SU1745542A1 - Захват манипул тора промышленного робота - Google Patents

Description

шланг и соответствующа  арматура. Это приводит к увеличению габаритов подвижной части штока в районе захватной головки и ограничивает возможность работы последней в стесненных услови х, сужает тех- нологические возможности захвата. Наличие гибкого шланга на подвижном штоке снижает надежность захвата из-за частых изгибов шланга;

3) перемещение захватной головки вперед осуществл етс  пружиной сжати , кото- ра  может обеспечить сравнительно небольшой ход, что ограничивает величину рабочей зоны захвата, снижает его технологические возможности.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей захвата.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что захват манипул тора, содержащий силовой цилиндр с двум  поршн ми и коаксиально расположенными штоками, установленными с возможностью продольного взаимного перемещени , при этом внутренний шток кинематически св зан с рычагами головки захвата, а наружный жестко соединен с этой головкой, выполнен так, что один поршень установлен в полости другого и подпружинен относительно последнего, а в стенках силового цилиндра выполнены каналы дл  энергоносител  с возможностью их перекрывани  поршнем.

Захватные устройства аналогичного типа известны. Однако насто щее техническое решение обладает следующими отличительными признаками.

В силовом цилиндре два поршн  размещены так, что один поршень находитс  внутри другого и выполнен подпружиненным относительно последнего. В св зи с этим захватна  головка может осуществл ть захват и освобождение предмета при нахождении поршней как в одном, так и в другом конце силового цилиндра.

На стенках, образующих поверхности силового цилиндра, размещен р д каналов, сообщающих полости силового цилиндра со шлангами, подвод щими энергетическую жидкость. В результате захват предмета может осуществл тьс  не только в крайних положени х поршней в силовом цилиндре, но и в любом положении их по длине силового цилиндра, что обеспечиваетс  и регулируетс  соответственно перекрытием каналов, сообщающих полости силового цилиндра со шлангами, подвод щими энерге тическую жидкость.

Это расшир ет технологические возможности захвата, так как увеличивает рабочее пространство, обслуживаемое захватом, повышает производительность

-

захвата , снижает габариты подвижной части .

На чертеже схематически изображен предлагаемый захват манипул тора про- 5 мышленного робота.

Захват манипул тора содержит корпус

1цилиндра, в котором расположен поршень

2со штоком 3. Поршень 2 и шток 3 выполнены полыми. Во внутренней полости поршн 

102 смонтирован поршень 4, дл  которого наружный поршень 2  вл етс  цилиндром. Внутренний поршень А закреплен на штоке 5, проход щем внутри штока 3 поршн  2. На штоке. 3 жестко крепитс  головка захвата,

15 состо ща  из рычагов 6 и 7, соединенных с зажимными губками 8. Рычаги 7 кинематически св заны со штоком 5. Внутренний поршень 4 подпружинен относительно наружного поршн  2 пружиной 9. Перемеще20 ние штока 5 ограничиваетс  штифтом 10, закрепленным в штоке 3. Корпус цилиндра 1 закрыт крышками 11 и 12. В нем выполнены крайниэ каналы 13 и 14, а также р д каналов 15, размещенных через необходи25 мые интервалы. Между порогнем 2 и цилиндром 1 образованы штокова  рабоча  полость 16 и поршнева  рабоча  полость 17. Захват манипул тора работает следующим образом.

30 В исходном положении пружина 9 отжимает поршень 4 и сводит зажимные губки 8. Дл  захвата детали, наход щейс  впереди захватной головки, в рабочую полость 17 через канал 14 подают энергоноситель

35 (жидкость или газ под давлением). При этом канал 13 и все каналы 15, кроме одного, закрыты. Один из каналов 15, положение которого определ ет место остановки захватной головки, открыт и через него осуще40 ствл етс  сброс энергоносител  в магистраль сброса. Поршень 2 перемещаетс  вперед, вытесн   энергоноситель из што- ковой полости 16 до момента, когда он перекроет открытый канал 15. В этот мо45 мент движение поршн  2 прекращаетс , по- скольку энергоноситель замыкаетс  в полости 16, так как все каналы 15 и канал 13- в ней закрыты.

После этого перемещаетс  поршень 4,

50 сжима  пружину 9, и зажимные губки 8 развод тс . Производитс  сброс энергоносител  из полости 17. Поршень 4 возвращаетс  пружиной 9 и зажимные губки 8 захватывают деталь. Зажимна  головка перемещаетс  55 в позицию загрузки захваченной детали, наход щуюс , например, впереди захватной головки. Дл  этого открываетс  один из каналов 15, расположенный перед поршнем 2 в штоковой полости 16, и энергоноситель подаетс  э полость 17 через канал 14. Остановка и разведение губок 8 происходит описанным образом.

Перемещение захватной головки в обратном направлении производитс  подачей энергоносител  через канал 13 в полость 16. При этом в полости 17 открываетс  один канал 15 (остальные каналы 15 и 14 закрыты ), и поршень 2 перемещаетс  до момента перекрыти  им открытого канала 15. Затем поршень 4 сжимает пружину 9, развод  губ- ки 8 и освобожда  захваченную деталь.

В св зи с тем, что в предлагаемом захвате поршень 4 одного из штоков 5 смонтирован во внутренней полости поршн  2 другого штока и подпружинен пружиной 9 относительно поршн  2, захватна  головка может устанавливатьс , осуществл ть захват и освобождение детали в обоих концах цилиндра 1, а также в любой из позиций открытого канала 15, что позвол ет производить цифровое (дискретное) регулирование положение захватной головки захвата путем открыти -закрыти  соответствующего канала 13, 14 и 15.

Технико-экономический эффект предлагаемого захватного устройства захвата манипул тора состоит в том, что диапазон его производственных возможностей более широк , так как он по своей характеристике обладает большей универсальностью. Эксплуатационные затраты в св зи с этим могут быть снижены до 20%.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захват манипул тора промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с двум  поршн ми и коаксиально расположенными штоками, установленными с возможностью продольного взаимного перемещени , причем внутренний шток кинематически св зан с рычагами головки захвата, а наружный жестко соединен с этой головкой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , один поршень установлен в полости другого и выполнен подпружиненным относительно последнего, а в стенках силового цилиндра выполнен каналы дл  энергоносител  с возможностью их перекрывани  поршнем.