SU1620299A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к магнитным захватным устройствам манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности отделени  детали от магнитного захвата. Дл  этого корпус 3 магнитного захвата 4 закреплен на штоке силового цилиндра 1. Цилиндр 1 крепитс  к руке манипул тора. Штокова  полость 9 цилиндра 1 соединена через управл емый пневмоклапан 5 с каналом 11. Выход канала 11 расположен на рабочем торце 12 корпуса 3. Пневмоклапан 5 соединен с посто нным магнитом 6. При отрыве захвата 4 от детали в полость 9 подаетс  сжатый воздух, который через пневмоклапан 5 устремл етс  в канал 11. При этом он создает избыточное давление между деталью и корпусом 3, способствующее отрыву детали. При подъеме захвата наддеталью магнит 6 перебрасывает пневмоклапан 5 в положение Закрыто. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оснащения манипуляторов, работающих в составе робототехнических комплексов, а также в качестве опоры шагающего по вертикальным и наклонным поверхностям робота.

Цель изобретения - повышение надежности отделения детали от магнитного захвата.

На чертеже схематично показано предлагаемое устройство.

Захватное устройство содержит силовой цилиндр 1, на штоке 2 которого установлен корпус 3 магнитного захвата 4. В корпусе 3 установлен управляемый пневмоклапан 5, имеющий возможность взаимодействия с подвижным элементом 6, выполненным в виде постоянного магнита. Фланец? силового цилиндра 1 оснащен элементами 8 крепления к руке манипулятора (не показано). Штоковая полость 9 силового цилиндра 1 соединена каналом 10 через пневмоклапан 5 с каналом 11, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности 12 корпуса 3 магнитного захвата 4. Поршневая полость 13 и штоковая полость 9 соединены через электропневмоклапан 14 с магистралью 15 сжатого воздуха.

Исходное состояние устройства - на электропневмоклапан 14 не подан управляющий сигнал, за счет чего штоковая полость 9 соединена с магистралью 15 сжатого воздуха, а поршневая полость 13 - с атмосферой.

Устройство работает следующим образом.

При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 14 он.соединяет полость 13 с магистралью 15 сжатого воздуха, а полость 9 с атмосферой. При этом поршень силового цилиндра 1 и связанный с ним корпус 3 приходят в движение в направлении к поверхности детали. При расположении магнитного захвата 4 около поверхности детали он прижимает ее к себе (при использовании устройства в качестве захватного устройства манипулятора) или прижимается к поверхности захвата (при использовании устройства в качестве опоры транспортного робота). Клапан 5 находится в данный момент в положении Открыто за счет перемещения подвижного элемента 6 в направлении поверхности захвата и, следовательно, в зазоре между поверхностью детали и торцовой поверхностью 12 корпуса

- атмосферное давление.

Для отрыва устройства от детали, зажатой, например, в станочном приспособлении, снимают сигнал управления с электропневмоклапана 14, за счет чего штоковая полость 9 соединяется с магистралью 15 сжатого воздуха (полость 13 соединяется с атмосферой). G магистралью 15 соединяется канал 11, за счет чего в зазоре между торцовой поверхностью 12 корпуса 3 и поверхностью детали создается избыточное давление, сила от действия которого, как и сила цилиндра 1, создают суммарную силу отрыва корпуса 3 с магнитным захватом 4 от поверхности детали, превышающую силу прижима магнитного захвата 4. При некотором подъеме корпуса 3 магнит 6 под действием пружины поднимается и переводит клапан 5 в состояние Закрыто, за счет чего прекращается истечение воздуха из магистрали 15 в атмосферу.

Таким образом, предлагаемое устройство можно использовать в пожаровзрывоопасных зонах в качестве захватного устройства манипулятора для транспортирования деталей из намагничивающихся материалов и в качестве опоры транспортного робота, перемещающегося по металлическим поверхностям из намагничивающихся материалов.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захватное устройство, содержащее установленный на руке манипулятора магнитный захват, в корпусе которого встроен подвижный элемент, выполненный в виде постоянного магнита, о тличающееся тем, что, с целью повышения надежности отделения детали от магнитного захвата, оно снабжено силовым цилиндром со штоком и установленным в корпусе магнитного захва; та управляемым пневмоклапаном, при этом корпус цилиндра закреплен на руке манипулятора, а корпус захвата жестко связан, со штоком упомянутого цилиндра, причем подвижный элемент соединен с пневмоклапаном с возможностью переключения последнего, а штоковая полость цилиндра соединена посредством пневмоклапана с каналом, выход которого расположен на торцовой рабочей поверхности корпуса захвата.