JPH06226673A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06226673A JPH06226673A JP1665793A JP1665793A JPH06226673A JP H06226673 A JPH06226673 A JP H06226673A JP 1665793 A JP1665793 A JP 1665793A JP 1665793 A JP1665793 A JP 1665793A JP H06226673 A JPH06226673 A JP H06226673A
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- Japan
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- piston
- air
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- closed chamber
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットハンドに関し，限られた供給エアポ
ート数に対して複数個のハンドの取りつけを可能にし，
かつ，電源断時のハンドの位置を保持できるようにする
ことを目的とする。 【構成】 ワーク 7の把持方向に駆動可能なピストン 5
およびシリンダ 1と，該ピストンのロッドの先端に取り
つけられた該ワークの把持装置 6と，電源投入時に圧搾
空気を該シリンダの該ピストンのロッドと反対側の第１
の可変密閉室 2内に供給し且つ電源遮断時に該第１の可
変密閉室内の空気を排気する２ポートの空気制御バルブ
10と，該シリンダの該ピストンのロッド側の第２の可変
密閉室 3内に設けられ該ピストンを押し上げる戻しバネ
4と，該第２の可変密閉室に設けられ且つ真空源 9に接
続された排気口とを有するように構成する。
ート数に対して複数個のハンドの取りつけを可能にし，
かつ，電源断時のハンドの位置を保持できるようにする
ことを目的とする。 【構成】 ワーク 7の把持方向に駆動可能なピストン 5
およびシリンダ 1と，該ピストンのロッドの先端に取り
つけられた該ワークの把持装置 6と，電源投入時に圧搾
空気を該シリンダの該ピストンのロッドと反対側の第１
の可変密閉室 2内に供給し且つ電源遮断時に該第１の可
変密閉室内の空気を排気する２ポートの空気制御バルブ
10と，該シリンダの該ピストンのロッド側の第２の可変
密閉室 3内に設けられ該ピストンを押し上げる戻しバネ
4と，該第２の可変密閉室に設けられ且つ真空源 9に接
続された排気口とを有するように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は主として産業用ロボット
のハンドに係り, 特に電源断時のエアシリンダのピスト
ン位置の保持機構に関する。
のハンドに係り, 特に電源断時のエアシリンダのピスト
ン位置の保持機構に関する。
【０００２】近年, 製造分野における多品種小量生産化
に伴い, 多部品組立ロボットの需要が増加し，１つのロ
ボットに多くの組立機能を搭載した複合ハンドが要求さ
れている。このため，汎用度の高い真空吸着機構を複数
個使用したハンドが提供されているが，ワークを把持し
たときに電源が遮断された場合にハンドを駆動するエア
シリンダのピストン位置を保持する必要がある。
に伴い, 多部品組立ロボットの需要が増加し，１つのロ
ボットに多くの組立機能を搭載した複合ハンドが要求さ
れている。このため，汎用度の高い真空吸着機構を複数
個使用したハンドが提供されているが，ワークを把持し
たときに電源が遮断された場合にハンドを駆動するエア
シリンダのピストン位置を保持する必要がある。
【０００３】
【従来の技術】従来，電源遮断時のエアシリンダのピス
トン位置保持はダブルソレノイド型空気制御バルブを使
用することで可能であった。
トン位置保持はダブルソレノイド型空気制御バルブを使
用することで可能であった。
【０００４】図３は従来例によるハンドの構成図であ
る。図において， 1はエアシリンダ, 2, 3 はエアシリ
ンダの可変チャンバ, 5はピストン, 6はピストンの先
端に取りつけられた吸着パッド, 9は吸着パッドを作動
させる真空源, 11はエアシリンダを作動させる空圧源,
12，12a は電磁ソレノイドを作動させる電源, 13はバル
ブ開閉スイッチ, 14はダブルソレノイド型空気制御バル
ブ（３ポート）, 22は電磁ソレノイド, 31はハンド機構
部である。
る。図において， 1はエアシリンダ, 2, 3 はエアシリ
ンダの可変チャンバ, 5はピストン, 6はピストンの先
端に取りつけられた吸着パッド, 9は吸着パッドを作動
させる真空源, 11はエアシリンダを作動させる空圧源,
12，12a は電磁ソレノイドを作動させる電源, 13はバル
ブ開閉スイッチ, 14はダブルソレノイド型空気制御バル
ブ（３ポート）, 22は電磁ソレノイド, 31はハンド機構
部である。
【０００５】上記の構造で，２つの電磁ソレノイドの電
源が断のときのピストン位置保持動作は以下のようにな
る。まず，電源12a が投入されると, ダブルソレノイド
型空気制御バルブ14は図の上側の枠内に示される接続と
なり，チャンバ 2内に圧搾空気が送りこまれ, チャンバ
3内の空気は排気されてピストン 5は矢印の方向に下が
り，下死点で停止し位置を保持する。この状態で電源断
が発生してもバルブ14の位置には変化が生じないため,
ピストンも電源断以前の状態を維持する。
源が断のときのピストン位置保持動作は以下のようにな
る。まず，電源12a が投入されると, ダブルソレノイド
型空気制御バルブ14は図の上側の枠内に示される接続と
なり，チャンバ 2内に圧搾空気が送りこまれ, チャンバ
3内の空気は排気されてピストン 5は矢印の方向に下が
り，下死点で停止し位置を保持する。この状態で電源断
が発生してもバルブ14の位置には変化が生じないため,
ピストンも電源断以前の状態を維持する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来例では，ダブルソ
レノイド型空気制御バルブを使用しているため，ハンド
の供給エアポート数は２個必要であった。しかしなが
ら，ロボット先端に搭載されている供給エアポート数は
限られているので, 複数個のハンドを取りつけることは
できなかった。
レノイド型空気制御バルブを使用しているため，ハンド
の供給エアポート数は２個必要であった。しかしなが
ら，ロボット先端に搭載されている供給エアポート数は
限られているので, 複数個のハンドを取りつけることは
できなかった。
【０００７】本発明は限られた供給エアポート数に対し
て複数個のハンドの取りつけを可能にし，かつ，電源が
遮断されたときのハンドの把持位置を保持できるように
することを目的とする。
て複数個のハンドの取りつけを可能にし，かつ，電源が
遮断されたときのハンドの把持位置を保持できるように
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題の解決は， １）ロボットアームの先端に取りつけられるロボットハ
ンドであって，ワーク 7の把持方向に駆動可能なピスト
ン 5およびシリンダ 1と，該ピストンのロッドの先端に
取りつけられた該ワークの把持装置 6と，電源投入時に
圧搾空気を該シリンダの該ピストンのロッドと反対側の
第１の可変密閉室 2内に供給し且つ電源遮断時に該第１
の可変密閉室内の空気を排気する２ポートの空気制御バ
ルブ10と，該シリンダの該ピストンのロッド側の第２の
可変密閉室 3内に設けられ該ピストンを押し上げる戻し
バネ 4と，該第２の可変密閉室に設けられ且つ真空源 9
に接続された排気口とを有するロボットハンド, あるい
は ２）ロボットアームに請求項１記載のロボットハンドが
複数個搭載されているロボットハンドにより達成され
る。
ンドであって，ワーク 7の把持方向に駆動可能なピスト
ン 5およびシリンダ 1と，該ピストンのロッドの先端に
取りつけられた該ワークの把持装置 6と，電源投入時に
圧搾空気を該シリンダの該ピストンのロッドと反対側の
第１の可変密閉室 2内に供給し且つ電源遮断時に該第１
の可変密閉室内の空気を排気する２ポートの空気制御バ
ルブ10と，該シリンダの該ピストンのロッド側の第２の
可変密閉室 3内に設けられ該ピストンを押し上げる戻し
バネ 4と，該第２の可変密閉室に設けられ且つ真空源 9
に接続された排気口とを有するロボットハンド, あるい
は ２）ロボットアームに請求項１記載のロボットハンドが
複数個搭載されているロボットハンドにより達成され
る。
【０００９】
【作用】図１は本発明の原理説明図である。図におい
て， 1はエアシリンダ, 2, 3 は可変チャンバ（第１及
び第２の可変密閉室）, 4は戻しバネ, 5 はピストン,
6は吸着パッド, 7 はワーク， 8は継手, 9は真空源,
10は空気制御バルブ, 11は空圧源, 12は電源, 13はバル
ブ開閉スイッチ, 22は電磁ソレノイド, 23はソレノイド
戻しバネ, 30はハンド機構部である。
て， 1はエアシリンダ, 2, 3 は可変チャンバ（第１及
び第２の可変密閉室）, 4は戻しバネ, 5 はピストン,
6は吸着パッド, 7 はワーク， 8は継手, 9は真空源,
10は空気制御バルブ, 11は空圧源, 12は電源, 13はバル
ブ開閉スイッチ, 22は電磁ソレノイド, 23はソレノイド
戻しバネ, 30はハンド機構部である。
【００１０】空圧源11の圧搾空気が空気制御バルブ10を
介してシリンダ 1の可変チャンバ 2に送り込まれると,
ピストン 5が矢印の下向き方向へ移動する。ピストン 5
のロッドの先端にはワーク 7を把持する真空吸着パッド
（把持装置） 6が取りつけられ，継手 8を介して真空源
9に接続されている。また，シリンダ 1の可変チャンバ
3も継手 8を介して真空源 9に接続されている。
介してシリンダ 1の可変チャンバ 2に送り込まれると,
ピストン 5が矢印の下向き方向へ移動する。ピストン 5
のロッドの先端にはワーク 7を把持する真空吸着パッド
（把持装置） 6が取りつけられ，継手 8を介して真空源
9に接続されている。また，シリンダ 1の可変チャンバ
3も継手 8を介して真空源 9に接続されている。
【００１１】空気制御バルブ10は電磁ソレノイド22に通
電することで圧搾空気を可変チャンバ 2に送り込み，前
記通電を止め空気制御バルブ10を遮断することにより可
変チャンバ 2内の空気を排気する。
電することで圧搾空気を可変チャンバ 2に送り込み，前
記通電を止め空気制御バルブ10を遮断することにより可
変チャンバ 2内の空気を排気する。
【００１２】したがって，圧搾空気を可変チャンバ 2に
送り込みピストン 5を下げた状態で空気制御バルブ10を
遮断し, 可変チャンバ 2内の空気を排気すると戻しバネ
4の力によりピストン 5は上方に移動する。
送り込みピストン 5を下げた状態で空気制御バルブ10を
遮断し, 可変チャンバ 2内の空気を排気すると戻しバネ
4の力によりピストン 5は上方に移動する。
【００１３】本発明では，圧搾空気を可変チャンバ 2に
送り込みピストン 5を下げた状態で吸着パッド 6でワー
ク 7を吸着把持すると, 空気制御バルブ10を遮断し, 可
変チャンバ 2内の空気を排気しても, 可変チャンバ 3が
負圧状態にあり戻しバネ 4の力に打ち勝つため, ピスト
ン 5の位置は保持される。
送り込みピストン 5を下げた状態で吸着パッド 6でワー
ク 7を吸着把持すると, 空気制御バルブ10を遮断し, 可
変チャンバ 2内の空気を排気しても, 可変チャンバ 3が
負圧状態にあり戻しバネ 4の力に打ち勝つため, ピスト
ン 5の位置は保持される。
【００１４】
【実施例】単体ハンドの場合は図１で説明したので，こ
こでは本発明の複合ハンドへの適用例を説明する。
こでは本発明の複合ハンドへの適用例を説明する。
【００１５】図２は本発明の実施例の構成図である。こ
の例は，図１で説明したハンドを２個搭載した複合ハン
ドの機構を示し，基本動作は図１に準ずる。
の例は，図１で説明したハンドを２個搭載した複合ハン
ドの機構を示し，基本動作は図１に準ずる。
【００１６】図において， 1a, 1b はエアシリンダ, 2
a, 2bは可変チャンバ, 4a, 4bは戻しバネ, 5a, 5bはピ
ストン, 6a, 6bは吸着パッド, 7a, 7bはワーク， 8は継
手, 10a, 10bは空気制御バルブ, 11a, 11bは空圧源, 12
は電源, 15a, 15bは真空制御バルブ, 16は真空源および
真空破壊装置, 17は金具, 18はロボットアーム, 19, 20
はピストン位置検出センサ, 21a, 21bは盲栓, 22は電磁
ソレノイド, 23a, 23bはソレノイド戻しバネ, 32はハン
ド機構部である。
a, 2bは可変チャンバ, 4a, 4bは戻しバネ, 5a, 5bはピ
ストン, 6a, 6bは吸着パッド, 7a, 7bはワーク， 8は継
手, 10a, 10bは空気制御バルブ, 11a, 11bは空圧源, 12
は電源, 15a, 15bは真空制御バルブ, 16は真空源および
真空破壊装置, 17は金具, 18はロボットアーム, 19, 20
はピストン位置検出センサ, 21a, 21bは盲栓, 22は電磁
ソレノイド, 23a, 23bはソレノイド戻しバネ, 32はハン
ド機構部である。
【００１７】ここで, 17は２個のハンドを連結する金具
であり，ロボットアームの先端18に接続されている。16
は真空源および真空破壊装置であり，ワークの把持およ
びリリースを行う装置である。
であり，ロボットアームの先端18に接続されている。16
は真空源および真空破壊装置であり，ワークの把持およ
びリリースを行う装置である。
【００１８】いま，シリンダ1aの吸着パッド6aでワーク
7aを把持する場合を説明すると，空気制御バルブ10a を
通電し，圧搾空気を可変チャンバ2aへ送り込むと, ピス
トン5aは下方へ移動する。下死点までくるとピストン位
置検出スイッチ（位置検出センサ）19が作動し，真空制
御バルブ15a を動作させ, 吸着パッド6aを負圧状態にし
ワーク7aを把持する。
7aを把持する場合を説明すると，空気制御バルブ10a を
通電し，圧搾空気を可変チャンバ2aへ送り込むと, ピス
トン5aは下方へ移動する。下死点までくるとピストン位
置検出スイッチ（位置検出センサ）19が作動し，真空制
御バルブ15a を動作させ, 吸着パッド6aを負圧状態にし
ワーク7aを把持する。
【００１９】一方，この状態で電源断が発生すると, 空
気制御バルブ10a も真空制御バルブ15a も遮断状態にな
り，ピストン位置保持不能, ワーク把持不能の危険が生
じるが, 真空制御バルブ15a の排気ポートに盲栓21a を
取りつけることにより，可変チャンバ3aおよび吸着パッ
ド6aの負圧状態が保たれて, ピストン位置保持およびワ
ーク把持が可能となる。
気制御バルブ10a も真空制御バルブ15a も遮断状態にな
り，ピストン位置保持不能, ワーク把持不能の危険が生
じるが, 真空制御バルブ15a の排気ポートに盲栓21a を
取りつけることにより，可変チャンバ3aおよび吸着パッ
ド6aの負圧状態が保たれて, ピストン位置保持およびワ
ーク把持が可能となる。
【００２０】また，ワークを把持していない状態におい
て，電源断が発生するとハンドは戻しバネ4a, 4bの力に
より退避する方向に移動するため, ロボットハンドリン
グ作業に支障をきたすことはない。
て，電源断が発生するとハンドは戻しバネ4a, 4bの力に
より退避する方向に移動するため, ロボットハンドリン
グ作業に支障をきたすことはない。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば, 限られた空圧源, 真空
源に対してロボットアームに複数個のハンドの取りつけ
が可能となり，かつ，空圧源, 真空源を制御する電磁バ
ルブの電源断時にも, ハンドのワーク保持状態を保持す
ることが可能となった。
源に対してロボットアームに複数個のハンドの取りつけ
が可能となり，かつ，空圧源, 真空源を制御する電磁バ
ルブの電源断時にも, ハンドのワーク保持状態を保持す
ることが可能となった。
【図１】 本発明の原理説明図
【図２】 本発明の実施例の構成図
【図３】 従来例によるハンドの構成図
1, 1a, 1b エアシリンダ 2, 2a, 2b, 3, 3a, 3b 可変チャンバ 4, 4a, 4b 戻しバネ 5, 5a, 5b ピストン 6, 6a, 6b 吸着パッド 7, 7a, 7b ワーク 8 継手 9 真空源 10, 10a, 10b 空気制御バルブ 11, 11a, 11b 空圧源 12, 12a 電源 15a, 15b 真空制御バルブ 16 真空源および真空破壊装置 17 連結金具 18 ロボットアームの先端部 19, 20 ピストン位置検出スイッチ 21a, 21b 盲栓 22 電磁ソレノイド 23, 23a, 23b ソレノイド戻しバネ 30, 31, 32 ハンド機構部
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に取りつけられる
ロボットハンドであって，ワーク(7) の把持方向に駆動
可能なピストン(5) およびシリンダ(1) と，該ピストン
のロッドの先端に取りつけられた該ワークの把持装置
(6) と，電源投入時に圧搾空気を該シリンダの該ピスト
ンのロッドと反対側の第１の可変密閉室(2) 内に供給し
且つ電源遮断時に該第１の可変密閉室内の空気を排気す
る２ポートの空気制御バルブ(10)と，該シリンダの該ピ
ストンのロッド側の第２の可変密閉室(3）内に設けられ
該ピストンを押し上げる戻しバネ(4）と，該第２の可変
密閉室に設けられ且つ真空源(9) に接続された排気口と
を有することを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】 ロボットアームに請求項１記載のロボッ
トハンドが複数個搭載されていることを特徴とするロボ
ットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1665793A JPH06226673A (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1665793A JPH06226673A (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06226673A true JPH06226673A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=11922420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1665793A Withdrawn JPH06226673A (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06226673A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008087151A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-17 | Mire Kk | 電子部品ピッカー及びこれを備えたハンドラー用ヘッドアセンブリー |
| KR100877903B1 (ko) * | 2006-10-25 | 2009-01-13 | (주)진성 테크템 | 다수 물품의 흡착 전환 이송 집접장치. |
| JP2018204543A (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-27 | Smc株式会社 | シリンダ装置及び吸着装置付きシリンダ装置 |
-
1993
- 1993-02-04 JP JP1665793A patent/JPH06226673A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008087151A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-17 | Mire Kk | 電子部品ピッカー及びこれを備えたハンドラー用ヘッドアセンブリー |
| KR100877903B1 (ko) * | 2006-10-25 | 2009-01-13 | (주)진성 테크템 | 다수 물품의 흡착 전환 이송 집접장치. |
| JP2018204543A (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-27 | Smc株式会社 | シリンダ装置及び吸着装置付きシリンダ装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |