SU1234181A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промьшшенных роботов и манипул торов.

Цель изобретени  - обеспечение на дежности работы в широком диапазоне размеров захватываемых деталей.

На фиг, 1 изображена нижн   часть схвата, поперечный разрезJ на фиг.2- вид по стрелке В на фиг. 1; на фиг.3- разрез В-В на фиг. 1; на фиг. А - разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг, 5 - разрез Д-Д на фиг. 2;на фиг, 6 - разрез Е-Е на фиг. 2,

Захватное устройство содержит корпус 1, в котором размещены ползуны 2, несущие на себе переставл емые башмаки 3 с закрепленньо4и на них губками 4. Ползуны 2 св заны между собой рычагами 5 и наход тс  под воздействием пружин б. На одной из губок 4 установлен двуплечий рычаг 7, выполненный в виде двух пластин, соединенных перемычкой, поворачивающийс  вокруг оси 8. Перекв)1чка, расположенна  с наружной стороны губки 4, взаимодействует с захватываемым .изделием 9 (показано пунктиром). ;Планка рычага 7, расположенна  с внутренней ctopoны губки 4, снабжена пальцем 10, взаимодействующим с одним из пазов 11, выполненным на т ге 12. Нижний конец т ги 12 св  зан с ползушкой 13, котора  пере10

1234181I

мещаетс  по направл ющему валику 14, На ползунке 13 установлен микропереключатель 13, выполн ющий функции датчика захвата издели  9

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении губки 4 одной стороны захватного устройства под действием гидроцилиндра с трем  положени ми (не показан) наход тс  в разведенном положении, при котором пружина 6 схвата поджата. При необходимости захвата обрабатываемого издели  9 поршень гидроцилиндра перемещаетс  в среднее положение и под действием пружий 6 губки 4 перемещаютс  по направлению к захватывае - , мому изделию 9. При этом рычаг 7 поворачиваетс  посредством пальца 10j перемещает т гу 12, котора  отводит микропереключатель 15 вверх, освобожда  его нажимной контакт, В результате зтого в систему управлени  роботом выдаетс  сигнал о том, что изделие зажато.

15

20

25

необходимости переналадки захватного устройства на другой диаметр обрабатываемого издели  башма- 30 ки 3 с губками 4 переставл ютс  в требуемую позицию и палец 10 попадает в соответствующий паз 11 т ги 12, благодар  чему св зь рычага с т гой 12 и датчиком 15 сохран етс .

необходимости переналадки захватного устройства на другой диаметр обрабатываемого издели  башма- ки 3 с губками 4 переставл ютс  в требуемую позицию и палец 10 попадает в соответствующий паз 11 т ги 12, благодар  чему св зь рычага с т гой 12 и датчиком 15 сохран етс .

Фш.1

Вид 6

Фиг. 2

Фиг.З

2

AJ

0ui.S

Составитель A. Алексеев Редактор A. Ревин Техред О.Сопко Корректор Т. Колб

Заказ 2941/18 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва,. Ж-35, Раушска  наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие,г.Ужгород,ул.Проектна , 4

Claims (1)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее зажимные губки, закрепленные на ползунах,и устройство контроля захвата изделия, включающее датчик, подпружиненный подвижный элемент и тягу, связывающую датчик с подвижным элементом, отличаю- щееся тем, что, с целью обеспечения надежности работы в широком диапазоне размеров захватываемых деталей, губки установлены на ползунах с возгможностью их перестановки, в тяге выполнены поперечные пазы, расстояние между которыми равцо расстоянию между позициям переставляемых губок, а подвижный элемент шарнирно установлен на губке и выполнен в виде двух пластин, соединенных перемычкой, охватывающих губку, причем перемычка расположена со стороны рабочей поверхности<губки, а на пластине, размещенной со стороны ползуна, закреплен палец, расположенный § в соответствующем пазу тяги.

   мещается по направляющему валику 14. На ползушке 13 установлен микропереключатель 15, выполняющий функции датчика захвата изделия 9.

   5 Захватное устройство работает следующим образом.

   В исходном положении губки 4 одной стороны захватного устройства под действием гидроцилиндра с тремя положениями (не показан) находятся в разведенном положении, при котором пружина 6 схвата поджата. При необходимости захвата обрабатываемого изделия 9 поршень гидроцилиндра пе15 ремещается в среднее положение и под действием пружий 6 губки 4 перемещаются по направлению к захватывав мому изделию 9. При этом рычаг 7 поворачивается посредством пальца 10, 20 перемещает тягу 12, которая отводит микропереключатель 15 вверх, освобождая его нажимной контакт. В результате этого в систему управления роботом выдается сигнал о том, что 25 изделие зажато.

   П$и необходимости переналадки захватного устройства на другой диаметр обрабатываемого изделия башма30 ки 3 с губками 4 переставляются в требуемую позицию и палец 10 попадает в соответствующий паз 11 тяги 12, благодаря чему связь рычага с тягой 12 и датчиком 15 сохраняется.