SU1627404A1

SU1627404A1 - Магнитно-вакуумный захват

Info

Publication number: SU1627404A1
Application number: SU884431571A
Authority: SU
Inventors: Александр Валентинович Абаринов; Валерий Борисович Вешников; Александр Игоревич Демяшов; Федор Владимирович Зиновьев
Original assignee: Институт Проблем Механики Ан Ссср
Priority date: 1988-05-27
Filing date: 1988-05-27
Publication date: 1991-02-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к магнитно-вакуумным захватам манипул торов. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции. Дл этого вход 6 эжектора соединен посредством управл емого пневмоклапана 7 с источником 9 сжатого воздуха. При захвате детали из намагничивающегос материала магнит 11 прит гиваетс к ее поверхности. Пневмок- лапан 7 отключает эжектор от источника 9 сжатого воздуха. Захват детали производитс магнитом 12,установленным на корпусе 2. Если деталь из ненамагничивающегос материала, то переключени пневмоклапана 7 не происходит. В полости 4 присоски 3 создаетс разрежение с помощью эжектора Захват детали производитс присоской 3 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оснащения манипуляторов, работающих в составе робототехнических комплексов, а также в качестве опоры шагающего по вер- 5 тикальным и наклонным поверхностям робота.

Целью изобретения является упрощение конструкции захвата.

На чертеже изображен магнитно-вакуумный захват.

Привод захвата выполнен в виде пневмоцилиндра 1, на штоке которого закреплен корпус 2. Последний оснащен вакуумной приосоской 3, рабочая полость 4 которой каналом 5 соединена с эжектором, Вход 6 эжектора соединен через управляемый пневмоклапан 7 и электропневмоклапан 8 с источником 9 сжатого воздуха, а диффузор 10 эжектора соединен с 20 атмосферой. Пневмоклапан 7 при отсутствии перед присоской детали из намагничивающего материала находится в состоянии Открыто, а при ее наличии - в состоянии Закрыто за счет постоянного 25 магнита 11, установленного, например, у торца пневмоклапана 7. Корпус 2 оснащен также магнитом 12, предназначенным для захвата ферромагнитных деталей. Захват снабжен электропневмоклапаном 13, соединенным с источником 9 сжатого воздуха и с полостями 14 и 15..

Исходное состояние захвата. На электропневмоклапаны 8 и 13 не поданы сигналы управления, за счет чего поршневая полость 35 14 цилиндра 1 соединена с атмосферой, а штоковая полость 15 - с источником 9 сжатого воздуха, а вход эжектора отключен от источника 9 сжатого воздуха.

Захват работает следующим образом. 40

При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 13 полость 14 соединяется с источником 9 сжатого воздуха, а штоковая полость 15 - с атмосферой, за счет чего начинается движение присоски 3 к детали, магнит 12 прижимается к ее поверхности, при этом герметизируется полость 4. Если деталь выполнена из ненамагничивающегося материала, то магнит 11 сохраняет свое исходное положение (показано на 50 чертеже). Следовательно, при подаче команды на электропневмоклапан 8 источник 9 сжатого воздуха соединяется через клапаны 7 и 8 с входом эжектора, а в канале 5 и полости 4 соединяется за счет эжекции вакуум, сила которого прижимает деталь к присоске 3 (при работе захвата в качестве захватного элемента на манипуляторе) или прижимает захват к поверхности (при работе захвата в качестве опоры транспортного 10 робота).

Если деталь выполнена из намагничивающегося материала, то магнит 11 продвигается в направлении к поверхности детали, а пневмоклапан 7 за счет этого переходит в 15 свое другое устойчивое положение Закрыто. При этом даже при включении элекгропневмоклапана 8 источник 9 не соединяется с эжектором и. соответственно, не расходуется сжатый воздух, а удержание детали производится магнитом 12.

При необходимости отсоединения захвата от поверхности детали последовательно снимают сигналы управления с злектропневмоклапанов 8 и 13. При ненамагничивающейся детали полость 4 соединяется с атмосферой через диффузор 10 и канал 5. а затем просходит перемещение присоски 3 при помощи цилиндра 1. В случае ненамагничивающейся детали полость 4 30 постоянно соединена с атмосферой, а цилиндр 1 должен создать для отрыва магнита 12 усилие, превышающее силу прижима магнита 12 к детали. При этом деталь должна быть жестко закреплена (например, в патроне станка).

Claims

Формула изобретения

Магнитно-вакуумный захват, содержащий корпус, оснащенный магнитом и вакуумной присоской, рабочая полость которой соединена с источником вакуума, подвижный элемент, выполненный в виде подпружиненного относительно корпуса постоянного магнита, связанного с пере45 ключателем, отличающийся тем, что .

с целью упрощения, переключатель выполнен в виде управляющего пневмоклапана, а источник вакуума - в виде эжектора, который соединен с дополнительно введенным источником сжатого воздуха посредством упомянутого пневмоклапана.