SU1255427A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к устройствам дл  сборки или укладки с применением промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности центрировани  детали. На корпусе 1 установлены захватные рычаги 2 и 3, из которых рычаг 2  вл етс  базовым . Механизм центрировани  пред ставл ет собой пару двуплечих рыча- ; гов 12, которые ст нуты между собой пружиной 16 и снабжены упорами 15, причем эти упоры контактируют с верхним плечом базового рычага 2. Таким образом, при работе схвата сначала происходит базирование по оси X рыча гом 2, а затем центрирование по осиУ рычагами 12, что повышает надежность центрировани . 3 ил. 8 -A/wwyy - (Л J 7 15

Description

У///Ж ///

Фи2.1

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а более конкретно к устройствам д-ч  сборки или укладки с применением промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  повыше- ние надежности центрировани  посредством выполнени  центрирующего механизма в виде пары двуплечих рычагов.

На фиг. 1 показан схват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку (рычаги сведены); на фиг.З то же, рычаги разведены.

Схват содержит корпус 1, на котором укреплены захватные рычаги 2 и 3 с зажимными губками 4 и верхними пле чами 5 с регулируемыми упорами 6. Рычаги 2 и 3 ст нуты между собой пружиной 7, обеспечивающей надежный зажим захватываемого издели  по координате X. Регулируемые упоры 6 ограничивают величину разведени  губок 4 захвата. Один из рычагов 2,  вл ющийс  базовым, св зан с корпусом 1 пружиной 8 раст жени  и снабжен регулируемым упором 9, который обеспечивает настройку точного базировани  захватываемого изделий по оси X.

Привод разведени  рычагов пред-- ставл ет собой пневмокамеру (не показана ), образованную полостью корпуса 1 и ограниченную двум  мембранами .10, с которыми взаимодействуют два штока 11, укрепленные на захватных рычагах 2 и 3,

Механизм центрировани  представл ет собой пару двуплечих рычагов 12 с губками 13.I

Верхние плечи 14 рычагов 12 снабжены регулируемыми упорами 15,, ст нуты между собой пружиной 16 и расположены над верхним плечом 5 базового рычага 2. При этом регулируемые упоры 15 под действием пружины 16 посто нно опир аютс  на верхнюю плоскость плеча 5 базового рычага 2. Максимальный мо1.,ент сил, создаваемый пружиной 16 в точке креплени  пружины 8 на рычаге 2, должен быть меньше минимального момента сил, создаваемого пружиной 8 в той же точке (без.учета силы пружины 7), Это условие обеспечивает надежную работу схвата.

Схват манипул тора работает следущим образом.

Схват перемещают в зону кассе- ты 17, в  чейках 18 которой наход. т- с  стопы изделий 19, имеющие произвольные отклонени  от центров  че

s 0 5

5

0

5

0

5

0

272

ек в направлении осей X, Y. .Схват устанавливают над центром  чейки. В пневмокамеру подают сжатый воздух, который давит на мембраны 10, а они в свою очередь - на BITOKH., св занные с рычагами 2 и 3. Рычаги 2 и 3 развод тс  до тех пор, пока их упоры 6 не опуст тс  до соприкосновени  с корпусом 1. Причем первоначально отводитс  рычаг 3 как менее нагруженный . После остановки рычага 3 отводитс  базовый рычаг 2, при этом его плечо 5 опускаетс  вместе с упорами 15 рычагов 12, которые под действием пружины 16 развод тс  в стороны. Схват .опускают на изделие 19, при этом губки 4 охватывают габарит издели  19 по оси X, а губки 13 охватывают стенку издели  19 по оси Y, после чего сжатый воздух отключают, и пневмокамера сообщаетс  с атмосферой. Рычаги 2 и 3 под действием пружин 7 и 8 начинают сводитьс . Первоначально сводитс  базовый рычаг 2 как наиболее нагруженный, смеща  изделие 19 к центру по оси X. При этом его плечо 5 поднимаетс  и, воздейству  на упоры 15, сводит губки 13 рычагов 12, которые смещают изделие 19, центриру  его по оси Y. Базовый рычаг 2 сводитс  до ограничени  упора 9 стенкой корпуса 1, после чего рычаг 2, а вместе с ним и рычаги 12 останавливаютс . При этом губки 13 рычагов 12 охватывают стенку издели  19 с некоторым гарантированным зазором Б, например 0,02 мм (в зависимости от пол  допуска на стенку издели  и требуемой точности центрировани ) . Регулировка центрировани  издели  19 по оси Y и величины зазора 8 производитс  с помощью регулируемых упоров 15. Далее заканчиваетс  сведение рычага 3, который своей губкой 4 смещает изделие 19 к губке базового рычага 2 и зажимает его с усилием пружины 7. При этом гарантиро- BafjHbm зазор S не преп тствует смещению , издели  по оси X.

Зажатое центрированное изделие 19 схват поднимает и переносит на рабочую позицию, например, автоматической линии (не показана). Схват останавливают над гнездом и опускают, захватные рычаги и рычаги механизма центрировани  развод т выше описанным образом, и деталь остаетс  в гнезде автоматической линии. Далее цикл повтор етс .

31

Предлагаема  конструкци  схвата позвол ет производить надежное центрирование захватываемых изделий коробчатой формы, имеющих отклонени  по координатам X и Y, в любую сторону от номинального расположени , а также центрирование изделий, уложенных одной стороной плотно друг к другу.

Схват содержит минимальное количество кинематических звеньев, имеет малую массу, что позвол ет увеличить грузоподъемность манипул тора без из менени  его основных технических характеристик .

554274

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   1

   Схват манипул тора, содержащий корпус , захватные рычаги, один из кото5 рых выполнен базирующим, привод разведени  рычагов и механизм центрировани , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности центрировани , механизм центрировани 

   О выполнен в виде пары двуплечих рычагов , снабженных регулируемыми упорами , причем верхние плечи.этих рычагов подпружинены между собой, а упоры предназначены дл  взаимодействи 

   5 с верхним плечом базирующего рычага.

   Л Фиг. г

   15

   у//////у/у9////////////// fff Фиг. J

   Редактор О.Юрковецка 

   Составитель А.Гаврюшик

   Техред В.Кадар . Корректор В.Бут га

   4764/18

   Тираж 1031Подписное

   ВНИИЩ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35,, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул,Проектна , 4