RU1798187C - Электромагнитный схват - Google Patents

Abstract

Использование: дл  обнаружени  и съема деталей из магнитного материала. Сущность изобретени : на торцах рычагов закреплены электромагниты. Захватные рычаги с помощью шарниров св заны с балкой, котора  крепитс  к руке манипул тора . Схват снабжен датчиком захвата. При прохождении детали через рабочую зону схвата магнитное сопротивление в зазоре между губками падает, магнитный поток возрастает и рычаги прит гиваютс , обжима  деталь, 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к области робототехники и предназначено дл  обнаружени  и съема с конвейера деталей из магнитного материала.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции.

На чертеже показан электромагнитный схват, общий вид.

Схват содержигзахватные рычаги 1, которые с помощью шарниров 2 установлены на корпусе 3 схвата. Схват снабжен датчиком наличи  детали, выполненным в виде конечного выключател  4. Выключатель 4 установлен на одном из рычагов 1. Рабоча  поверхность выключател  может соприкасатьс  с корпусом при перемещении захватного рычага 1. К торцам рычагов 1 на винтах 5 прикреплены электромагниты, состо щие из сердечников 6 и катушек 7, обмотки которых включены согласно. С внешней стороны катушек закреплены губки 8 из эластичного материала. Обмотки катушек подключены к регулируемому источнику электропитани  (не показан).

Устройство работает следующим образом . Укрепленный на последнем звене манипул тора схват устанавливаетс  на позиции конвейера. При настройке схвата производ т адаптацию захвата к детали с наибольшим весом из используемой номенклатуры . Дл  этого на обмотки катушек 7 от регулируемого источника питани  подают ток такой величины (но не больше предельно допустимой дл  данной катушки), чтобы было обеспечено сдавливающее усилие помещенной в рабочую зону схвата детали, достаточное дл  ее удержани .

В исходном состо нии обмотки электромагнитов схвата запитаны от источника ли- тани . В отсутствии детали зазор между губками 8 достаточно велик и величины магнитного потока недостаточно дл  сближени  рычагов 1. При прохождении детали, движущейс  по конвейеру, через рабочую зону схвата зазор между губками становитс  меньше, магнитное сопротивление этого участка падает. Уменьшение сопротивлени  приводит к возрастанию магнитного потока, достаточного дл  прит гивани  рычагов 1.

ел С

%j

Ю 00

00 vl

Вместе с рычагами 1 перемещаетс  выключатель 4, который упираетс  в выступ на корпусе 3 схвата. Контакты выключател  могут быть включены в цепь сигнальной лампы дл  сигнализации оператору о захвате детали или заведены в блок управлени  манипул тором (сухой контакт). При сближении рычагов 1 губки 8 зажимают деталь. В зажатом состо нии деталь переноситс  на позицию , разгрузки, где дл  ее освобождени  обесточиваютс  обмотки электромагнитов. После освобождени  детали рычаги 1 под действием собственной силы т жести возвращаютс  в исходное вертикальное положение , схват возвращают на позицию

конвейера, а обмотки катушки запитывают током..

Claims (1)

1. Формула изобретен и   Электромагнитный схват, содержащий корпус с шарнирно установленными на нем захватными рычагами, на которых закреплены электрические катушки, датчик наличи  детали, при этом рычаги и корпус выполнены из магнитопроводного материала , о т л и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью упрощени  конструкции, датчик выполнен в виде конечного выключател , установленного в шарнире одного из захватных рыча- 5 гов.

   0