CN217800489U - 一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，包括一号夹爪、二号夹爪和连接件；连接件包括连接法兰、连接法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体上的两个夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上；连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设有用于与一号夹爪或二号夹爪连接的螺栓孔；本实用新型通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和与连接件连接的一号夹爪和二号夹爪，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件状态通常刚好旋转180°的结构，提高了自动化上下料系统节拍和效率。

Description

一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手

技术领域

本实用新型涉及一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手。

背景技术

缸体机加工生产线上，精镗曲轴孔专机是一种大量使用的加工设备，抬起输送装置是集穿镗刀和输送于一体的结构，在曲轴孔专机上有广泛的应用。对于大批量生产的缸体机加工生产线，因生产量大，不少采用AB线对称布置，两台加工中心完成缸体装主轴承盖后的粗镗曲轴孔，两台曲轴孔专机完成精镗曲轴孔，即一台机器人要完成取料、两台加工中心的上下料，以及两台曲轴孔专机的上料工作。而精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态通常刚好旋转180°。单夹爪虽然可以满足上下料姿态要求，但上下料效率低，很能满足节拍要求。

发明内容

为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和通过连接件连接的一号夹爪和二号夹爪，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态呈180°摆放和抬起输送步距大的特点，通过夹爪错位设计解决了夹爪与抬起输送架上工件干涉，实现缸体在抬起输送架上的0°和180°的不同姿态上料，提高了自动化上下料系统节拍和效率。

为实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

所述的精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手包括一号夹爪、二号夹爪、和连接件；所述连接件包括连接法兰、连接在法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体的两个相对面的外端的夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上。

作为优选，所述的连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；连接法兰上设有一颗圆柱销，多个沿法兰均布的用于连接连接机器人手臂端面圆盘的螺栓孔。

作为优选，所述的夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设有用于与一号夹爪或二号夹爪连接的螺栓孔。

作为优选，所述的方形支撑体为挖空结构，减少因抓手质量过大产生的制动困难。

作为优选，一号夹爪和二号夹爪结构相同，均包括活动手抓、固定手抓、抓夹固定板和用于控制滑动手抓沿固定板移动的传动机构；所述固定手抓固定在抓夹固定板的一端；所述传动机构固定在抓夹固定板上，所述活动手抓与传动机构传动连接。

作为优选，所述的活动手抓和固定手抓的相对面设有用于对工件进行定位的定位销和定位块；其中活动手抓的定位销上设有气密传感器。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和通过连接件连接的一号夹爪和二号夹爪，两个夹爪错位设计，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态呈180°摆放和抬起输送步距大的特点，通过夹爪错位设计解决了夹爪与抬起输送架上工件干涉，实现缸体在抬起输送架上的0°和180°的不同姿态上料，实现了一台机器人一套夹爪就可满足两台卧式加工中心上下料和两台相对布置抬起输送精镗曲轴孔专机上料，提高了自动化上下料系统节拍和效率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的连接件结构示意图（方位一）；

图3是本实用新型的连接件结构示意图（方位二）；

图4是本实用新型的夹爪结构示意图；

图5是本实用新型的夹爪内部结构示意图；

图6是本实用新型的夹爪抓取机件状态图；

图7是本实用新型的使用状态示意图（上料姿态一）；

图8是本实用新型的使用状态示意图（上料姿态二）

图9是本实用新型的使用状态正视图；

图中，1-连接法兰、2-一号夹爪、3-二号夹爪、4-防护钣金、5-定位套、6 -圆柱销、7-螺栓孔、8-气缸、9-活动手抓、10-固定手抓、11-夹爪固定板、12-方形支撑体、13-夹爪连接板、14-定位销、15-滑块、16-导轨、17-气缸活塞杆连接组件、18-夹爪活动手抓连接块、19-夹爪活动手抓固定板、20-拉料气缸、21-输送架连接板、22-固定架、23-输送架、24-摆杆连接杆、25-摆杆气缸、26-摆杆、27-工件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。

如图1-8所示，所述的精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手包括一号夹爪2、二号夹爪3和连接件。连接件包括连接法兰1、连接在法兰下方的方形支撑体12和设置在方形支撑体12的两个相对面的外端的夹爪连接板13，一号夹爪2和二号夹爪3分别连接在两个夹爪连接板13上。

连接法兰1的中心还设有与机器人手臂端面圆盘相匹配的定位套5，连接法兰1上设有一颗圆柱销6和多个沿法兰均布螺栓孔7。夹爪连接板13为板状结构，分别设有用于与一号夹爪2或二号夹爪3定位的两颗圆柱销6，和用于与一号夹爪2或二号夹爪3连接的螺栓孔7。夹爪的抓夹固定板11上开设有与夹爪连接板13的螺栓孔相对应的螺栓孔，抓夹固定板11与夹爪连接板13螺栓连接。

将夹爪固定板11通过两个圆柱销6定位后，用螺栓穿过螺栓孔7，将一号夹爪2和二号夹爪3分别连接在两个夹爪连接板13上。本实用新型使用时，先将定位套5与机器人手臂端面圆盘定位连接，并用圆柱销6对连接法兰1定位，然后用螺栓穿过连接法兰1上的螺栓孔7将连接件与机器人手臂端面圆盘连接。在一号夹爪2和二号夹爪3之间的方形支撑体12外包裹有防护钣金4。

作为一种优选方案，方形支撑体12为挖空结构，可减少因质量过大产生的制动困难。

一号夹爪2和二号夹爪3结构相同，均包括活动手抓9、固定手抓10、夹爪固定板11和用于控制活动手抓9沿夹爪固定板11移动的传动机构；固定手抓10固定在夹爪固定板11的一端；传动机构固定在夹爪固定板11上，活动手抓9与传动机构传动连接。活动手抓9和固定手抓10的相对面设有用于对工件进行定位的定位销14和定位块；其中活动手抓9的定位销14上设有气密传感器，以确保定位销14定入到工件孔内（否则，机器人系统会报警），保证工件准确抓取，这样才能保证工件装入机床夹具时工件工艺定位孔和夹具定位销对正，实现机床夹具对工件的准确定位和夹紧。传动机构包括固定在夹爪固定板11上的导轨16、连接块、气缸8、气缸活塞连接组件17、活动夹爪固定板19、和设置在活动手抓9上与导轨16相匹配的滑块15。气缸活塞杆连接组件17把气缸8和夹爪活动手抓连接块18连接在一起，滑块15、夹爪活动手抓连接块18和活动手抓9通过螺栓紧固在活动夹爪固定板19上，活动手爪9的导轨16通过紧固螺钉固定在夹爪固定板11上，滑块15与导轨16配合使用。由此气缸8的伸缩，通过气缸活塞杆连接组件17带动着活动手抓固定板19在导轨16上进行左右滑动，而活动手抓9做松开夹紧动作。本实用新型的夹爪为常规结构，采购至伟本智能机电（上海）股份有限公司。

本实用新型的工作过程（在精镗曲轴孔专机上使用）：

将本实用新型与机器人手臂端面圆盘连接，连接后，一号夹爪2与二号夹爪3在同一高度范围内上，分别位于机器人手臂的两侧；由于一号夹爪2与二号夹爪3的180度错位设计，使得一号夹爪2在松开状态、夹紧宽度范围在避让工位有工件的情况下，能够满足二号夹爪3上料时不发生干涉碰撞（如附图8）。曲轴孔专机放料工位接触开关检测到无工件，就会向机械手发出上料请求信号，机械手执行上料程序将二号夹爪3上的工件放置在放料工位的固定架22上，工件到位后，触发放料工位上的接触开关，机械手二号夹爪3松开工件，离开曲轴孔专机放料工位区域。摆杆气缸25缩进，摆杆26逆时针旋转指定角度，摆杆连接杆24带动所有摆杆26旋转相同的角度，摆杆26上的输送架23随角度的变化逐步抬升，抬升过程中输送架23将工件从放料工位的固定架22上抬起；直至输送架23、工件27、输送架连接板21以及拉料气缸20抬升至最高位（角度最大），此时，拉料气缸20缩进，输送架连接板21带动输送架23和工件一起往加工区移动拉料气缸缩进距离（即一个步距），工件从放料工位移至避让工位上方。摆杆连接杆24伸出，摆杆26顺时针旋转指定角度，摆杆连接杆24带动所有摆杆26旋转相同的角度，摆杆上的输送架23随角度的变化逐步下降，下降过程中输送架23将工件从输送架放在避让工位的固定架22上；输送架23继续下降，直至最低位；此时，拉料气缸20伸出，输送架连接板21带动输送架23回归原位，完成一个输送循环。此时放料工位接触开关启动检测程序，检测到工位上没有工件，就向机械手发出上料请求信号，机械手执行上料程序，如此循环反复，工件重复执行曲轴孔专机上料输送循环。

一号夹爪2负责从输送辊道举升装置上取料，以及卧加液压夹具上料；二号夹爪3负责从卧加液压夹具取料和精镗曲轴孔专机抬起输送架上料。通过一号夹爪2和二号夹爪3的交替工作，本实用新型缸体夹爪完成了两台卧加的上下料以及两台抬起输送精镗曲轴孔专机（上料姿态相反）的上料。

最后说明的是，以上优选实施例仅用于说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：包括一号夹爪、二号夹爪和连接件；所述连接件包括连接法兰、连接在法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体的两个相对面的外端的夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上。

2.根据权利要求1所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；连接法兰上设有一颗圆柱销，多个沿法兰均布的用于连接机器人手臂端面圆盘的螺栓孔。

3.根据权利要求1或2所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设有用于与一号夹爪或二号夹爪连接的螺栓孔。

4.根据权利要求1所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的方形支撑体为空心结构。

5.根据权利要求3所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：一号夹爪和二号夹爪结构相同，均包括活动手抓、固定手抓、抓夹固定板和用于控制滑动手抓沿固定板移动的传动机构；所述固定手抓固定在抓夹固定板的一端；所述传动机构固定在抓夹固定板上，所述活动手抓与传动机构传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的活动手抓和固定手抓的相对面设有用于对工件进行定位的定位销和定位块；其中活动手抓的定位销上设有气密传感器。

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