SU1341099A1 - Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател - Google Patents

Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател Download PDF

Info

Publication number
SU1341099A1
SU1341099A1 SU864066672A SU4066672A SU1341099A1 SU 1341099 A1 SU1341099 A1 SU 1341099A1 SU 864066672 A SU864066672 A SU 864066672A SU 4066672 A SU4066672 A SU 4066672A SU 1341099 A1 SU1341099 A1 SU 1341099A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
lock
wedge
manipulator
grip
cable
Prior art date
Application number
SU864066672A
Other languages
English (en)
Inventor
Вадим Владимирович Крускоп
Анатолий Николаевич Старов
Original Assignee
Опытное Конструкторское Бюро Специальных Технических Средств Министерства Рыбного Хозяйства Ссср
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Опытное Конструкторское Бюро Специальных Технических Средств Министерства Рыбного Хозяйства Ссср filed Critical Опытное Конструкторское Бюро Специальных Технических Средств Министерства Рыбного Хозяйства Ссср
Priority to SU864066672A priority Critical patent/SU1341099A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1341099A1 publication Critical patent/SU1341099A1/ru

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

Abstract

Изобретение относитс  к машино- .строению, а именно к манипул торам, в частности к исполнительным органам манипул торов подводных аппаратов-спасателей . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы захвата при спасательных работах, а также уменьшение веса и упрощение (Л со СО

Description

конструкции захвата исполнительного органа. Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател  содержит захват I, оснащенный губками 3,4, Конец губки 3 выполнен в виде запорной части 6 клинового замка, установленной на захвате с помощью срезного штифта 7. Конец губки 4 выполнен в виде гнезда клинового замка 8 с размещенным на губке механизмом сброса. При сжатии
1
Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам, в частности к исполнительным органам манипул торов подводных аппаратов-спасателей .
Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы захвата при удержании груза, уменьшение его весовых и габаритных характеристик и упрощение конструкции.
Поставленна  цель достигаетс  тем, что концы губок захвата исполнительного органа манипул тора выполнены сбрасываемыми в виде двух частей клинового замка.
На фиг, I изображен аппарат-спасатель с захватом, зафиксированным на спасаемом объекте; на фиг, 2 - гнездо замка с запорной частью, отделенное от захвата механизма сброса.
Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател  содержит захват 1, состо щий из корпуса 2, губок 3 и 4 с силовым приводом 5, Конец губки 3 выполнен в виде запорной части 6 клинового замка укрепленной на захвате с помощью срезного штифта 7. Конец губки 4 выполнен в виде гнезда 8 клинового замка, закрепленного на губке с помощью механизма 9 сброса. На запорной части 6 клинового замка укреплен конец грузового троса 10, пропущенного через проушину 1 гнезда 8. Другой конец грузового троса 10 закреплен на грузоподъемном устройстве 12.
Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател  работает следующим образом.
спасаемого объекта губками 3 и 4 происходит соединение запорной части 6 замка с гнездом 8. При этом трос, проход щий через гнездо 8, образует самозат гивающуюс  петлю вокруг спасаемого объекта. После отделени  запорной части 6 и гнезда 8 от губок 3 и 4 вс  нагрузка от спасаемого объекта передаетс  на грузоподъемное устройство 12 через трос 10 без участи  захвата 1. 2 ил.
Аппарат-спасатель неводитс  на спасательный объект захватом 1. Пос- ..ле посадки аппарата-спасател  на
объект силовой привод 5 сжимает губки 3 и 4, захватыва  объект. При этом запорна  часть 6 клинового замка входит в гнездо 8 замка и расклиниваетс  в нем. Обратным ходом сило 0 вого привода 5 губки 3 и 4 раскрываютс . При этом штифт 7 срезаетс  и запорна  часть 6 замка отдел етс  от губки 3. По команде срабатывает механизм 9 сброса, гнездо 8 замка
5 отдел етс  от губки 4. Спасаемый объект, соедин  сь при этом с грузоподъемным устройством 12 грузовым тросом 10, закрепленным на запорной части 6 замка и пропущенным через
0 проушину 1 в гнезде 8 замка, оказываетс  остропленным самозат гивающейс  петлей, что обеспечивает увеличение удерживающего усили  по мере роста нагрузки на грузовом тросе.
5

Claims (1)

  1. Формула изобретени  Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател , содержащий захват, состо щий из кор0 пуса, губок с силовым приводом и грузоподъемным устройством, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности работы захвата при удержании груза и уменьшени  его весовых и габаритных характеристик и упрощени  конструкции, он снабжен клиновы замком, клиновой элемент которого установлен на конце одной губки захвата посредст0 вом срезного штифта, при этом ответна  часть клинового замка, имеюща 
    гнездо под клиновой элемент, смонтирована на другой губке захвата с возможностью взаимодействи  с дополнительно введенными механизмом сброса , установленным на этой губке, кроме того, ответна  часть клинового
    замка, имеюща  гнездо, св зана с грузоподъемным устройством тросом, пропущенным через проущину ответной части замка, с возможностью взаимодействи  троса с манипулируемым объектом самозат гивающейс  петлей.
    ////// /X/ /// // ЛГ/
SU864066672A 1986-05-05 1986-05-05 Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател SU1341099A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864066672A SU1341099A1 (ru) 1986-05-05 1986-05-05 Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864066672A SU1341099A1 (ru) 1986-05-05 1986-05-05 Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1341099A1 true SU1341099A1 (ru) 1987-09-30

Family

ID=21237412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864066672A SU1341099A1 (ru) 1986-05-05 1986-05-05 Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1341099A1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913417A (zh) * 2010-06-01 2010-12-15 上海海事大学 一种巨型海底打捞抓斗
CN102152310A (zh) * 2011-02-24 2011-08-17 北京建筑工程学院 井下救灾机械手
RU2510352C2 (ru) * 2011-11-11 2014-03-27 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ подъема затонувшего объекта и устройство для его осуществления
CN105750627A (zh) * 2016-04-14 2016-07-13 北京工业大学 一种钳剪抓起缝一体救援属具

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 718329, кл. В 63 С 7/20, 1978. *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913417A (zh) * 2010-06-01 2010-12-15 上海海事大学 一种巨型海底打捞抓斗
CN101913417B (zh) * 2010-06-01 2015-09-09 上海海事大学 一种巨型海底打捞抓斗
CN102152310A (zh) * 2011-02-24 2011-08-17 北京建筑工程学院 井下救灾机械手
CN102152310B (zh) * 2011-02-24 2014-04-23 北京建筑工程学院 井下救灾机械手
RU2510352C2 (ru) * 2011-11-11 2014-03-27 Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ подъема затонувшего объекта и устройство для его осуществления
CN105750627A (zh) * 2016-04-14 2016-07-13 北京工业大学 一种钳剪抓起缝一体救援属具
CN105750627B (zh) * 2016-04-14 2017-10-13 北京工业大学 一种钳剪抓起缝一体救援属具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4878705A (en) Robot gripper passively locked
SU1341099A1 (ru) Исполнительный орган манипул тора подводного аппарата-спасател
SE8803594D0 (sv) SWITCHABLE CLAMP TO CLIMBING TRANSPORT Means into a Movable Sail
CA2077864A1 (en) Quick release mechanism for tools such as socket wrenches
EP0686595B1 (en) Safety system for hoist apparatus
US4113298A (en) Lifting clamp and spring therefor
US3736018A (en) Hydraulic claw with locking mechanism
US3378892A (en) Quick-attach mechanism
SU1207983A1 (ru) Рычажно-эксцентриковый захват
US3972555A (en) Tong type recovery tool
US832143A (en) Policeman's nippers.
US6619623B1 (en) Chain pulling device
SU595145A1 (ru) Захватна головка манипул тора
RU2268229C1 (ru) Автоматизированное грузозахватное устройство
TW202113246A (zh) 具有致動鍵和釋放鍵的水下吊鉤
SU1066933A1 (ru) Захватное устройство дл грузов с канатом
CA2304143A1 (en) A cord-locking device and a milking unit removal device comprising such a cord-locking device
KR100489088B1 (ko) 자동차 액슬 반전용 호이스트
SU1014701A1 (ru) Схват промышленного робота
CN210250904U (zh) 防恐慌绳索上升器/下降器设备
RU2035292C1 (ru) Исполнительный механизм захватного устройства
JPH02160493A (en) End effector for space robot
US4796413A (en) Tree baler
SU1773712A1 (ru) Mahипуляtop
SU1025646A1 (ru) Грейфер с радиальным захватом дл стержнеобразных материалов