RU1811486C - Магнитно-вакуумный захват - Google Patents

Abstract

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретени : захват содержит державку 1 из магнитного материала с захватными модул ми 2. На корпусе 3 захватного модул  соосно друг другу и с возможностью продольного перемещени  относительно корпуса 3 установлены электромагнит 4 и вакуумна  присоска 5. На вакуумной присоске 5 расположен контрольный датчик 9. Каждый модуль 2 может закрепл тьс  на державке 1 посредством электромагнита 4 или присоски 5. При этом в зависимости от варианта установки модул  2 на державку 1 датчик 9 будет контактировать либо с державкой 1, либо с изделием 10. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано дл  оснащени  рук промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и расширение технологи-, ческих возможностей.

На фиг. 1 изображен магнитно-вакуумный захват, содержащий два функциональных модул ; на фиг. 2 - то же, с вариантом расположени  функциональных модулей дл  захвата как магнитных, так и немагнитных изделий, ,.

Магнитно-вакуумный захват (фиг. 1 и 2) содержит державку 1, выполненную в виде пластины из магнитного материала, набор функциональных модулей 2 (показано пунктиром ), каждый из которых включает расположенные на корпусе 3 соосно и зеркально относительно друг друга электромагнит 4 и вакуумную присоску 5. При этом электромагнит 4 и вакуумна  присоска 5 могут перемещатьс  вертикально вдоль оси корпуса 3. например, за счет резьбового соединени , обеспечива  тем самым независимую регулировку функционального модул  2 по высоте. Электромагнит св зан посредством проводника 6 с источником тока (не показан ), а вакуумна  присоска - через канал 7 с источником вакуума (не показан). На вакуумной присоске 5 посредством кронштейна 8 установлен контрольный датчик 9, например индуктивный преобразователь с подпружиненным пальцевым  корем, обеспечивающий контроль перемещений до 10 ... 15 мм. Каждый функциональный модуль 2 может крепитьс  к державке 1 или посредством электромагнита 4, тогда захват издели  10 осуществл етс  присоской 5 (фиг. 1), или крепитс  присоской 5, тогда захват издели  10 осуществл етс  электромагнитом 4 (не показано). Как вариант, возможно смешанное крепление набора функциональных модулей 2 к державке 1, при котором одни из них креп тс  посредством электромагнита, а другие - посредством вакуумной присоски, тогда соответственно и захват издели  10 осуществл етс  как электромагнитом 4, так и вакуумной присоской 5 (фиг, 2). Така  конструкци  функционального модул  2 позвол ет устанавливать его в любом месте державки 1, гибко измен   конфигурацию захвата в соответствии с требовани ми производства , варьировать количеством установленных функциональных модулей, захватывать как немагнитные, так и магнитные издели  или издели , имеющие магнитные и немагнитные элементы, повыша  тем самым технологические возможности захвата . В зависимости от варианта установки функционального модул  2 на державку 1 контрольный датчик 9 будет контактировать либо с державкой 1, либо с изделием 10,

контролиру  или надежность креплени  функционального модул ; или захват издели .

Магнитно-вакуумный захват работает следующим образом.

0 Перед началом работы на державку 1 устанавливаетс  и крепитс  посредством электромагнитов 4 или присосок 5 требуемое количество функциональных модулей 2, располагаемых на державке 1 в соответст5 вии с конфигурацией издели  1.0. После подключени  электромагнитов 4 посредством проводника 6 к источнику тока или присосок 5 через канал 7 к источнику вакуума функциональный модуль 2 окажетс  закрепленным

0 на державке 1. Дл  захвата издели  10 захват прижимаетс  к нему присосками 5 или электромагнитами 4, после чего присоски подключаютс  к источнику вакуума, а электромагниты подключаютс  к источнику тока

5 и изделие оказываетс  зафиксированным. Если изделие 10 закреплено надежно, то датчик 9, установленный на кронштейне 8, находитс  в верхнем положении и не срабатывает . В случае захвата детали с массой,

0 превышающей расчетную, присоска 5 удлин етс , т.е. стремитс  оторватьс  от державки 1 или стремитс  оторватьс  от поверхности издели  10. Это перемещение присоски 5 вызывает срабатывание конт5 рольного датчика 9, сигнал от которого передаетс  в систему управлени  роботом, что вызывает увеличение напр жени  на источнике напр жени  и одновременное увеличение напр жени  в источнике вакуума до

0 тех пор, пока удерживающа  сила, вызываема  присоской 5 и электромагнитом 4, не уравновесит усилие отрыва захватываемой детали. Дл  разгрузки захвата снимаетс  разрежение в присосках 5 или снимаетс 

5 напр жение с электромагнитов 4, удерживающих изделие 10. Переналадка захвата на новую конфигурацию издели  осуществл етс  перестановкой функциональных мо- дулей 2, регулировкой положени 

0 электромагнита 4 и вакуумной присоски 5 в корпусе 3,

По сравнению с прототипом и аналогами предлагаемый захват имеет более простую конструкцию и дополнительно

5 обладает возможностью переналадки на любую форму плоских деталей или имеющих хот  бы одну плоскую поверхность. Сохран   от прототипа свойство переналадки по высоте функциональных модулей (дл  ; ступенчатых деталей), он благодар  устройству креплени  захватных элементов обеспечивает установку любого их количества и любое их расположение на державке, При этом обеспечиваетс  контроль надежности креплени  функциональных модулей за счет применени  датчика перемещени , закрепленного на функциональном модуле. Захват конструктивно прост за счет того, что функциональные модули выполнены универсальными и взаимозамен емыми. Применение в функциональном модуле одновременно присоски и электромагнита позвол ет использовать один и тот же функциональный модуль дл  захватывани  деталей, состо щих из магнитных материа- лов, а также дл  узлов, имеющих в своем составе магнитные и немагнитные детали одновременно.

Все вышеперечисленное обеспечивает широкий диапазон применени  захвата ма- нипул тора, расшир   тем самым его технологические возможности при простой конструкции и быстроперенолаживаемом креплении функциональных модулей.

Использование предлагаемой конст- рукции захвата манипул тора наиболее эффективно в промышленных роботах и манипул торах , звтооператорах и других транс- портно-загрузочных устройствах, которые осуществл ют транспортировку, укладку, загрузку изделий, имеющих хот  бы одну плоскую или близкую к плоской поверхность , при этом возможна быстра  переналадка на различную конфигурацию изделий.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Магнитно-вакуумный захват, содержащий державку, выполненную из магнитного материала с захватными модул ми, состо щими из магнитного элемента и вакуумной присоски, полость которой св зана с вакуумной системой, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, захватный модуль снабжен корпусом и контрольным датчиком, а магнитный элемент выполнен в виде электромагнита , при этом электромагнит и вакуумна  присоска установлены на корпусе соосно друг с другом с возможностью продольного перемещени  относительно корпуса, а контрольный датчик установлен на вакуумной присоске.