CN106426204A - 一种海底管道焊接用水下机器人 - Google Patents
一种海底管道焊接用水下机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106426204A CN106426204A CN201610952946.7A CN201610952946A CN106426204A CN 106426204 A CN106426204 A CN 106426204A CN 201610952946 A CN201610952946 A CN 201610952946A CN 106426204 A CN106426204 A CN 106426204A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hinge
- hydraulic cylinder
- rov
- welding
- ball pivot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0054—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
- B25J9/006—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-universal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
Abstract
一种海底管道焊接用水下机器人。主要由ROV本体、并联机构、支撑框架和抓管机构几部分组成。ROV本体的主要功能为携带水下焊枪完成损坏管道的维修，本体包括框架、垂直推进器、水平推进器、浮力材料、两个不同自由度的机械臂、水下照明装置、摄像装置以及液压电控装置；并联机构与ROV本体之间用回转支承连接，使两部分机械构件可以相对圆周回转，实现位姿调整，扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修；支撑框架采用焊接结构件的框架形式；抓管机构基本组成是平行四边形机构，两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和连带杆的形态，达到抓紧不同直径的海底管道的要求。本种水下机器人能够在水下焊接损坏的海底管道。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于对海底管道进行焊接的水下作业机械。
背景技术
随着海洋工程、深海采矿等技术的发展,人类对海洋的探索已逐渐由浅海转向深海。在大深度和危险区域，有缆遥控水下运载器（ROV）发挥了更大的优势。随着中国海洋石油工业高速高效的发展,新开发的海上油气田逐年增多,海洋石油总公司铺设的海底管道总长度目前已超过4000km，最早铺设的海底管道已运行近20年。进入20世纪90年代后,海底管道损坏事故逐年增多。很有必要设计一个能在海底进行焊接管道作业的海底管道焊接机器人，以弥补我国在深海焊接维修技术的缺口。
发明内容
为了解决背景技术中所提到的技术问题，本发明专利提出了一种海底管道焊接用水下机器人，这是一种由ROV载体携带焊接工具的集成设备。该设备能够在水下进行焊接损坏海底管道的作业，使用了并联机构能实现位姿调整，以扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修。
本发明的技术方案是：该种海底管道焊接用水下机器人，包括机体，以及为机体提供动力和控制命令的液压和电控系统，其特征在于：
所述机体由ROV本体、并联机构、支撑框架和抓管机构四部分组成；
其中，所述ROV本体为整个系统的载体，主要由载体框架、ROV底板、浮力模块、4个水平推进器、4个垂直推进器、照明摄像系统、一个5自由度机械手和一个7自由度机械手组成；其中，载体框架既是主要承重装置，也是主要搭载装置；ROV底板用螺栓连接在载体框架下方，它用螺栓连接来固定回转支承外圈；浮力模块通过螺栓连接安装在载体框架的上方，为整套装置提供向上的浮力；8个推进器实现整套装置在水下6个自由度的运动；照明摄像系统安装在载体框架的前上方；5自由度机械手主要实现定位功能和一些辅助功能，7自由度机械手负责精细的操作工作；
所述并联机构，包括动平台、球铰链、液压缸、虎克铰链和静平台；其中，动平台通过螺栓与回转支承的内圈连接，回转支承的内圈与小齿轮啮合，小齿轮转动带动回转支承内圈转动，从而使动平台转动；球铰链由球铰座、球铰盖、球头、球头杆组成，球铰座一侧与动平台通过螺栓连接，另一侧与球铰盖通过沉头螺钉连接；球头嵌入到球铰座中，通过球铰盖与球铰座的连接使其球心位置固定，球铰只能转动，不能移动；球头杆通过螺纹与液压缸连接，球头杆带有外螺纹，液压缸伸缩杆带有内螺纹；虎克铰链由固定铰座、铰链端盖、十字轴、活动铰、轴套以及连接轴连接后组成；其中活动铰一端为法兰盘，目的是为了将虎克铰链与液压缸一端用螺栓连接，活动铰上开有两个孔，为了通过两个连接轴和轴上的轴套；一个虎克铰链中有两个铰链端盖，通过螺栓连接在活动铰上；每一组虎克副中的四个旋转轴都是相互正交的；十字轴通过阶梯孔把4个连接轴联系在一起，每个连接轴上都带有2个轴套；固定铰座的吊耳上开有两个孔，为了通过两个连接轴和轴上的轴套，另外两个铰链端盖通过螺栓连接在固定铰座上；固定铰座的法兰盘一侧用螺栓固定在静平台上；
支撑框架与并联机构中的静平台焊接在一起；
所述支撑框架采用结构件，支撑框架整体是对称分布，两侧框架中分别通过螺栓固定两个浮力模块，用来给整套装置提供向上的浮力；支撑框架中间空隙用来布置抓管机构；
抓管机构由抓管基体和回收装置组成；其中，抓管基体包括爪台、连杆、小底爪和液压缸；抓管基体中的连杆组成了平行四边形机构，两侧结构对称，两平行四边形的底端通过销轴相连的部分称为小底爪；小底爪与平行四边形的短边相连并在运动时跟随平行四边形机构随动；两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和小底爪的形态以达到抓紧不同直径的海底管道的要求；两侧机构的同步性通过液压回路控制两液压缸的的同步性来实现，抓管的预紧力通过控制液压缸内液压油的压力来调节；连杆通过销轴与爪台底部连接；回收装置的作用主要是为了回收抓管基体，回收装置由回转支座、回转轴和回收液压缸连接后组成；回转支座通过螺栓固定在并联机构中的静平台上，回转轴连接回转支座和爪台，回收液压缸的两侧连接爪台突出的连接件上，回收液压缸的收缩带动回转轴的回转，从而实现抓管基体的回收。
本发明具有如下有益效果：
首先，本种焊接用水下机器人以ROV为载体是非常有利的，因为目前ROV技术已经相对成熟，无论是在结构还是控制上。而且ROV有它独特的优点，机动灵活，水下工作时间长，减少了回收机器人的次数，相当于增加了工作效率。其次，设计了焊接操作时位姿调整机构。为了减少水下抓紧管道的次数，提高水下管道维修的效率，在水下机器人本体与固定管爪间增加了位姿调整机构以扩大焊接机器人工作范围并完成复杂管道焊接维修。另外，考虑到水下焊接机器人在水下工作时处于漂浮状态，而在地面非工作时间时管道焊接机器人应在地面由支撑系统支撑起来，所以设计了支撑框架。最后，为了保护抓取手爪，设计了回收装置，回收装置由回转支座，回转轴和回收液压缸组成。回转支座通过螺栓固定在并联机构中的静平台上，回转轴连接回转支座和爪台，回收液压缸的两侧连接爪台突出的连接件上，回收液压缸的收缩带动回转轴的回转，从而实现抓管基体的回收。在它不工作时可以回收抓管基体。本发明中，液压系统采用双联齿轮泵供油，把等量的油分别输入两个尺寸相同的液压缸，确保需要同步作业的两个液压缸动作同步，使作业更加平稳，加强支撑强度。
本发明提供了一种以ROV本体、并联机构、支撑框架、抓管机构四部分组成的携带焊接工具的集成设备，它能够有效的解决目前水下焊接所面临的问题，比如定位精度差、工作效率低以及操作范围小等，顺利的完成海底管道焊接任务，该发明可以到达人类无法到达的极端海洋环境下工作，大大拓展了人类对海洋的研究范围。突破了人类的生理极限和水下干法焊接方式构造压力容器仓耗时长、费用高，也非常不灵活的限制，为深水水下焊接设备的发展做出了贡献。
附图说明：
图1是本发明海底管道焊接水下机器人总装图。
图2是本发明ROV本体总体结构图。
图3是本发明ROV本体主视图。
图4是本发明ROV本体后视图。
图5是本发明ROV本体下视图。
图6是本发明回转支承传动连接示意图。
图7是本发明回转支承结构图。
图8是本发明并联机构总体结构图。
图9是本发明并联机构中的动平台示意图。
图10是本发明并联机构中的球铰链装配图。
图11是本发明球铰链中的球铰座示意图。
图12是本发明球铰链中的球铰盖示意图。
图13是本发明球铰链中的球头和球头杆结构图。
图14是本发明并联机构中的虎克铰链装配图。
图15是本发明虎克铰链中的固定铰座示意图。
图16是本发明虎克铰链中的活动铰示意图。
图17是本发明虎克铰链中的十字轴示意图。
图18是本发明虎克铰链中的连接轴示意图。
图19是本发明虎克铰链中的轴套示意图。
图20是本发明并联机构中的静平台示意图。
图21是本发明支撑框架示意图。
图22是本发明支撑框架主视图。
图23是本发明支撑框架左视图。
图24是本发明支撑框架俯视图。
图25是本发明抓管机构装配图。
图26是本发明抓管机构中的回收装置示意图。
图27是本发明抓管机构中的抓管基体示意图。
图28是本发明抓管基体中的爪台示意图。
图29是本发明抓管基体中的连杆示意图。
图30是本发明抓管基体中的小底爪示意图。
图31是本发明回收装置中的回转支座示意图。
图32是本发明回收装置中的回转轴示意图。
图中1-ROV本体，2-并联机构，3-支撑框架，4-抓管机构，5-载体框架，6-水平推进器，7-浮力模块，8-垂直推进器，9-照明摄像系统，10-7自由度机械手，11-5自由度机械手，12-ROV底板，13-动平台，14-球铰链，15-液压缸，16-虎克铰链，17-静平台，18-球铰座，19-球铰盖，20-球头，21-球头杆， 22-固定铰座，23-铰链端盖,24-十字轴，25-活动铰，26-轴套，27-连接轴，28-活动铰法兰盘，29-固定铰座吊耳，30-固定铰座法兰盘，31-回转支承，32-小齿轮，33-两侧框架，34-抓管基体，35-回收装置，36-爪台，37-连杆，38-小底爪，39-液压缸，40-销轴，41-回转支座，42-回转轴，43-回收液压缸，44-爪台突出连接件。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1至图32所示，一种海底管道焊接用水下机器人，包括机体，以及为机体提供动力和控制命令的液压和电控系统，液压和电控系统为现有技术，不在此赘述。本发明的对现有技术作出改进之处在于：所述机体由ROV本体1、并联机构2、支撑框架3、抓管机构4四部分组成；
其中，所述ROV本体1为整个系统的载体，如图2所示，主要由载体框架5，ROV底板12，浮力模块7，4个水平推进器6，4个垂直推进器8，照明摄像系统9，一个5自由度机械手11和一个7自由度机械手10组成。其中，载体框架5既是主要承重装置，也是主要搭载装置；ROV底板12用螺栓连接在载体框架下方，它用螺栓连接来固定回转支承30外圈；浮力模块7通过螺栓连接安装在载体框架5的上方，为整套装置提供向上的浮力；8个推进器实现整套装置在水下6个自由度的运动；照明摄像系统9安装在载体框架5的前上方；5自由度机械手11主要实现定位功能和一些辅助功能，7自由度机械手10负责精细的操作工作。
所述并联机构2如图8所示，由动平台13，球铰链14，液压缸15，虎克铰链16，静平台17组成。其中动平台如图9所示，它是通过螺栓与回转支承31内圈连接，回转支承内圈与小齿轮32啮合，小齿轮32转动带动回转支承31内圈转动，从而使动平台13转动。球铰链如图10所示，球铰链由球铰座18，球铰盖19，球头20，球头杆21组成，球铰座18一侧与动平台13通过螺栓连接，另一侧与球铰盖19通过沉头螺钉连接。球头20嵌入到球铰座18中，通过球铰盖19与球铰座18的连接使其球心位置固定，球铰只能转动，不能移动。球头杆21通过螺纹与液压缸15连接，球头杆21带有外螺纹，液压缸15伸缩杆带有内螺纹。虎克铰链16由固定铰座22、铰链端盖23、十字轴24、活动铰25、轴套26、连接轴27组成。其中活动铰25一端为法兰盘28，目的是为了将虎克铰链16与液压缸15一端用螺栓连接。活动铰25上开有两个孔，为了通过两个连接轴27和轴上的轴套26，一个虎克铰链16中有两个铰链端盖23通过螺栓连接在活动铰25上。每一组虎克副中的四个旋转轴都是相互正交的，虎克副从本质上而言就是约束3个移自由度和1个转动自由度提供2个转动自由度。十字轴24通过阶梯孔把4个连接轴27联系在一起，每个连接轴27上都带有2个轴套26。同活动铰25一样，固定铰座22的吊耳29上开有两个孔，为了通过两个连接轴27和轴上的轴套26，另外两个铰链端盖23通过螺栓连接在固定铰座22上。固定铰座22的法兰盘30一侧用螺栓固定在静平台17上。
所述支撑框架3如图21所示，它与并联机构2中的静平台17焊接在一起。本发明中底部支撑框架3采用结构件。因为结构件购买方便而且已经形成标准、价格比较便宜以及结构件构建底部支撑框架更为轻便。支撑框架3整体是对称分布，两侧框架33中分别通过螺栓固定两个浮力模块，用来给整套装置提供向上的浮力。支撑框架中间空隙用来布置抓管机构4。
所述抓管机构4如图25所示，整套装置中共有两个抓管机构。抓管机构由抓管基体34和回收装置35组成。其中，抓管基体由爪台36，连杆37，小底爪38和液压缸39构成。抓管基体基本原理为平行四边形机构。连杆组成了平行四边形机构，两侧结构对称，两平行四边形的底端通过销轴相连的部分称为小底爪。小底爪与平行四边形的短边相连并在运动时跟随平行四边形机构随动。两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和小底爪的形态以达到抓紧不同直径的海底管道的要求。两侧机构的同步性通过液压回路控制两液压缸的的同步性来实现，抓管的预紧力通过控制液压缸内液压油的压力来调节。连杆通过销轴40与爪台36底部连接。回收装置35的作用主要是为了回收抓管基体34。回收装置35由回转支座41，回转轴42和回收液压缸43组成。回转支座（41）通过螺栓固定在并联机构中的静平台17上，回转轴42连接回转支座41和爪台36，回收液压缸43的两侧连接爪台突出的连接件44上，回收液压缸43的收缩带动回转轴42的回转，从而实现抓管基体34的回收。
下面给出利用本装置作业过程：
步骤1：ROV通过垂直推进器和水平推进器运动到所要作业的位置上方，此时抓管机构处于回收状态；
步骤2：伸出回收液压缸，液压缸带动回转轴回转，使抓管基体处于工作状态；
步骤3：驱动小齿轮转动，进而带动回转支承内圈转动，从而使并联机构转动，利用这个转动调节抓管机构的方位，使得抓管基体轴向能大体与管道的轴向相吻合，然后控制并联机构中的6个液压缸的伸缩，对抓管基体位姿进行一定范围的调节使之能准确抓住管道。
步骤4：驱动抓管基体的两侧液压缸抓紧海底管道，利用5自由度机械手对待焊接的表面进行清理和打磨等工作，以便进行焊接作业；
步骤5：利用7自由度机械手携带焊枪进行焊接；
步骤6：焊接结束后，关闭焊接电源，收回机械手，松开抓管基体，利用回收装置回收抓管基体。
到此，一个工作回合结束。如果继续焊接其他管道，则重复该焊接步骤，若是任务结束，ROV可以利用自身推进器和浮力模块上浮，回收整套海底管道焊接水下机器人。
Claims (1)
1.一种海底管道焊接用水下机器人，包括机体，以及为机体提供动力和控制命令的液压和电控系统，其特征在于：
所述机体由ROV本体（1）、并联机构（2）、支撑框架（3）和抓管机构（4）四部分组成；
其中，所述ROV本体（1）为整个系统的载体，主要由载体框架（5）、ROV底板（12）、浮力模块（7）、4个水平推进器（6）、4个垂直推进器（8）、照明摄像系统（9）、一个5自由度机械手（11）和一个7自由度机械手（10）组成；其中，载体框架（5）既是主要承重装置，也是主要搭载装置；ROV底板（12）用螺栓连接在载体框架（5）下方，它用螺栓连接来固定回转支承（30）外圈；浮力模块（7）通过螺栓连接安装在载体框架（5）的上方，为整套装置提供向上的浮力；8个推进器实现整套装置在水下6个自由度的运动；照明摄像系统（9）安装在载体框架（5）的前上方；5自由度机械手（11）主要实现定位功能和一些辅助功能，7自由度机械手（10）负责精细的操作工作；
所述并联机构（2），包括动平台（13）、球铰链（14）、液压缸（15）、虎克铰链（16）和静平台（17）；其中，动平台（13）通过螺栓与回转支承（31）的内圈连接，回转支承（31）的内圈与小齿轮（32）啮合，小齿轮（32）转动带动回转支承（31）内圈转动，从而使动平台（13）转动；球铰链（14）由球铰座（18）、球铰盖（19）、球头（20）、球头杆（21）组成，球铰座（18）一侧与动平台（13）通过螺栓连接，另一侧与球铰盖（19）通过沉头螺钉连接；球头（20）嵌入到球铰座（18）中，通过球铰盖（19）与球铰座（18）的连接使其球心位置固定，球铰只能转动，不能移动；球头杆（21）通过螺纹与液压缸（15）连接，球头杆（21）带有外螺纹，液压缸（15）伸缩杆带有内螺纹；虎克铰链（16）由固定铰座（22）、铰链端盖（23）、十字轴（24）、活动铰（25）、轴套（26）以及连接轴（27）连接后组成；其中活动铰（25）一端为法兰盘（28），目的是为了将虎克铰链（16）与液压缸（15）一端用螺栓连接，活动铰（25）上开有两个孔，为了通过两个连接轴（27）和轴上的轴套（26）；一个虎克铰链（16）中有两个铰链端盖（23），通过螺栓连接在活动铰（25）上；每一组虎克副中的四个旋转轴都是相互正交的；十字轴（24）通过阶梯孔把4个连接轴（27）联系在一起，每个连接轴（27）上都带有2个轴套（26）；固定铰座（22）的吊耳（29）上开有两个孔，为了通过两个连接轴（27）和轴上的轴套（26），另外两个铰链端盖（23）通过螺栓连接在固定铰座（22）上；固定铰座（22）的法兰盘（30）一侧用螺栓固定在静平台（17）上；
支撑框架（3）与并联机构（2）中的静平台（17）焊接在一起；
所述支撑框架（3）采用结构件，支撑框架（3）整体是对称分布，两侧框架（33）中分别通过螺栓固定两个浮力模块，用来给整套装置提供向上的浮力；支撑框架中间空隙用来布置抓管机构（4）；
抓管机构（4）由抓管基体（34）和回收装置（35）组成；其中，抓管基体（34）包括爪台（36）、连杆（37）、小底爪（38）和液压缸（39）；抓管基体中（34）的连杆组成了平行四边形机构，两侧结构对称，两平行四边形的底端通过销轴相连的部分称为小底爪；小底爪与平行四边形的短边相连并在运动时跟随平行四边形机构随动；两侧液压缸通过控制其伸长和回缩进而改变平行四边形形状和小底爪的形态以达到抓紧不同直径的海底管道的要求；两侧机构的同步性通过液压回路控制两液压缸的的同步性来实现，抓管的预紧力通过控制液压缸内液压油的压力来调节；连杆通过销轴（40）与爪台（36）底部连接；回收装置（35）的作用主要是为了回收抓管基体（34），回收装置（35）由回转支座（41）、回转轴（42）和回收液压缸（43）连接后组成；回转支座（41）通过螺栓固定在并联机构中的静平台（17）上，回转轴（42）连接回转支座（41）和爪台（36），回收液压缸（43）的两侧连接爪台突出的连接件（44）上，回收液压缸（43）的收缩带动回转轴（42）的回转，从而实现抓管基体（34）的回收。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610952946.7A CN106426204B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种海底管道焊接用水下机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610952946.7A CN106426204B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种海底管道焊接用水下机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106426204A true CN106426204A (zh) | 2017-02-22 |
| CN106426204B CN106426204B (zh) | 2018-09-04 |
Family
ID=58179801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610952946.7A Active CN106426204B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种海底管道焊接用水下机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106426204B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106770142A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-31 | 成都学院 | 一种九寨沟水生植物的叶绿素荧光特性研究方法与装置 |
| CN108016585A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-05-11 | 东北石油大学 | 一种水下机器人用宏微机械臂 |
| CN108436597A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-08-24 | 哈尔滨工程大学 | 深水管道作业机具 |
| CN108995783A (zh) * | 2018-09-06 | 2018-12-14 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种基于钛合金的大深度rov主体框架装置 |
| CN109018268A (zh) * | 2018-09-06 | 2018-12-18 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种大深度全电驱动作业型rov平台 |
| CN110712733A (zh) * | 2019-05-01 | 2020-01-21 | 上海交大海科检测技术有限公司 | 海洋管道水下作业装置及其作业方法 |
| CN111038669A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-21 | 东北石油大学 | 一种海底管道检测型水下机器人 |
| CN114104228A (zh) * | 2021-09-06 | 2022-03-01 | 南通大学 | 一种开架式工作级rov |
| CN114323719A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-12 | 华中农业大学 | 一种播种机检测与试验平台 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022104991A1 (de) * | 2022-03-03 | 2023-09-07 | Physik Instrumente (PI) GmbH & Co KG | Montageanordnung, Positioniervorrichtung mit einer solchen Montageanordnung und Vorrichtung zur Herstellung einer solchen Montageanordnung |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0790477B2 (ja) * | 1988-03-15 | 1995-10-04 | 東急建設株式会社 | 建設作業ロボットによる重量物の据付け方法 |
| CN202412285U (zh) * | 2012-02-23 | 2012-09-05 | 东北石油大学 | 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置 |
| CN105834632A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-10 | 丁士林 | 一种新型焊接工业机器人用高精度移动平台 |
| CN205618117U (zh) * | 2015-11-10 | 2016-10-05 | 东北石油大学 | 一种石油井牵引器四自由度关节装置 |
| CN106043631A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-10-26 | 青岛赶海机器人有限公司 | 一种机械手背负式水下机器人 |
-
2016
- 2016-11-03 CN CN201610952946.7A patent/CN106426204B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0790477B2 (ja) * | 1988-03-15 | 1995-10-04 | 東急建設株式会社 | 建設作業ロボットによる重量物の据付け方法 |
| CN202412285U (zh) * | 2012-02-23 | 2012-09-05 | 东北石油大学 | 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置 |
| CN205618117U (zh) * | 2015-11-10 | 2016-10-05 | 东北石油大学 | 一种石油井牵引器四自由度关节装置 |
| CN105834632A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-10 | 丁士林 | 一种新型焊接工业机器人用高精度移动平台 |
| CN106043631A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-10-26 | 青岛赶海机器人有限公司 | 一种机械手背负式水下机器人 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 周灿丰: "水下结构物修复用先进机械手软硬件关键技术综述", 《北京石油化工学院学报》 * |
| 常玉连等: "夹持油管机械手机液联合仿真分析", 《石油矿场机械》 * |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106770142A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-05-31 | 成都学院 | 一种九寨沟水生植物的叶绿素荧光特性研究方法与装置 |
| CN108016585A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-05-11 | 东北石油大学 | 一种水下机器人用宏微机械臂 |
| CN108016585B (zh) * | 2017-12-01 | 2019-07-02 | 东北石油大学 | 一种水下机器人用宏微机械臂 |
| CN108436597A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-08-24 | 哈尔滨工程大学 | 深水管道作业机具 |
| CN108995783B (zh) * | 2018-09-06 | 2023-11-14 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种基于钛合金的大深度rov主体框架装置 |
| CN108995783A (zh) * | 2018-09-06 | 2018-12-14 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种基于钛合金的大深度rov主体框架装置 |
| CN109018268A (zh) * | 2018-09-06 | 2018-12-18 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种大深度全电驱动作业型rov平台 |
| CN109018268B (zh) * | 2018-09-06 | 2024-04-12 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种大深度全电驱动作业型rov平台 |
| CN110712733A (zh) * | 2019-05-01 | 2020-01-21 | 上海交大海科检测技术有限公司 | 海洋管道水下作业装置及其作业方法 |
| CN110712733B (zh) * | 2019-05-01 | 2021-01-05 | 上海交大海科检测技术有限公司 | 海洋管道水下作业装置及其作业方法 |
| CN111038669A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-21 | 东北石油大学 | 一种海底管道检测型水下机器人 |
| CN114104228A (zh) * | 2021-09-06 | 2022-03-01 | 南通大学 | 一种开架式工作级rov |
| CN114104228B (zh) * | 2021-09-06 | 2023-12-19 | 南通大学 | 一种开架式工作级rov |
| CN114323719A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-12 | 华中农业大学 | 一种播种机检测与试验平台 |
| CN114323719B (zh) * | 2021-12-14 | 2024-03-19 | 华中农业大学 | 一种播种机检测与试验平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106426204B (zh) | 2018-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106426204A (zh) | 一种海底管道焊接用水下机器人 | |
| CN106270802A (zh) | 一种海底管道切割用水下机器人 | |
| CN106428484B (zh) | 一种海洋石油开发自适应多足水下机器人 | |
| CN106514660B (zh) | 一种海底管线检测用水下机器人 | |
| CN105298413B (zh) | 海洋钻井平台管柱自动化移运装置 | |
| CN205345108U (zh) | 一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人 | |
| CN101555774A (zh) | 一种海底深孔取芯钻机 | |
| CN108016585A (zh) | 一种水下机器人用宏微机械臂 | |
| CN105751226A (zh) | 一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人 | |
| CN110341895B (zh) | 一种无人浮标回收装置 | |
| CN109047209B (zh) | 一种海底管道清理机具 | |
| US20110097157A1 (en) | Deep Water Pipe Preparation Machine | |
| CN112267832A (zh) | 一种海底勘查钻机 | |
| CN111485824A (zh) | 车载顶驱钻机以及使用方法 | |
| CN113070295A (zh) | 智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法 | |
| CN115401708A (zh) | 一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人 | |
| CN106439222B (zh) | 一种海底管道连接安装用水下机器人 | |
| CN109291041A (zh) | 一种水下机械手 | |
| CN109351719B (zh) | 一种海底管道表面海生物清理机具 | |
| CN109159828B (zh) | 水下管道连接机器人 | |
| CN108994423B (zh) | 一种无潜式水下管道遥操作焊接维修设备及方法 | |
| CN205704210U (zh) | 一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人 | |
| CN112077852A (zh) | 一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置 | |
| CN201460780U (zh) | 一种海底深孔取芯钻机 | |
| CN110641658B (zh) | 深海采样混联机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220119 Address after: 163000 room b322, third floor, No. 155 Hengxiang street, high tech Zone, Daqing City, Heilongjiang Province Patentee after: Heilongjiang Jingjian Environmental Protection Technology Co.,Ltd. Address before: No. 199, development road, high tech Zone, Daqing City, Heilongjiang Province, 163318 Patentee before: NORTHEAST PETROLEUM University |
|
| TR01 | Transfer of patent right |