CN102699894A - 搬运机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运机器人系统，包括底座、活动定位于底座上并与底座垂直设置的旋转立柱、垂直安装于旋转立柱上并沿旋转立柱轴向方向移动的悬臂、活动固定于悬臂末端的机械手，以及控制旋转立柱旋转角度以及底座、悬臂和机械手移动距离的控制装置，所述悬臂与旋转立柱垂直设置、并且设置有进行搬运工件型号扫描的视觉摄像判读装置，从而实现大型重型工件的自动化搬运，提高生产效率。

Description

搬运机器人系统

技术领域

本发明涉及工件搬运领域，尤其涉及一种可进行大型重型工件搬运的搬运机器人系统。

背景技术

现有市场上，大型工程设备制造企业在某些重型设备、例如挖掘机等的生产制造过程中，通常会产生重达数吨的大型重型工件。该种大型重型工件通常是通过自动立体仓库自动传送至固定位置，然后通过吊车逐个搬运至另一位置进行继续组装制造。在利用吊车进行该种大型重型工件的搬运操作时，至少需要两个人配合完成搬运工作，其中一个人进行吊车的操作控制，另外一个人配合吊车调整工件的取放位置及取放姿态。但是，在吊车对大型重型工件的搬运过程中，工件容易摆动，并且工件在水平方向的角度难以调整，从而导致无法实现精确定位工件的取放位置以及取放姿态。另外，人工协助吊车操作不仅费时费力，而且存在人员安全问题。此外，该种人工控制吊车搬运大型重型工件的操作导致生产流程无法实现自动化，进而出现工作效率瓶颈，严重影响该种大型工程设备的生产效率。

因此，有必要提供一种改进的搬运机器人系统以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现大型工程设备自动化搬运的搬运机器人系统。

相应地，本发明的搬运机器人系统，包括底座、活动定位于底座上并与底座垂直设置的旋转立柱、垂直安装于旋转立柱上并沿旋转立柱轴向方向移动的悬臂、活动固定于悬臂末端的机械手，以及控制旋转立柱旋转角度以及底座、悬臂和机械手移动距离的控制装置，所述悬臂与旋转立柱垂直设置、并且设置有进行搬运工件型号扫描的视觉摄像判读装置。

作为本发明的进一步改进，所述底座包括固定于地面上的地轨及活动定位于地轨上并沿地轨带动旋转立柱移动的移动车，所述控制装置包括驱动移动车移动的第一驱动电机，所述旋转立柱定位于移动车上并在移动车上绕旋转立柱轴心旋转。

作为本发明的进一步改进，所述旋转立柱设有位于其底端以与移动车配合旋转的第一回转支承安装座，所述控制装置还包括驱动旋转立柱带动悬臂在移动车上进行旋转的第二驱动电机、以及驱动悬臂沿旋转立柱轴向方向移动的升降机构。

作为本发明的进一步改进，所述控制装置包括进行悬臂移动距离测量的激光测距机构，所述激光测距机构包括固定于旋转立柱上的激光测距传感器及固定于悬臂上并与激光测距传感器沿旋转立柱轴向方向相对设置的靶标。

作为本发明的进一步改进，所述旋转立柱外侧设有沿其轴向方向延伸的直线导轨，悬臂设有围绕旋转立柱以将悬臂定位于旋转立柱上的定位架及设置于定位架内侧以与直线导轨配合滑动的滑块。

作为本发明的进一步改进，所述悬臂还设有连接于定位架、并与旋转立柱垂直设置的悬臂梁，所述悬臂梁远离定位架的末端设置有定位机械手并供机械手绕其旋转的第二回转支承安装座，所述控制装置还包括驱动机械手绕第二回转支承安装座的轴心旋转的第三驱动电机。

作为本发明的进一步改进，所述机械手包括活动固定于第二回转支承安装座上的固持臂及固定于固持臂上并相对设置的两个夹紧抓手，所述固持臂设有供夹紧抓手沿固持臂长度方向移动的滑行轨道，所述控制装置还包括驱动两个夹紧抓手沿滑行轨道相向或相背离移动的传动机构。

作为本发明的进一步改进，所述机械手包括活动固定于第二回转支承安装座上的定位座、固定于定位座上的三个夹紧抓手、及用以固定夹紧抓手的转动轴，所述控制装置还包括驱动定位座上下移动以带动夹紧抓手相互收紧及放松的驱动机构。

作为本发明的进一步改进，所述定位座包括与驱动机构相固定的主动座及活动固定于主动座周围的从动座，所述夹紧抓手成L型设置并包括位于末端的卡勾，所述转动轴包括活动固定主动座及夹紧抓手一端的第一转动轴，及固定从动座与L型夹紧抓手拐角处的第二转动轴，所述夹紧抓手绕第二转动轴旋转以相互收紧及放松。

作为本发明的进一步改进，所述控制装置包括进行旋转立柱旋转角度以及底座、悬臂和机械手移动距离控制的控制器。 

本发明的有益效果是：本发明的搬运机器人系统可先通过视觉摄像判读装置进行搬运工件型号的扫描，然后控制装置控制底座带动旋转立柱移动、旋转，以及控制悬臂和机械手移动，从而实现大型重型工件搬运的自动化，且精确控制工件在搬运过程中的高度、水平方向的角度等，实现精确定位工件的取放位置以及取放姿态，提高至少3倍的生产效率，且减少了安全事故隐患，降低了企业人力资源成本等。

附图说明

图1是本发明搬运机器人系统及一工件的第一较佳实施方式的立体图；

图2是图1中搬运机器人系统及一工件的另一角度的立体图；

图3是图1中搬运机器人系统的底座的立体图；

图4是图1中搬运机器人系统的旋转立柱的立体图；

图5是图4中旋转立柱的部分立体剖视示意图，显示旋转立柱的内部构造；

图6是图1中搬运机器人系统的悬臂的立体图；

图7是图6中悬臂的部分剖视示意图，显示悬臂的内部构造；

图8是图1中搬运机器人系统的机械手装置的立体图；

图9是图8中机械手装置的部分剖视图，显示机械手装置的内部构造；

图10是图8中机械手装置去掉固持臂后的部分立体图；

图11是图10中机械手装置的前视图；

图12是图10中机械手装置的俯视图；

图13是图8中机械手装置的部分立体剖视图，显示张紧机构的结构；

图14是本发明搬运机器人系统及一工件的第二较佳实施方式的立体图；

图15是图14中搬运机器人系统及一工件的另一角度的立体图；

图16是图15中搬运机器人系统的机械手及驱动机构的立体图； 

图17是图16中机械手及驱动机构的部分分解图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

请参照图1及图2所示为本发明搬运机器人系统100的第一较佳实施方式。所述搬运机器人系统100用于进行大型重型工件800的搬运，并包括底座1、活动定位于底座1上并与底座1垂直设置的旋转立柱2、垂直安装于旋转立柱2上并沿旋转立柱2轴向方向升降移动的悬臂3、活动固定于悬臂3末端的机械手4，以及控制旋转立柱2旋转角度和底座1、悬臂3和机械手4移动距离的控制装置5。

请参照图1至3所示，所述底座1包括固定于地面（未图示）上的地轨11及活动定位于地轨11上并沿地轨11带动旋转立柱2移动的移动车12。所述控制装置5包括驱动移动车12移动的第一驱动电机51。所述旋转立柱2垂直定位于移动车12上并可在移动车12上绕旋转立柱2轴心旋转。所述地轨11为本发明搬运机器人系统100的基础承重部件，通过化学螺栓（未图示）固定于混凝土地面，以抵抗本发明搬运机器人系统100及搬运大型重型工件800的重力，同时承受搬运工件800提升及运输过程中的倾翻力矩。

所述地轨11设置有地轨梁111、固定于地轨梁111两侧以供移动车12沿其地轨11轴向方向移动的轨道112、遮盖轨道112外侧的保护罩113、定位于地轨梁111上两轨道112之间的拖链槽114及定位于拖链槽114中的拖链115。所述拖链115中设置有连接控制装置5各部分的电缆10，从而避免移动车12行走过程中电缆10被拉扯、堆积而产生异常。所述第一驱动电机51固定于移动车12上。所述移动车12上设置有电缆收放线机构121。该电缆收放线机构121由内挡圈1211和外挡圈1212组成，拖链115中的电缆10自移动车12底部的线槽出口固定后，在内、外挡圈1211、1212之间的空间以旋转立柱2回转中心轴盘绕两至三圈，盘绕后电缆10终端固定于旋转立柱2下端。从而当旋转立柱2旋转时，带动电缆10终端回转移动，进而带动电缆收放线机构121旋紧或放松，以保证在有效回转角度范围内避免电缆10打折，缠绕。

请参照图1至图5所示，所述旋转立柱2设有位于其底端以与移动车12配合旋转的第一回转支承安装座21、及垂直固定于第一回转支承安装座21上的立柱22。所述立柱22为管状结构，并在其内部设置有用以平衡悬臂3和搬运工件800重量的配重机构221，外部设置有固定于其四周的四根方管222。所述配重机构221包括放置于立柱22内侧的四吨配重块2211、固定于立柱22内侧上部的配重链轮2212、定位于配重链轮2212上的配重传动链条2213及链条连接环2214。所述链条连接环2214与悬臂3相连接，以将悬臂3及搬运工件的重量通过配重链轮2212、配重传动链条2213及配重块2211抵消，从而降低本发明搬运机器人系统100的重心及升降动作功率需求。所述立柱22设有固定于方管222上并沿立柱22轴向方向延伸的直线导轨223。

所述控制装置5还包括驱动旋转立柱2带动悬臂3在移动车12上进行旋转的第二驱动电机52、以及驱动悬臂3沿旋转立柱2轴向方向移动的升降机构53。所述第二驱动电机52固定于第一回转支承安装座21上，以驱动旋转立柱2绕其轴心进行旋转。所述升降机构53包括安装于立柱22侧面上的液压泵站531及升降油缸532。所述液压泵站531可为包括升降油缸532在内的本发明整套搬运机器人系统100提供液压动力。如图4所示，所述液压泵站531安装在立柱22侧面以降低本发明搬运机器人系统100的重心，并缩短液压油路供应距离，降低液压油路损耗，进而降低系统100故障率。

请参照图1至图7所示，所述悬臂3设有围绕旋转立柱2以将悬臂3定位于旋转立柱2上的定位架31，及连接定位架31、并与旋转立柱2垂直设置的悬臂梁32。所述定位架31上设置有固定于定位架31内侧以与直线导轨223配合滑动的滚珠滑块311，及固定于定位架31外侧以与旋转立柱2上的升降油缸532配合连接以带动悬臂3上下垂直移动的油缸支座312。所述悬臂梁32远离定位架31的末端下侧设置有供机械手4绕其旋转的第二回转支承安装座321。所述控制装置5还包括固定于悬臂梁32内侧以驱动机械手4绕第二回转支承安装座321的轴心旋转的第三驱动电机54及固定于悬臂梁32末端以进行搬运工件型号扫描的视觉摄像判读机构50。该视觉摄像判读机构50可用于在进行工件800搬运前，先获取需要进行搬运工件800的型号，然后将该型号反馈给控制装置5，控制装置5可获取与该工件800对应的相关参数，以对工件800放置位置自动判读，确保机械手4正确抓取及安全运输。

所述控制装置5还包括进行悬臂3沿旋转立柱2轴向方向移动距离测量的激光测距机构55。所述激光测距机构55包括固定于旋转立柱22上的激光测距传感器551，及固定于悬臂3的定位架31上并与激光测距传感551沿旋转立柱2轴向方向相对设置的靶标552；从而可对悬臂3的运行距离进行测量，并回馈机械手4的高度距离信息，进而配合升降机构53适时调整悬臂3的高度，确保机械手4正确抓取或放置工件800，确保运输过程安全可靠。

请参照图6至图13所示，所述机械手4包括活动固定于第二回转支承安装座321上的固持臂41及固定于固持臂41上并相对设置的两个夹紧抓手45。本发明中所述固持臂41成倒U型设计，并设有供夹紧抓手45沿固持臂41长度方向移动的滑行轨道410。所述控制装置5还包括驱动两个夹紧抓手42沿滑行轨道410相向或相背离移动的传动机构56。所述机械手4和传动机构56构成夹持搬运工件800的机械手装置。

请结合图9至图12所示，所述传动机构56至少包括分别固定一夹紧抓手45的第一传动机构561和第二传动机构562。所述第一传动机构561包括第一驱动轴5611、驱动第一驱动轴5611转动的第四驱动电机563、固定于第一驱动轴5611上的驱动齿轮5612和第一驱动链轮5613、固定于固持臂41上并分别与第一驱动链轮5613同向旋转的第一传动链轮5614，以及活动定位于第一驱动链轮5613与第一传动链轮5614上的第一传动链条5615。所述第二传动机构562包括第二驱动轴5621、固定于第二驱动轴5621上的第二驱动链轮5622、固定于第二驱动轴5621上并与驱动齿轮5612啮合以带动第二驱动轴5621及第二驱动链轮5622相对第一驱动链轮5622反向转动的从动齿轮5623、固定于固持臂41上并与第二驱动链轮5622同向旋转的第二传动链轮5624，以及活动定位于第二驱动链轮5622与第二传动链轮5624上的第二传动链条5625。所述第一传动机构561和第二传动机构562反向交叉安装，并沿反向方向移动。所述夹紧抓手45分别固定于第一、第二传动链条5615、5625上并随第一、第二传动链条5615、5625的移动而相互靠近或远离。

请结合图8至图13所示，所述固持臂41设有横梁411及自横梁411外侧与横梁411成一角度向下延伸的两个臂部412。所述滑行轨道410自两个臂部412下端分别向外突伸而形成。所述第一传动链轮5614和第二传动链轮5624分别包括固定于横梁411与每个臂部412连接处的两个过渡链轮567、及固定于该臂部412下侧且沿水平方向位于同一直线上的张紧链轮564和内链轮565，从而使得第一传动链条5615和第二传动链条5625均包含有一水平部分566。所述夹紧抓手45均固定于该水平部分566上并沿水平方向移动而相互靠近或远离。所述机械手4还包括沿水平方向分别位于第二传动链轮5624中的张紧链轮564和内链轮565之间的两个限位开关46，用以限制夹紧抓手45沿水平方向的移动位置，避免因控制装置5内程序设定错误或软件出错导致夹紧抓手45运行超越限位卡死而造成第四驱动电机563或其他传动元件损坏，保证机械手装置的安全。诚然，所述机械手4还可设置沿水平方向分别位于第一传动链轮5614中的张紧链轮564和内链轮565之间的限位开关，用以限制第一传动链条5615沿水平方向的移动距离。

所述机械手4还包括用以将所述第一传动链轮5614和第二传动链轮5624活动定位于固持臂41上的固定螺栓42、以及固定于固持臂41上以分别调节第一、第二传动链条5615、5625松紧度的两个张紧机构43。每一张紧机构43包括固定于固定螺栓42上并位于第一传动链轮5614或第二传动链轮5624外侧的链轮支架431、固定于链轮支架431及固持臂41上并沿垂直于第一传动链条5615或第二传动链条5625的方向抵持第一或第二传动链条5615、5625的调整螺杆432、固定于调整螺杆432末端的调整螺母433、及设置于调整螺杆432上且夹持固定于固持臂41外侧与调整螺母433之间的压缩弹簧434。所述调整螺杆432延伸至固持壁41外侧，所述调整螺母433固定于调整螺杆432位于固持壁41外侧的末端。本发明中所述张紧机构43是固定于固定有张紧链轮564的固定螺栓42上，诚然，在其他实施方式中，所述张紧机构564也可设置于固定有其他传动链轮5614、5624的固定螺栓42上。每一臂部412设有一个供固定有张紧机构43的固定螺栓42沿第一传动链条5615或第二传动链条5625移动方向移动的活动槽413。每一张紧机构43还包括固定于活动槽413两侧的限位块435、固定于固定有张紧机构43的固定螺栓42末端并位于两个限位块435之间的滑块436，所述限位块435之间形成供固定螺栓42带动滑块436沿第一或第二传动链条5615、5625移动方向移动的滑槽437。由此可通过调整螺杆432及调整螺母433进行调节压缩弹簧434的张紧力；并且通过调节补偿因传动链条5615、5625长期运行所产生的磨损、拉伸等造成的张紧力降低，确保传动链条5615、5625处于张紧状态、避免传动链条5615、5625松垮造成脱链、碰撞固持壁41等异常；另外，所述活动槽413也可适当补偿搬运工件夹紧段的尺寸误差，避免由第四驱动电机563针对工件型号夹紧段尺寸所控制的夹紧抓手45精确位置所产生的夹紧状态异常，避免夹紧抓手45过度夹紧对工件的撞击、损坏，从而可增大可抓取工件尺寸精度范围，确保工件安全抓取及运输，进而形成一柔性机械手装置。

所述夹紧抓手45设有主体部451、形成于主体部451顶部以与固持臂41上的滑行轨道410相配合滑动的两个滑板452、位于滑板452之间以与第一传动链条5615或第二传动链条5625相固定的链条夹紧机构453，及自主体部451一端向下延伸的以勾持搬运工件800的卡勾454。由此可见，所述张紧链轮564、内链轮565、张紧机构43及夹紧抓手45均位于臂部412下侧。

所述第一、第二、第三及第四驱动电机51、52、54、563均包括伺服电机和固定于伺服电机上的行星轮减速机。驱动机械手装置时，第四驱动电机563中的伺服电机通过行星轮减速机减速后由第一驱动轴5611传输至驱动齿轮5612和第一驱动链轮5613，通过第一传动链条5615带动其中一个夹紧抓手45运动；另外，驱动齿轮5612副传递相反驱动方向，带动第二传动机构562相对第一传动机构561反向移动，进而使得两个夹紧抓手42相向同步进行夹紧或放松搬运工件的动作。

在本发明搬运机器人系统100中，所述传动机构56包括分别对应两个夹紧抓手45的第一、第二传动机构561、562，并且该第一、第二传动机构561、562均通过第四驱动电机563带动运作；诚然，在其他实施方式中，所述第一传动机构561和第二传动机构562也可相互分离，且分别设置一带动驱动轴5611、5621转动的驱动电机，也可实现本发明的目的；另外，本发明中机械手装置包括两个夹紧抓手45，在其他实施方式中，该机械手装置也可包括多于两个的夹紧抓手45、及分别带动该夹紧抓手45移动且分别具有一驱动电机的传动机构，以适应搬运工件的需求。

请结合图1至图12所示，所述控制装置5还包括对视觉摄像判读机构50，第一、第二、第三、第四驱动电机51、52、54、563，升降机构53及激光测距机构55进行运作状态控制的控制器59，从而可对旋转立柱2的旋转角度以及底座1、悬臂3和机械手4的移动距离进行控制，进而实现精确抓取及搬运工件800。

请参阅图14及图15所示为本发明搬运机器人系统100’的第二较佳实施方式。该搬运机器人系统100’与第一较佳实施方式中搬运机器人系统100的结构基本相同，其也包括底座1’，旋转立柱2’，悬臂3’，机械手6及控制装置5’；仅有的区别仅在于机械手6及驱动该机械手6的控制装置5’的不同。在该第二较佳实施方式中，所述搬运机器人系统100’上的控制装置5’也包括控制底座1’移动、旋转立柱2’旋转、及机械手6旋转角度的驱动电机51’、控制悬臂3’升降高度的升降机构52’、进行工件型号800’判别的视觉摄像判读机构50’、及进行悬臂3’升降高度判读的激光测距机构55’。

请结合图14至图17所示，所述机械手6包括活动固定于悬臂3’上的定位座61、固定于定位座61上的三个夹紧抓手62、及用以固定夹紧抓手62的转动轴63。所述控制机械手6旋转的驱动电机51’是固定于定位座61上。所述控制装置5’还包括驱动定位座61上下移动以带动夹紧抓手62相互收紧及放松的驱动机构53’，以及对视觉摄像判读机构50’、驱动电机51’、升降机构52’、驱动机构53’及激光测距机构55’进行运作状态控制的控制器59’，从而可对旋转立柱2’的旋转角度以及底座1’、悬臂3’和机械手4’的移动距离进行控制。

所述定位座61包括与驱动机构53’相固定并由驱动机构61带动上下移动的主动座611及活动固定于主动座611周围的从动座612。所述夹紧抓手62均成L型设置并包括位于末端的卡勾621。所述转动轴63包括活动固定主动座611及夹紧抓手62一端的第一转动轴631，及固定从动座612与L型夹紧抓手62拐角处的第二转动轴632。所述夹紧抓手62绕第二转动轴632旋转以相互收紧及放松。

综上所述，本发明搬运机器人系统100、100’在具体操作时，先在控制器59、59’中预存针对各种不同搬运工件型号搬运时的各驱动电机51、51’、52、54、563，升降机构53、52’，驱动机构53’，视觉摄像判读机构50、50’及激光测距机构55、55’运作方式及时间控制的相关参数。从而在对某一工件进行搬运时，首先通过视觉摄像判读机构50、50’读取要进行搬运的工件的型号，并将该型号反馈给控制器59、59’；其次控制器59、59’会调取需要各驱动电机51、、51’、52、54、563，升降机构53、52’ ，驱动机构53’，及激光测距机构55、55’进行运作的时间、距离、角度等参数，并根据该等参数驱动电机51、、51’、52、54、563，升降机构53、52’ ，驱动机构53’，及激光测距机构55、55’进行运作，进而可自动进行各种不同工件800、800’的搬运，实现工件的自动化搬运及生产流程，且据统计，提高了至少3倍的工作效率；另外，本发明中通过控制装置5、5’进行工件800、800’搬运的自动控制，进而可精确控制工件800、800’在搬运过程中的高度、水平方向的角度等，从而实现精确定位工件800、800’的取放位置以及取放姿态；此外，本发明通过传动机构56驱动机构53’及控制机械手4、6进行移动，从而可适用多种工件800、800’的搬运工作，而无需进行机械手4、6的更换操作；最后，本发明搬运机器人系统100、100’自动运行，而不需人工协助搬运操作，进而可避免出现人员安全问题，减少安全事故隐患，并降低了企业人力资源成本等。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人系统，其特征在于，所述系统包括底座、活动定位于底座上并与底座垂直设置的旋转立柱、垂直安装于旋转立柱上并沿旋转立柱轴向方向移动的悬臂、活动固定于悬臂末端的机械手，以及控制旋转立柱旋转角度以及底座、悬臂和机械手移动距离的控制装置，所述悬臂与旋转立柱垂直设置、并且设置有进行搬运工件型号扫描的视觉摄像判读装置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述底座包括固定于地面上的地轨及活动定位于地轨上并沿地轨带动旋转立柱移动的移动车，所述控制装置包括驱动移动车移动的第一驱动电机，所述旋转立柱定位于移动车上并在移动车上绕旋转立柱轴心旋转。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述旋转立柱设有位于其底端以与移动车配合旋转的第一回转支承安装座，所述控制装置还包括驱动旋转立柱带动悬臂在移动车上进行旋转的第二驱动电机、以及驱动悬臂沿旋转立柱轴向方向移动的升降机构。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述控制装置包括进行悬臂移动距离测量的激光测距机构，所述激光测距机构包括固定于旋转立柱上的激光测距传感器及固定于悬臂上并与激光测距传感器沿旋转立柱轴向方向相对设置的靶标。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述旋转立柱外侧设有沿其轴向方向延伸的直线导轨，悬臂设有围绕旋转立柱以将悬臂定位于旋转立柱上的定位架及设置于定位架内侧以与直线导轨配合滑动的滑块。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述悬臂还设有连接于定位架、并与旋转立柱垂直设置的悬臂梁，所述悬臂梁远离定位架的末端设置有定位机械手并供机械手绕其旋转的第二回转支承安装座，所述控制装置还包括驱动机械手绕第二回转支承安装座的轴心旋转的第三驱动电机。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述机械手包括活动固定于第二回转支承安装座上的固持臂及固定于固持臂上并相对设置的两个夹紧抓手，所述固持臂设有供夹紧抓手沿固持臂长度方向移动的滑行轨道，所述控制装置还包括驱动两个夹紧抓手沿滑行轨道相向或相背离移动的传动机构。

8.根据权利要求6所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述机械手包括活动固定于第二回转支承安装座上的定位座、固定于定位座上的三个夹紧抓手、及用以固定夹紧抓手的转动轴，所述控制装置还包括驱动定位座上下移动以带动夹紧抓手相互收紧及放松的驱动机构。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述定位座包括与驱动机构相固定的主动座及活动固定于主动座周围的从动座，所述夹紧抓手成L型设置并包括位于末端的卡勾，所述转动轴包括活动固定主动座及夹紧抓手一端的第一转动轴，及固定从动座与L型夹紧抓手拐角处的第二转动轴，所述夹紧抓手绕第二转动轴旋转以相互收紧及放松。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的搬运机器人系统，其特征在于，所述控制装置包括进行旋转立柱旋转角度以及底座、悬臂和机械手移动距离控制的控制器。

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