドカバー内に設けた軸受によってピストンロッドをガイ
ドする方式が知られている。上記従来方法は、軸受けと
ピストンロッドによりガイドをおこなっているが、軸受
けとピストンロッドの間には、ピストンロッドが摺動可
能なクリアランスが必要となるため軸受けの内径に対し
ピストンロッド径を小さくしなければならず、前記の両
部品の間にはクリアランスが形成されているため、ピス
トンロッドの位置ズレを規制するのには限界があった。
また、ピストンロッドを軸受けによりガイドする為、軸
受けを入れるスペースが必要になり、全長が長くなる。
【発明が解決しようとする課題】本発明は、支点軸を中
心に揺動運動を行うマスタージョウを有するトグル式流
体圧把持装置における、被把持体の繰り返し精度の向上
及び、小型化を目的としたものである。
心に揺動運動を行うマスタージョウを有するトグル式流
体圧把持装置における、被把持体の繰り返し精度の向上
及び、小型化を目的としたものである。
【課題を解決するための手段】本発明は、前記した課題
を解決するための手段として、ピストンロッド先端部に
凸部を有する操作プレートを固定し、前記操作プレート
の凸部をボディに固定されたガイドブロックに形成した
凹溝と摺動可能に係合させ、ピストン先端部をガイドす
るとともに、リンクによりマスタージョウと連結する。
を解決するための手段として、ピストンロッド先端部に
凸部を有する操作プレートを固定し、前記操作プレート
の凸部をボディに固定されたガイドブロックに形成した
凹溝と摺動可能に係合させ、ピストン先端部をガイドす
るとともに、リンクによりマスタージョウと連結する。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜図３に示すように本実施例
は、流体圧によって往復動作を行うピストンを有する駆
動部と、ピストンの往復動作をマスタージョウの揺動運
動に変換する変換部よりなるトグル式把持装置で、シリ
ンダ内にはピストンロッドと、ピストンＡと、動作確認
センサ用の磁石と、ピストンＡと磁石によって形成され
た溝部に挿入されるパッキンと、ピストンＢによって形
成されるピストンが挿入され、流体圧によって往復動作
を行う。ピストンロッドはシリンダカバーより突出し、
先端部には操作プレートが取り付けられている。操作プ
レートは凸部を有し、凸部とボディに固定されたガイド
ブロックに形成された凹溝を摺動可能に係合するととも
に、支点軸によって揺動自在にボディに取り付けられた
マスタージョウと操作プレートがリンクによって連結さ
れている。次に、上記のように構成されたトグル式流体
圧把持装置の動作を説明する。配管ポート１より供給さ
れた流体圧によってシリンダ内に往復動作可能に収納さ
れたピストンが図面上方へ移動を開始する。ピストンの
移動に伴いピストンロッドとピストンロッド先端部に取
り付けられた操作プレートも図面上方へ移動を開始す
る。この時、操作プレートに設けた凸部が、ガイドブロ
ックに形成した凹溝と係合した状態で移動を行う。操作
プレートが図面上方に移動するのに伴い、リンクによっ
て連結されたマスタージョウが、支点軸を中心とし、マ
スタージョウ１は図面左方向へ、マスタージョウ２は図
面右方向へ旋回移動を開始し、クッションがロッドカバ
ーに当接し、動作を完了する。次に、配管ポート２より
流体圧を供給するとピストンが図面下方向に移動を開始
し、ピストンの移動に追従しピストンロッド及びピスト
ンロッドに取り付けられた操作プレートも図面下方向に
移動を開始する。操作プレートが図面下方に移動するの
に伴い、リンクよって連結されたマスタージョウが、支
点軸を中心とし、マスタージョウ１は図面右方向へ、マ
スタージョウ２は図面左方向へ旋回移動を行う。尚、上
記実施例では、トグル式流体圧把持装置について述べた
が、本発明は、上記実施例に限定されるものでなく、他
の方式の把持装置においても同様の効果を得ることがで
きる。また、上記実施例では凹凸を片側に設けたが、両
側及び、他の形状についても適用することができる。ま
た、凹凸部の構成をベアリングやブッシュ等の軸受けで
構成する事も含まれる。
に基づいて説明する。図１〜図３に示すように本実施例
は、流体圧によって往復動作を行うピストンを有する駆
動部と、ピストンの往復動作をマスタージョウの揺動運
動に変換する変換部よりなるトグル式把持装置で、シリ
ンダ内にはピストンロッドと、ピストンＡと、動作確認
センサ用の磁石と、ピストンＡと磁石によって形成され
た溝部に挿入されるパッキンと、ピストンＢによって形
成されるピストンが挿入され、流体圧によって往復動作
を行う。ピストンロッドはシリンダカバーより突出し、
先端部には操作プレートが取り付けられている。操作プ
レートは凸部を有し、凸部とボディに固定されたガイド
ブロックに形成された凹溝を摺動可能に係合するととも
に、支点軸によって揺動自在にボディに取り付けられた
マスタージョウと操作プレートがリンクによって連結さ
れている。次に、上記のように構成されたトグル式流体
圧把持装置の動作を説明する。配管ポート１より供給さ
れた流体圧によってシリンダ内に往復動作可能に収納さ
れたピストンが図面上方へ移動を開始する。ピストンの
移動に伴いピストンロッドとピストンロッド先端部に取
り付けられた操作プレートも図面上方へ移動を開始す
る。この時、操作プレートに設けた凸部が、ガイドブロ
ックに形成した凹溝と係合した状態で移動を行う。操作
プレートが図面上方に移動するのに伴い、リンクによっ
て連結されたマスタージョウが、支点軸を中心とし、マ
スタージョウ１は図面左方向へ、マスタージョウ２は図
面右方向へ旋回移動を開始し、クッションがロッドカバ
ーに当接し、動作を完了する。次に、配管ポート２より
流体圧を供給するとピストンが図面下方向に移動を開始
し、ピストンの移動に追従しピストンロッド及びピスト
ンロッドに取り付けられた操作プレートも図面下方向に
移動を開始する。操作プレートが図面下方に移動するの
に伴い、リンクよって連結されたマスタージョウが、支
点軸を中心とし、マスタージョウ１は図面右方向へ、マ
スタージョウ２は図面左方向へ旋回移動を行う。尚、上
記実施例では、トグル式流体圧把持装置について述べた
が、本発明は、上記実施例に限定されるものでなく、他
の方式の把持装置においても同様の効果を得ることがで
きる。また、上記実施例では凹凸を片側に設けたが、両
側及び、他の形状についても適用することができる。ま
た、凹凸部の構成をベアリングやブッシュ等の軸受けで
構成する事も含まれる。
【発明の効果】ピストンロッド先端部に取り付けた操作
プレートに設けた凸部と、ボディに取り付けたガイドブ
ロックに設けた凹溝を摺動可能に係合させガイドするこ
とによって、被把持体が一方のマスタージョウに接触す
る事でピストンロッドに横荷重が働いた場合であって
も、ピストンロッドの位置ズレを防ぐ事が可能となり、
被把持体のクランプ時の繰り返し精度を向上させること
が可能となった。更に、他の方式に較べ全長を短くする
事ができる。
プレートに設けた凸部と、ボディに取り付けたガイドブ
ロックに設けた凹溝を摺動可能に係合させガイドするこ
とによって、被把持体が一方のマスタージョウに接触す
る事でピストンロッドに横荷重が働いた場合であって
も、ピストンロッドの位置ズレを防ぐ事が可能となり、
被把持体のクランプ時の繰り返し精度を向上させること
が可能となった。更に、他の方式に較べ全長を短くする
事ができる。
【図１】本実施例のトグル式流体圧把持装置の正面図
【図２】同把持装置の上面図
【図３】同把持装置の断面図
【図４】従来例を示す上面図
【図５】従来例を示す断面図
１ ボディ ２ シリンダボディ ３ マスタージョウ１ ４ マスタージョウ２ ５ 操作プレート ６ ガイドブロック ７ ピストンA ８ ピストンＢ ９ ピストンロッド １０ 支点軸 １１ 磁石 １２ リンク １３ シリンダカバー １４ ロッドカバー １５ クッション
Claims (1)
- 【請求項１】流体圧により往復動作を行うピストンと、
ピストンと共に往復動作を行うように連結されたピスト
ンロッドと、ピストンロッド先端部に固定された操作プ
レートと、支点軸を中心に揺動運動を行うマスタージョ
ウと、マスタージョウと操作プレートを連結するリンク
により形成されるトグル式流体圧把持装置において、操
作プレートに形成した凸部と、ボディに固定されたガイ
ドブロックの凹部を摺動可能に係合させたことを特徴と
したトグル式流体圧把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24432099A JP2001062771A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | トグル式流体圧把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24432099A JP2001062771A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | トグル式流体圧把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001062771A true JP2001062771A (ja) | 2001-03-13 |
Family
ID=17116978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24432099A Pending JP2001062771A (ja) | 1999-08-31 | 1999-08-31 | トグル式流体圧把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001062771A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003002268A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-08 | Yokohama Tokushu Senpaku Co Ltd | 二輪車の駐車装置 |
| CN105110025A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-12-02 | 深圳博美德机器人有限公司 | 一种码垛机器人夹具 |
| CN106272524A (zh) * | 2016-09-03 | 2017-01-04 | 安徽港源家居工艺品有限公司 | 一种用于家居建材行业的滑块斜槽式机械手 |
| CN114260821A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-04-01 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种铁铲打磨夹具 |
| CN114655291A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-06-24 | 陈大朋 | 一种方便调节的机械自动化运输装置及运输方法 |
-
1999
- 1999-08-31 JP JP24432099A patent/JP2001062771A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003002268A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-08 | Yokohama Tokushu Senpaku Co Ltd | 二輪車の駐車装置 |
| CN105110025A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-12-02 | 深圳博美德机器人有限公司 | 一种码垛机器人夹具 |
| CN106272524A (zh) * | 2016-09-03 | 2017-01-04 | 安徽港源家居工艺品有限公司 | 一种用于家居建材行业的滑块斜槽式机械手 |
| CN114260821A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-04-01 | 湖南创研智能装备有限公司 | 一种铁铲打磨夹具 |
| CN114655291A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-06-24 | 陈大朋 | 一种方便调节的机械自动化运输装置及运输方法 |
| CN114655291B (zh) * | 2022-03-24 | 2023-10-10 | 弘景智业(北京)多式联运咨询有限公司 | 一种方便调节的机械自动化运输装置及运输方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060721 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080207 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080318 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080819 |