CN115890728A - 一种杆件抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种杆件抓取机械手，包括：基架；抓取爪组，包括第一爪、第二爪、两个从动滚筒和第一伸缩驱动机构，两个从动滚筒分别转动安装于第一爪和第二爪，两个从动滚筒的周壁分别凸出对应的第一爪和第二爪的内侧，以用于与杆件周壁接触，第一爪和第二爪的中部均铰接于基架，第一伸缩驱动机构驱动第一爪和第二爪合拢或分开；滚动爪组，驱动杆件沿自身轴向移动。本发明利用第一伸缩驱动机构驱动第一爪和第二爪合拢或分开以实现对杆件的抓取或松开；且抓取时，是两个从动滚筒与杆件接触，将杆件抓紧，当杆件受到滚动爪组驱动时，杆件能轴向移动，从动滚筒能随之旋转而不影响杆件移动，从而实现杆件的轴向移动调整位置或下料。

Description

一种杆件抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别地，涉及一种杆件抓取机械手。

背景技术

在各个行业中，杆类形状的部件都较为常见；由于杆件的特点，一般人工或设备不好进行搬运。因此常采用机械手对杆件进行抓取。

但是常规的机械手，仅仅只有抓取杆件的效果，很难在抓取的情况下移动杆件以调节杆件的位置或对杆件进行下料。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种杆件抓取机械手，能够在抓取杆件的情况下，移动调节杆件位置。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种杆件抓取机械手，包括：基架；抓取爪组，包括第一爪、第二爪、两个从动滚筒和第一伸缩驱动机构，所述第一爪和第二爪相对设置，两个所述从动滚筒分别转动安装于第一爪和第二爪，两个所述从动滚筒的周壁分别凸出对应的第一爪和第二爪的内侧，以用于与杆件周壁接触，所述第一爪和第二爪的中部均铰接于基架，所述第一伸缩驱动机构的两端分别与第一爪和第二爪的上端铰接，以驱动第一爪和第二爪合拢或分开；滚动爪组，安装于基架，用于对抓取爪组抓取的杆件施加作用力，以驱动杆件沿自身轴向移动。

进一步地，所述滚动爪组包括安装架、两个活动架、两个主动滚筒、第一驱动机构、第二驱动机构，两个所述活动架沿安装架的竖向中轴线对称活动安装于安装架，所述活动架活动安装于安装架，所述第一驱动机构用于驱动两个活动架靠拢或分离；两个主动滚筒分别安装于两个所述活动架相向的侧部，以用于与杆件周壁接触，两个所述主动滚筒能随活动架活动以实现对杆件的夹紧或松开，所述第二驱动机构至少与其中一个主动滚筒连接，所述第二驱动机构用于驱动对应的所述主动滚筒旋转以带动杆件沿自身轴向移动。

进一步地，所述安装架包括第一水平杆、两个竖向杆和两个折回杆，两个所述竖向杆分别从第一水平杆的两个端部竖向向下延伸而成，两个折回杆分别连接于两个所述竖向杆的底端，两个所述折回杆从对应的竖向杆底端相向延伸而成；所述竖向杆底部设有横向贯穿的穿孔，所述活动架包括设于上端的第二水平杆，所述第二水平杆贴合于折回杆上表面并活动穿设于穿孔。

进一步地，所述滚动爪组还包括两个滑动套、两个第一连杆和两个第二连杆，所述第一驱动机构安装于第一水平杆，所述第一驱动机构具有能竖向伸缩活动的伸缩端，所述伸缩端底部连接有水平延伸的横杆，两个所述滑动套分别套设于横杆两端并能沿横杆滑动；两个所述第二连杆一端分别与两个滑动套铰接，另一端均与安装架铰接；两个所述第一连杆的一端分别与两个滑动套铰接，另一端分别与两个活动架铰接，以使伸缩端的竖向伸缩运动能驱动两个活动架靠拢或分离。

进一步地，所述活动架还包括竖杆、外延杆、下延杆、内延板；所述竖杆从第二水平杆的内端朝下延伸而成，所述外延杆从竖杆底端朝外延伸而成，所述下延杆从外延杆外端朝下延伸而成，所述内延板设于下延杆下端内侧；所述主动滚筒上下端分别转动安装于外延杆和内延板，所述第二驱动机构为安装于内延板底部的电机，所述电机的输出轴穿过内延板与主动滚筒相连，以驱动主动滚筒旋转。

进一步地，所述抓取爪组还包括第一辅助定位爪和第二辅助定位爪，所述第一辅助定位爪和第二辅助定位爪均与基架铰接，并能合拢以配合抓取爪组合围抱住杆件。

进一步地，所述第一辅助定位爪与第二爪传动相连，所述第二辅助定位爪与第一爪传动相连；所述第一爪和第二爪合拢时，能联动所述第一辅助定位爪和所述第二辅助定位爪合拢，以合围抱住杆件。

进一步地，所述第一辅助定位爪和第一爪通过同一第一铰接轴与基架铰接，且所述第一辅助定位爪上端通过第一联动杆与第二爪传动相连，所述第一联动杆两端分别与第一辅助定位爪、第二爪铰接；所述第二辅助定位爪和第二爪通过同一第二铰接轴与基架铰接，且所述第二辅助定位爪上端通过第二联动杆与第一爪传动相连，所述第二联动杆两端分别与所述第二辅助定位爪、第一爪铰接。

进一步地，还包括止转机构，用于阻止从动滚筒沿自身轴线旋转。

进一步地，所述止转机构包括齿盘、导向套、活动柱、第二伸缩驱动机构、活动卡块和第三伸缩驱动机构；所述齿盘与从动滚筒同轴固定相连，所述齿盘周壁环绕排列有齿槽，所述导向套安装于抓取爪组；所述活动柱朝向齿盘的一端设有弧板，所述弧板朝向齿盘的一侧设有与齿槽适配的凸齿，所述活动柱具有凸齿与齿槽分离的闲置状态和凸齿与齿槽配合以阻止从动滚筒沿自身轴线旋转的卡位状态，所述活动柱活动穿设于导向套以实现闲置状态和卡位状态的切换；所述第二伸缩驱动机构用于驱动活动柱活动。

本发明具有以下有益效果：

利用第一伸缩驱动机构驱动第一爪和第二爪合拢或分开以实现对杆件的抓取或松开；且抓取时，是两个从动滚筒与杆件接触，将杆件抓紧，当杆件受到滚动爪组驱动时，杆件能轴向移动，从动滚筒能随之旋转而不影响杆件移动，从而实现杆件的轴向移动调整位置或下料。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是抓取爪组的轴测图；

图3是抓取爪组的正面结构示意图；

图4是抓取爪组抓取杆件的示意图；

图5是滚动爪组的正面结构示意图；

图6是滚动爪组的一侧的结构示意图；

图7是滚动爪组另一侧的结构示意图；

图8是从动滚筒和止转机构的结构示意图；

图9是图8的A-A处剖视图；

图10是图9的B处放大视图；

图11是止转机构的局部结构示意图；

图12是图11的分解状态结构示意图。

图例说明：

基架100、安装板110；

抓取爪组200、第一爪210、第一铰接轴211、第二爪220、第二铰接轴221、从动滚筒230、齿盘231、齿槽232、第一伸缩驱动机构240、第一辅助定位爪250、第一联动杆251、第二辅助定位爪260、第二联动杆261；

滚动爪组300、安装架310、第一水平杆311、竖向杆312、折回杆313、穿孔314；活动架320、第二水平杆321、竖杆322、外延杆323、下延杆324、内延板325；主动滚筒330、第一驱动机构340、伸缩端341、横杆342、第二驱动机构350、滑动套360、第一连杆370、第二连杆380；

导向套400、滑动延伸部410、滑动孔420、导向条430；

活动柱500、弧板510、凸齿520、限位缺口530、第一缺口531、第二缺口532、凹槽540；

第二伸缩驱动机构600、伸缩柱610、第一限位头611；

活动卡块700、卡槽710；

第三伸缩驱动机构800、伸缩杆810、卡位头811。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参考图1至图3，本发明提供的一个优选实施例中的一种杆件抓取机械手，包括基架100、抓取爪组200和滚动爪组300。

抓取爪组200包括第一爪210、第二爪220、两个从动滚筒230和第一伸缩驱动机构240，第一爪210和第二爪220相对设置，两个从动滚筒230分别转动安装于第一爪210和第二爪220，两个从动滚筒230的周壁分别凸出对应的第一爪210和第二爪220的内侧，即两个从动滚筒230的周壁分别凸出第一爪210和第二爪220相对的一侧，从动滚筒230用于与杆件周壁接触，使得第一爪210和第二爪220抓取杆件时，与杆件接触的是从动滚筒230，从动滚筒230的中心轴线与杆件的中心轴线垂直或接近垂直，以使杆件轴向活动时，能带动从动滚筒230滚动，减少杆件轴向运动的阻力；第一爪210和第二爪220的中部均铰接于基架100，第一伸缩驱动机构240的两端分别与第一爪210和第二爪220的上端铰接，以驱动第一爪210和第二爪220合拢或分开，第一伸缩驱动机构240可以是伸缩液压缸，从而提供足够的作用力；具体的，第一爪210和第二爪220的下半部用来抓取杆件，从动滚筒230也是安装在第一爪210和第二爪220下半部位置；滚动爪组300安装于基架100，用于对抓取爪组200抓取的杆件施加作用力，以驱动杆件沿自身轴向移动。

本发明提供的一种杆件抓取机械手，利用第一伸缩驱动机构240驱动第一爪210和第二爪220合拢或分开以实现对杆件的抓取或松开；且抓取时，是两个从动滚筒230与杆件接触，将杆件抓紧，当杆件受到滚动爪组300驱动时，杆件能轴向移动，从动滚筒230能随之旋转而不影响杆件移动，从而实现杆件的轴向移动调整位置或下料。

具体的，抓取爪组200设有两组，并分别设置在基架100的底部的前后两端，滚动爪组300设于两组抓取爪组200中间；第一爪210和第二爪220左右间隔相对设置，左侧的从动滚筒230凸出第一爪210右侧，右侧的从动滚筒230凸出第二爪220左侧。通过两个抓取爪组200将杆件进行两个位置的抓取，使得杆件抓取稳定，再利用中间的滚动爪组300带动杆件移动；另外为了抓取爪组200和滚动爪组300的安装，基架100底部设有多组安装板110以供抓取爪组200和滚动爪组300安装。基架100顶部用于与机械臂连接，以实现机械手的活动，从而整体移动和翻转杆件。

参照图5至图7，在本发明的一些实施例中，滚动爪组300包括安装架310、两个活动架320、两个主动滚筒330、第一驱动机构340、第二驱动机构350，安装架310固定安装于基架100，具体与基架100底部的安装板连接固定。两个活动架320沿安装架310的竖向中轴线对称活动安装于安装架310，具体的，两个活动架320对称安装在安装架310的左右侧，活动架320能沿安装架310左右水平方向滑动；第一驱动机构340用于驱动两个活动架320靠拢或分离；两个主动滚筒330分别安装于两个活动架320相向的侧部，主动滚筒330的轴线竖向设置，两个主动滚筒330的轴线平行。两个主动滚筒330能随活动架320活动以实现对杆件的夹紧或松开，所述第二驱动机构350至少与其中一个主动滚筒330连接，第二驱动机构350用于驱动对应的主动滚筒330旋转以带动杆件沿自身轴向移动。具体的，在本实施例中，第二驱动机构350设有两个，以分别与两个主动滚筒330连接，从而实现两个主动滚筒330的旋转驱动，带动杆件轴向移动。

参照图6，在本发明的进一步实施例中，安装架310包括第一水平杆311、两个竖向杆312和两个折回杆313，两个竖向杆312分别从第一水平杆311的两个端部竖向向下延伸而成，两个折回杆313分别连接于两个竖向杆312的底端，两个折回杆313从对应的竖向杆312底端相向延伸而成；即左侧的竖向杆312上端与第一水平杆311的左端相连，左侧的竖向杆312下端与左侧的折回杆313的左端相连，右侧的竖向杆312上端与第一水平杆311的右端相连，右侧的竖向杆312下端与右侧的折回杆313的右端相连。竖向杆312底部设有横向贯穿的穿孔314，活动架320包括设于上端的第二水平杆321，第二水平杆321贴合于折回杆313上表面并活动穿设于穿孔314，具体的，第二水平杆321能沿穿孔314左右水平滑动。通过折回杆313对第二水平杆321和活动架320进行支撑，且折回杆313与第二水平杆321的接触是面与面的接触，提高接触面积和支撑稳定性。穿孔314底部边缘与折回杆313上表面平齐，穿孔314截面轮廓与第二水平杆321适配，从而对第二水平杆321起到导向的作用，即对第二水平杆321和活动架320的活动起到导向作用，使得活动架320能在左右水平方向上稳定滑动；另外折回杆313向内相向延伸，也使得滚动爪组300的整体宽度尺寸变小，有利于在狭小空间工作。

参照图5至图7，在本发明的进一步实施例中，滚动爪组300还包括两个滑动套360、两个第一连杆370和两个第二连杆380，第一驱动机构340安装于第一水平杆311，第一驱动机构340具有能竖向伸缩活动的伸缩端341，伸缩端341穿过第一水平杆311，伸缩端341底部连接有水平延伸的横杆342，两个滑动套360分别套设于横杆342两端并能沿横杆342滑动，具体的，横杆342沿左右水平方向延伸，两个滑动套360分别套设于横杆342的左右两端。两个第二连杆380一端分别与两个滑动套360铰接，另一端均与安装架310铰接；两个第一连杆370的一端分别与两个滑动套360铰接，另一端分别与两个活动架320铰接，以使伸缩端341的竖向伸缩运动能驱动两个活动架320靠拢或分离；具体的，两个第二连杆380左右对称设置，呈正八字型分布，左侧的第二连杆380上端与左侧的滑动套360铰接，下端与安装架310左侧铰接，右侧的第二连杆380上端与右侧的滑动套360铰接，下端与安装架310右侧铰接；两个第一连杆370对称设置，呈倒八字型分布，左侧的第一连杆370的上端与左侧的滑动套360铰接，下端与左侧的活动架320铰接，右侧的第一连杆370的上端与右侧的滑动套360铰接，下端与右侧的活动架320铰接，利用横杆342的升降以及滑动套360、第一连杆370和第二连杆380的联动，带动两个活动架320靠近或分离，从而实现两个活动架320的主动滚筒330对杆件的夹紧接触或松开，主动滚筒330将杆件夹紧后，保证两者之间有足够的压力，当主动滚筒330旋转时，可依靠主动滚筒330与杆件的摩擦力推动杆件沿轴向移动。从而使得一个驱动机构（第一驱动机构340），能同时驱动两个活动架320活动，精简驱动机构数量的同时，还能保证两个活动架320的同步协调性。第一驱动机构340优选为液压缸，可提供足够的驱动力，伸缩端341为液压缸的伸缩活动杆。

参照图6，在本发明的进一步实施例中，活动架320还包括竖杆322、外延杆323、下延杆324、内延板325；竖杆322从第二水平杆321的内端朝下延伸而成，外延杆323从竖杆322底端朝外延伸而成，即两个活动架320的外延杆323背向延伸；下延杆324从外延杆323外端朝下延伸而成，内延板325设于下延杆324下端内侧；主动滚筒330上下端分别转动安装于外延杆323和内延板325，第二驱动机构350为安装于内延板325底部的电机，电机的输出轴穿过内延板325与主动滚筒330相连，以驱动主动滚筒330旋转。第二水平杆321、竖杆322、外延杆323、下延杆324、内延板325依次连接，使得活动架320整体呈“己”字型结构。外延杆323和内延板325给主动滚筒330的两端提供安装位置，下延杆324则用于将外延杆323和内延板325连接起来，且下延杆324能对主动滚筒330外侧起到遮挡左右，避免与外部结构轻易接触。内延板325还能供第二驱动机构350安装，使得整体结构布置规整，安装方便。

参照图2至图4，在本发明的一些实施例中，抓取爪组200还包括第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260均与基架100铰接，并能合拢以配合抓取爪组200合围抱住杆件，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260负责对杆件起到一定的限位定位作用，避免杆件有明显的活动空间。如图4所示，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260是朝下合拢，抱住杆件的上半部；第一爪210和第二爪220则是朝上合拢，抱住杆件的下半部，当杆件是变截面杆件时，可通过四个爪抱住，使得多个抓取爪组200抓取杆件时，抓取爪组200能适应杆件不同位置的截面轮廓，实现定心抓取的效果。当需要移动杆件时，由于杆件的重力是全部落在第一爪210和第二爪220的从动滚筒230上，故第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260几乎不影响杆件的轴向移动，另外，当移动阻力较大时，也可适当减少对杆件的夹紧力或适当松开对杆件的夹紧即可。当然在一些实施例中，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260与杆件接触的位置也可以设置滚珠或滚轮等滚动结构，从动滚筒230和主动滚筒330周壁可以设置摩擦系数较大的材料包裹，如橡胶材质，以提高与杆件的摩擦力。

参照图2至图4，在本发明的进一步实施例中，第一辅助定位爪250与第二爪220传动相连，第二辅助定位爪260与第一爪210传动相连；第一爪210和第二爪220合拢时，能联动第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260合拢，以合围抱住杆件；从而使得第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260不需要额外设置驱动机构，通过第一伸缩驱动机构240的伸缩即可带动第一辅助定位爪250、第二爪220、第二辅助定位爪260与第一爪210同时活动，实现夹紧或松开杆件，减少驱动机构数量的同时，还保证了第一辅助定位爪250、第二爪220、第二辅助定位爪260与第一爪210的同步协同性。

当然在其他一些实施例中，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260也可以单独设置一个驱动机构驱动其活动以配合抓取爪组200合围抱住杆件。

参照图2和图3，在本发明的具体实施例中，第一辅助定位爪250和第一爪210通过同一第一铰接轴211与基架100铰接，且第一辅助定位爪250上端通过第一联动杆251与第二爪220传动相连，第一联动杆251两端分别与第一辅助定位爪250、第二爪220铰接；第二辅助定位爪260和第二爪220通过同一第二铰接轴221与基架100铰接，且第二辅助定位爪260上端通过第二联动杆261与第一爪210传动相连，第二联动杆261两端分别与第二辅助定位爪260、第一爪210铰接。采用同一第一铰接轴211实现第一辅助定位爪250和第一爪210铰接，以及采用同一第二铰接轴221实现第二辅助定位爪260和第二爪220，可简化安装和减少零部件数量，也避免多个铰接轴之间的干涉。另外，第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260可沿铰接轴的轴线方向错开设置多个，以提高辅助定位的效果，共用铰接轴也方便安装多个第一辅助定位爪250和第二辅助定位爪260。第一联动杆251和第二联动杆261则用于实现四个爪的同步联动，以实现同时合围抱住杆件或松开杆件。

参照图8至图12，在本发明的一些实施例中，杆件抓取机械手还包括止转机构，用于阻止从动滚筒230沿自身轴线旋转。止转机构可避免在不需要杆件移动时，杆件由于不在水平状态而因重力产生轴向位移而掉落。

在本发明的具体实施例中，止转机构包括齿盘231、导向套400、活动柱500、第二伸缩驱动机构600；齿盘231与从动滚筒230同轴固定相连，齿盘231周壁环绕排列有齿槽232，导向套400安装于抓取爪组200；具体的，止转机构可针对第一爪210和第二爪220的从动滚筒230设有多个，多个导向套400则分别固定设置在对应的第一爪210和第二爪220上。活动柱500朝向齿盘231的一端设有弧板510，弧板510朝向齿盘231的一侧设有与齿槽232适配的凸齿520，活动柱500具有凸齿520与齿槽232分离的闲置状态和凸齿520与齿槽232配合以阻止从动滚筒230沿自身轴线旋转的卡位状态，活动柱500活动穿设于导向套400以实现闲置状态和卡位状态的切换；所述第二伸缩驱动机构600用于驱动活动柱500活动，第二伸缩驱动机构600与活动柱500连接以驱动活动柱500伸缩活动，从而实现状态切换，第二伸缩驱动机构600可以是伸缩液压缸。当需要杆件不进行轴向移动时，第二伸缩驱动机构600驱动活动柱500朝齿盘231移动直至凸齿520嵌入齿槽232，活动柱500达到卡位状态，从而使得从动滚筒230不能随意旋转，阻止杆件轴向移动；当需要杆件进行轴向移动时，第二伸缩驱动机构600驱动活动柱500朝背离齿盘231的方向移动直至凸齿520完全脱离齿槽232，活动柱500达到闲置状态，从而使得从动滚筒230能随意旋转，不阻碍杆件轴向移动。

在本发明的具体实施例中，第二伸缩驱动机构600设有能伸缩的伸缩柱610，伸缩柱610端部设有轮廓大于伸缩柱610的第一限位头611，活动柱500设有供伸缩柱610和第一限位头611卡入的限位缺口530，限位缺口530包括宽度与伸缩柱610适配的第一缺口531、宽度与第一限位头611适配的第二缺口532，伸缩柱610嵌入第一缺口531，第一限位头611嵌入第二缺口532，再利用第一限位头611宽度大于第一缺口531，从而实现伸缩柱610的伸缩带动活动柱500的伸缩，限位缺口530方便第二伸缩驱动机构600与活动柱500的连接，安装拆卸方便，不需要利用紧固件即可实现连接和动力传递。

在本发明的进一步实施例中，止转机构还包括活动卡块700和第三伸缩驱动机构800。活动卡块700滑动安装于导向套400，导向套400周壁凸出有滑动延伸部410，滑动延伸部410设有与导向套400中心孔连通的滑动孔420，活动卡块700滑动安装于滑动孔420内。活动卡块700能滑动插入卡位状态的活动柱500的第二缺口532内，活动卡块700的宽度大于第一缺口531，这样当活动卡块700插入第二缺口532后，能对活动柱500进行轴向限位，当活动柱500活动至卡位状态时，滑动孔420与第二缺口532对齐，活动卡块700插入第二缺口532，对活动柱500进行轴向限位，使得活动柱500保持在卡位状态，且当从动滚筒230受到杆件的摩擦力并有旋转的趋势时，齿盘231会对活动柱500施加轴向作用力，如果没有活动卡块700的作用，该轴向作用力会完全传递给第二伸缩驱动机构600的伸缩柱610，容易损坏第二伸缩驱动机构600，而活动卡块700能很好的卸去大部分齿盘231对活动柱500施加的作用力，提高第二伸缩驱动机构600的寿命。第三伸缩驱动机构800用于驱动活动卡块700滑动，以使活动卡块700插入第二缺口532或退出第二缺口532；第三伸缩驱动机构800具体安装在滑动延伸部410，第三伸缩驱动机构800可以是液压缸，其伸缩杆810伸入滑动孔420内并与活动卡块700连接。优选的，伸缩杆810的端部设有卡位头811，活动卡块700设有供卡位头811卡入的卡槽710，卡位头811卡入卡槽710，实现活动卡块700与伸缩杆810的连接，拆装方便。

参照图12，在本发明的进一步实施例中，为了实现活动柱500的周向定位，活动柱500周壁设有轴向延伸的凹槽540，导向套400内壁设有与凹槽540适配的导向条430。

当然，在其他实施例中，止转机构也可以是其他结构形式，如摩擦刹车片，当不需要从动滚筒230旋转时，通过驱动机构驱动摩擦刹车片与从动滚筒230周壁接触，从而提供足够的摩擦阻力，阻止从动滚筒230轻易旋转。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种杆件抓取机械手，用于抓取移动杆件，其特征在于，包括：

基架（100）；

抓取爪组（200），包括第一爪（210）、第二爪（220）、两个从动滚筒（230）和第一伸缩驱动机构（240），所述第一爪（210）和所述第二爪（220）相对设置，两个所述从动滚筒（230）分别转动安装于所述第一爪（210）和所述第二爪（220），两个所述从动滚筒（230）的周壁分别凸出对应的所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的内侧，以用于与杆件周壁接触，所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的中部均铰接于所述基架（100），所述第一伸缩驱动机构（240）的两端分别与所述第一爪（210）和所述第二爪（220）的上端铰接，以驱动所述第一爪（210）和所述第二爪（220）合拢或分开；

滚动爪组（300），安装于所述基架（100），用于对所述抓取爪组（200）抓取的杆件施加作用力，以驱动杆件沿自身轴向移动。

2.根据权利要求1所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述滚动爪组（300）包括安装架（310）、两个活动架（320）、两个主动滚筒（330）、第一驱动机构（340）、第二驱动机构（350），两个所述活动架（320）沿安装架（310）的竖向中轴线对称活动安装于安装架（310），所述第一驱动机构（340）用于驱动两个活动架（320）靠拢或分离；两个所述主动滚筒（330）分别安装于两个所述活动架（320）相向的侧部，以用于与杆件周壁接触，两个所述主动滚筒（330）能随活动架（320）活动以实现对杆件的夹紧或松开，所述第二驱动机构（350）至少与其中一个主动滚筒（330）连接，所述第二驱动机构（350）用于驱动对应的所述主动滚筒（330）旋转以带动杆件沿自身轴向移动。

3.根据权利要求2所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述安装架（310）包括第一水平杆（311）、两个竖向杆（312）和两个折回杆（313），两个所述竖向杆（312）分别从第一水平杆（311）的两个端部竖向向下延伸而成，两个所述折回杆（313）分别连接于两个所述竖向杆（312）的底端，两个所述折回杆（313）从对应的竖向杆（312）底端相向延伸而成；所述竖向杆（312）底部设有横向贯穿的穿孔（314），所述活动架（320）包括设于上端的第二水平杆（321），所述第二水平杆（321）贴合于折回杆（313）上表面并活动穿设于穿孔（314）。

4.根据权利要求3所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述滚动爪组（300）还包括两个滑动套（360）、两个第一连杆（370）和两个第二连杆（380），所述第一驱动机构（340）安装于第一水平杆（311），所述第一驱动机构（340）具有能竖向伸缩活动的伸缩端（341），所述伸缩端（341）底部连接有水平延伸的横杆（342），两个所述滑动套（360）分别套设于横杆（342）两端并能沿横杆（342）滑动；两个所述第二连杆（380）一端分别与两个滑动套（360）铰接，另一端均与安装架（310）铰接；两个所述第一连杆（370）的一端分别与两个滑动套（360）铰接，另一端分别与两个活动架（320）铰接，以使伸缩端（341）的竖向伸缩运动能驱动两个活动架（320）靠拢或分离。

5.根据权利要求3所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述活动架（320）还包括竖杆（322）、外延杆（323）、下延杆（324）、内延板（325）；所述竖杆（322）从第二水平杆（321）的内端朝下延伸而成，所述外延杆（323）从竖杆（322）底端朝外延伸而成，所述下延杆（324）从外延杆（323）外端朝下延伸而成，所述内延板（325）设于下延杆（324）下端内侧；所述主动滚筒（330）上下端分别转动安装于外延杆（323）和内延板（325），所述第二驱动机构（350）为安装于内延板（325）底部的电机，所述电机的输出轴穿过内延板（325）与主动滚筒（330）相连，以驱动主动滚筒（330）旋转。

6.根据权利要求1所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述抓取爪组（200）还包括第一辅助定位爪（250）和第二辅助定位爪（260），所述第一辅助定位爪（250）和第二辅助定位爪（260）均与基架（100）铰接，并能合拢以配合抓取爪组（200）合围抱住杆件。

7.根据权利要求6所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述第一辅助定位爪（250）与第二爪（220）传动相连，所述第二辅助定位爪（260）与第一爪（210）传动相连；所述第一爪（210）和第二爪（220）合拢时，能联动所述第一辅助定位爪（250）和所述第二辅助定位爪（260）合拢，以合围抱住杆件。

8.根据权利要求7所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述第一辅助定位爪（250）和第一爪（210）通过同一第一铰接轴（211）与基架（100）铰接，且所述第一辅助定位爪（250）上端通过第一联动杆（251）与第二爪（220）传动相连，所述第一联动杆（251）两端分别与第一辅助定位爪（250）、第二爪（220）铰接；所述第二辅助定位爪（260）和第二爪（220）通过同一第二铰接轴（221）与基架（100）铰接，且所述第二辅助定位爪（260）上端通过第二联动杆（261）与第一爪（210）传动相连，所述第二联动杆（261）两端分别与所述第二辅助定位爪（260）、第一爪（210）铰接。

9.根据权利要求5所述的杆件抓取机械手，其特征在于，还包括止转机构，用于阻止从动滚筒（230）沿自身轴线旋转。

10.根据权利要求9所述的杆件抓取机械手，其特征在于，所述止转机构包括齿盘（231）、导向套（400）、活动柱（500）、第二伸缩驱动机构（600）；所述齿盘（231）与从动滚筒（230）同轴固定相连，所述齿盘（231）周壁环绕排列有齿槽（232），所述导向套（400）安装于抓取爪组（200）；所述活动柱（500）朝向齿盘（231）的一端设有弧板（510），所述弧板（510）朝向齿盘（231）的一侧设有与齿槽（232）适配的凸齿（520），所述活动柱（500）具有凸齿（520）与齿槽（232）分离的闲置状态和凸齿（520）与齿槽（232）配合以阻止从动滚筒（230）沿自身轴线旋转的卡位状态，所述活动柱（500）活动穿设于导向套（400）以实现闲置状态和卡位状态的切换；所述第二伸缩驱动机构（600）用于驱动活动柱（500）活动。

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