CN114130777A - 贮丝系统及其烟丝清扫装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种贮丝系统及其烟丝清扫装置，烟丝清扫装置包括：第一清扫机构，配接于承载面上，承载面上具有第一清扫工位及摄像工位，第一清扫机构用于扫除位于第一清扫工位的箱体内的烟丝；摄像机构，配接于承载面上，并用于采集位于摄像工位的箱体内的图像；以及第一转运机构，配接于承载面上，且被配置为用于在图像内存在烟丝标识时将箱体由摄像工位转运至第一清扫工位。本申请提供的贮丝系统及其烟丝清扫装置具有较好的清扫效果。

Description

贮丝系统及其烟丝清扫装置

技术领域

本发明涉及卷烟制备技术领域，特别是涉及一种贮丝系统及其烟丝清扫装置。

背景技术

随着中式卷烟工艺精细化的发展要求，贮丝系统已被广泛的应用于卷烟制备技术领域。贮丝系统包括烟丝清扫装置，烟丝清扫装置可用于对贮丝后的烟丝箱进行清扫，以防止烟丝箱内残留的烟丝与下一次贮存的烟丝混合。然而，传统的烟丝清扫装置的清扫效果较差，容易造成烟丝混牌。

发明内容

基于此，有必要针对上述清扫效果较差的问题，提供一种具有较好的清扫效果的贮丝系统及其烟丝清扫装置。

一种烟丝清扫装置，所述烟丝清扫装置包括：

第一清扫机构，配接于承载面上，所述承载面上具有第一清扫工位及摄像工位，所述第一清扫机构用于扫除位于所述第一清扫工位的箱体内的烟丝；

摄像机构，配接于所述承载面上，并用于采集位于所述摄像工位的所述箱体内的图像；以及

第一转运机构，配接于承载面上，且被配置为用于在所述图像内存在烟丝标识时将所述箱体由所述摄像工位转运至所述第一清扫工位。

在其中一实施例中，还包括输入机构及取放盖机构，所述输入机构具有取放盖工位，所述第一转运机构被配置为用于将待清扫的所述箱体由所述取放盖工位转运至所述第一清扫工位，并用于在所述图像内不存在所述烟丝标识时将清扫合格的所述箱体由所述摄像工位转运至所述取放盖工位；所述取放盖机构用于摘取位于所述取放盖工位上待清扫的烟丝箱的盖体并形成待清扫的所述箱体，且用于驱动所述盖体覆盖于清扫合格的所述箱体上。

在其中一实施例中，所述取盖机构包括取放盖底座、吸盘及抱臂，所述吸盘及所述抱臂均配接于所述取放盖底座上；

所述吸盘摘取所述盖体时，所述抱臂抱紧所述盖体；所述吸盘释放所述盖体时，所述抱臂松开所述盖体。

在其中一实施例中，所述取放盖机构还包括吹气件，所述吹气件配接于所述取放盖底座上，并用于吹落所述盖体上的烟丝。

在其中一实施例中，所述取放盖机构还包括负压测量件及负压报警器，所述负压测量件及所述负压报警器配接于所述取放盖底座，所述负压测量件用于测量所述吸盘的吸附口处的当前负压值，所述负压报警器用于在所述当前负压值小于或等于设定负压值时发出负压报警信号。

在其中一实施例中，还包括输出机构及称重机构，所述输出机构上具有称重工位，所述第一转运机构用于在所述图像内不存在烟丝标识时将清扫合格后的所述烟丝箱转运至所述称重工位；

所述第一称重机构用于获取位于所述称重工位的所述烟丝箱的当前重量，且当所述当前重量大于所述第一设定阈值时，所述第一转运机构用于将清扫合格的所述烟丝箱由所述称重工位转运至所述取放盖工位。

在其中一实施例中，所述第一转运机构为机械手，所述烟丝清扫装置还包括识别机构，所述识别机构配接于所述承载面并用于在待清扫的所述烟丝箱到达所述取放盖工位之前识别所述烟丝箱的当前类型，所述第一转运机构被配置为用于根据所述当前类型调整其张开角度及抓取高度。

在其中一实施例中，还包括第二称重机构及称重报警器，所述第二称重机构用于在待清扫的所述烟丝箱到达所述取放盖工位之前检测所述烟丝箱的初始重量，所述称重报警器被配置为用于在所述初始重量大于所述第二设定阈值时发出称重报警信号。

在其中一实施例中，所述输入机构还具有与所述取放盖工位间隔设置的初始工位，所述承载面还具有第二清扫工位，所述烟丝清扫装置还包括第二清扫机构及第一转运机构；

当所述第一清扫机构故障时，所述第一转运机构将待清扫的所述烟丝箱由所述初始工位转运至所述第二清扫工位，所述第二清扫机构用于清扫位于所述第二清扫工位的所述烟丝箱。

一种贮丝系统，包括如上述权任意一项所述的烟丝清扫装置。

上述贮丝系统及其烟丝清扫装置，实际作业时，第一清扫机构工作以扫除箱体内的烟丝。清扫完成之后，第一转运机构将清扫后的箱体转运至摄像工位。摄像机构用于采集位于摄像工位的箱体内的图像，当图像内存在烟丝标识时，第一转运机构将位于摄像工位的箱体重新转运至第一清扫工位并重新进行清扫，如此循环往复，箱体内的烟丝能够被完全扫除，从而使得贮丝系统及其烟丝清扫装置具有较好的清扫效果。

附图说明

图1为本发明一实施例中烟丝清扫装置的结构示意图；

图2为图1所示的烟丝清扫装置中取放盖机构的结构示意图。

附图标号：

100、烟丝清扫装置；10、输入机构；11、取放盖工位；20、取放盖机构；21、取放盖底座；23、吸盘；24、抱臂；25、第一抱臂；26、第二抱臂；30、第一转运机构；40、第一清扫机构；41、清扫底座；43、旋转刷头；50、摄像机构；51、摄像底座；53、拍摄件；60、输出机构；61、称重工位；70、集烟机构；71、集烟腔；200、烟丝箱；210、箱体；230、盖体。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1，本申请提供了一种贮丝系统，贮丝系统配接于承载面(例如地面、桌面、或者其他支撑主体的表面)上，且包括装箱装置、翻箱装置及烟丝清扫装置100。

承载面上设置有装箱区域、翻箱区域及清扫区域，装箱装置位于装箱区域，翻箱装置位于翻箱区域，烟丝清扫装置100位于清扫区域。装箱装置用于在装箱区域将烟丝装入至烟丝箱200内，并将装好烟丝的烟丝箱200运输至翻箱区域。翻箱装置在翻箱区域将烟丝箱200翻转，以将烟丝箱200内的烟丝倒入至位于翻箱区域的喂料仓，且翻箱装置还将倒完烟丝后的空的烟丝箱200运输至清扫区域。烟丝清扫装置100用于在清扫区域扫除烟丝箱200内的烟丝。

可以理解地，不同品牌所使用的烟丝的种类并不相同，若未扫除烟丝箱200内残留的烟丝，则当烟丝箱200下次使用时，容易导致残留的烟丝与下次盛装的烟丝混合而导致烟丝混牌。而通过设置烟丝清扫装置100扫除烟丝箱200内的烟丝，可防止烟丝箱200内残留烟丝，从而可避免烟丝混牌的情况发生。

具体地，承载面上具有位于清扫区域内第一清扫工位及摄像工位。烟丝清扫装置100包括输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、第一转运机构30、摄像机构50及输出机构60。其中，输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、第一转运机构30及摄像机构50均配接于承载面上。

输入机构10上具有间隔设置的初始工位及取放盖工位11，其用于将位于初始工位的待清扫的烟丝箱200运输至取放盖工位11。取放盖机构20用于取放烟丝箱200的盖体230，具体地，取放盖机构20用于摘取位于取放盖工位11上待清扫的烟丝箱200的盖体230并形成待清扫的箱体210，且还用于驱动盖体230覆盖于清扫合格的箱体210上。第一转运机构30用于在初始工位、取放盖工位11、第一清扫工位及摄像工位中转运烟丝箱200的箱体210。第一清扫机构40用于扫除位于第一清扫工位的箱体210内的烟丝。摄像机构50用于采集位于摄像工位的箱体210内的图像。输出机构60具有称重工位61，输出机构60用于将位于称重工位61的清扫完成的烟丝箱200运输至下一道工序。

烟丝清扫装置100工作时，输入机构10将位于初始工位的待清扫的烟丝箱200运输至取放盖工位11，取放盖机构20用于将待清扫的烟丝箱200的盖体230从待清扫的烟丝箱200的箱体210上摘下。而后，第一转运机构30将位于取放盖工位11的待清扫的箱体210由取放盖工位11转运至第一清扫工位。第一清扫机构40扫除位于第一清扫工位的待清扫的箱体210内的烟丝。清扫结束后，第一转运机构30将已清扫的箱体210转运至摄像工位，摄像机构50用于采集位于摄像工位的箱体210内的图像，当图像内存在烟丝标识时，第一转运机构30将已清扫的箱体210由摄像工位转运至第一清扫工位并重新进行清扫。进而，循环清扫及拍摄的步骤，直至摄像机构50采集的图像内不存在烟丝标识。

当图像内不存在烟丝标识时，说明箱体210清扫合格，则第一转运机构30将清扫合格的箱体210由摄像工位转运至取放盖工位11。取放盖机构20将盖体230重新覆盖至清扫合格的箱体210上并形成清扫合格的烟丝箱200。而后，第一转运机构30将清扫合格的烟丝箱200由摄像工位转运至输出机构60的输出工位，在输出机构60的作用下，清扫合格的烟丝箱200运输至下一道工序。

可以理解地，在本申请中，由于摄像机构50能够采集位于摄像工位的箱体210内的图像，第一转运机构30能够在图像内存在烟丝标识时将已清扫的箱体210由摄像工位转运至第一清扫工位，以使得箱体210能够循环清扫及摄像直至箱体210内的烟丝完全清除。如此，能够有效提升贮丝系统及其烟丝清扫装置100的清扫效果。

请一并参阅图2，其中，取盖机构包括取放盖底座21、吸盘23及抱臂24，吸盘23及抱臂24均配接于取放盖底座21上。优选地，吸盘23为真空吸盘23。吸盘23摘取盖体230时，抱臂24抱紧盖体230；吸盘23释放盖体230时，抱臂24松开盖体230。具体地，当待清扫的烟丝箱200转运至取放盖工位11时，吸盘23及抱臂24共同作用并将盖体230从待清扫的箱体210上摘下，而后，第一转运机构30将待清扫的箱体210转运至第一清扫工位。当清扫合格的箱体210运输至取放盖工位11时，吸盘23及抱臂24则共同将盖体230覆盖于箱体210的开口处，而后，吸盘23释放盖体230，抱臂24松开盖体230。通过设置吸盘23及抱臂24，使得取放盖机构20能够可靠的摘取盖体230并对盖体230进行固定，以防止盖体230掉落。

值得一提的是，在取放盖机构20为将盖体230放置于清扫合格后的箱体210上前，盖体230始终由吸盘23及抱臂24固定，如此，可减少取放盖的操作步骤，使得操作更简单。

当然，在其他一些实施例中，吸盘23及抱臂24摘下盖体230后也可以将盖体230放置于某个固定工位。当清扫合格的箱体210运输至取放盖工位11时，吸盘23及抱臂24则共同从该固定工位拾取盖体230并将盖体230覆盖于箱体210的开口处。

具体地，抱臂24包括第一抱臂25及第二抱臂26，第一抱臂25相对第二抱臂26张开，则可释放盖体230，第一抱臂25相对第二抱臂26合拢，则可抱紧盖体230。

进一步地，取放盖机构20还包括负压测量件及负压报警器，负压测量件及负压报警器配接于取放盖底座21，负压测量件用于测量吸盘23的吸附口处的当前负压值，负压报警器用于在当前负压值小于或等于设定负压值时发出负压报警信号。通过设置负压测量件及负压报警器，可实时监控吸盘23的负压值。在当前负压值小于或等于设定负压值时，说明吸盘23的吸力较小，则无法稳定的吸附盖体230。此时，负压报警器发出负压报警信号(例如光信号、声信号或者图像信号)，以提示作业人员及时进行故障检修。在当前负压值大于设定负压值时，说明吸盘23的吸力较大，则吸盘23能够稳定的吸附盖体230。此时，负压报警器停止发出负压报警信号。

进一步地，取放盖机构20还包括吹气件，吹气件配接于取放盖底座21上，吹气件用于吹落盖体230上的烟丝。如此，以防止盖体230上残留的烟丝掉落至清扫合格的箱体210内而导致烟丝混牌。具体地，吹气件可以为风机或者喷气枪。

在一实施例中，第一转运机构30为机械手，烟丝清扫装置100还包括识别机构，识别机构配接于承载面并用于在待清扫的烟丝箱200到达取放盖工位11之前识别烟丝箱200的当前类型，第一转运机构30被配置为用于根据当前类型调整其张开角度及抓取高度。具体地，识别机构用于在输入机构10将待清扫的烟丝箱200由初始工位转运至取放盖工位11的过程中识别烟丝箱200的当前类型。可以理解地，不同类型的烟丝箱200具有不同的长度、宽度及高度，机械手需要根据烟丝箱200的长度及宽度调整其机械臂的张开角度，且需要烟丝箱200的高度调整其抓取箱体210的高度，以便于机械手能够抓紧烟丝箱200并对其进行转运。而通过设置识别机构，识别机构能够提前识别箱体210的类型，从而提示机械手提前调整其张开角度及抓取箱体210的高度，以便于机械手能够准确且可靠的抓取箱体210并对箱体210进行转运。

优选地，识别机构可以为RFID识别系统。RFID识别系统用于根据烟丝箱200上的铭牌号识别烟丝箱200的类型。可以理解地，不同类型的烟丝箱200对应不同的名牌号，且不同类型的烟丝箱200长度不同，高度不同且宽度也不同。

在一些实施例中，第一清扫机构40包括清扫底座41及旋转刷头43，旋转刷头43配接于清扫底座41上，并通过旋转来清除箱体210内的烟丝。具体地，待清扫的烟丝箱200位于取放盖工位11时，待清扫的箱体210的开口朝上设置，盖体230覆盖于待清扫的箱体210的上方，以方便吸盘23及抱臂24摘取及放下盖体230。第一转运机构30将待清扫的箱体210转运至第一清扫工位后，第一转运机构30将待清扫的箱体210翻转，以使得待清扫的箱体210的开口朝下，且待清扫的箱体210套设于刷头外，以便于旋转刷头43清扫箱体210。清扫结束后，第一转运机构30将已清扫的箱体210转运摄像工位。

当然，第一清扫机构40的形式不限于上述一种，在其他一些实施例中，第一清扫机构40包括清扫底座41及高压气路，高压气路喷出高压气体，以吹出残留的烟丝。

在一些实施例中，烟丝清扫装置100还包括集烟机构70，集烟机构70位于第一清扫机构40的下方，并用于收集从箱体210内掉落的烟丝。具体地，集烟机构70具有集烟腔71，集烟腔71在重力方向上与第一清扫机构40位置对齐，以使得从箱体210内掉落的烟丝能够落入至集烟腔71内。

摄像机构50包括摄像底座51及配接于摄像底座51的拍摄件53。拍摄件53用于采集位于摄像工位的箱体210内的图像，第一转运机构30在图像存在烟丝标识时将已清扫的箱体210由摄像工位转运至第一清扫工位，以使得第一清扫机构40能够再次对已清扫的箱体210进行清扫。而后，摄像、清扫、摄像，如此循环，直至拍摄件53拍摄的图像中不存在烟丝标识。

优选地，摄像工位与第一清扫工位为同一工位。拍摄件53位于第一清扫机构40的上方，且与第一清扫机构40间隔设置。第一清扫机构40工作时，箱体210的开口朝下设置，拍摄件53工作时，第一转运机构30驱动箱体210旋转，并使其开口朝上，以方便拍摄件53对箱体210的内部进行拍摄。通过设置摄像工位与第一清扫工位为同一工位，仅第一转运机构30旋转箱体210便可实现箱体210的摄像或者清扫，从而能够有效提升烟丝清扫装置100的清扫效率。

在一实施例中，还包括称重机构，输出机构60上具有称重工位61，第一转运机构30用于在图像内不存在烟丝标识时将清扫合格后的烟丝箱200转运至称重工位61；第一称重机构用于获取位于称重工位61的烟丝箱200的当前重量，且当当前重量大于第一设定阈值时，第一转运机构30用于将清扫合格的烟丝箱200由称重工位61转运至取放盖工位11。

具体地，当箱体210清扫合格后，也就是说，当拍摄件53拍摄的图像内不存在烟丝标识时，第一转运机构30将清扫合格的箱体210转运至取放盖工位11，而后，吸盘23及抱臂24动作，将已清扫的盖体230装配于清扫合格的箱体210上并形成清扫合格的烟丝箱200。进而，第一转运机构30将清扫合格的烟丝箱200转运至称重工位61，且第一称重机构对清扫合格的烟丝箱200进行称重。可以理解地，当第一称重机构称得的当前重量大于第一设定阈值时，则说明烟丝箱200的箱体210内可能还存在烟丝，则第一转运机构30将重新将烟丝箱200运送至取盖工位，并进行取盖、清扫、摄像、放盖、称重的流程，直至第一称重机构称得的当前重量小于或等于第一设定阈值。第一称重机构称得的当前重量小于或等于第一设定阈值后，输出机构60将位于称重工位61的烟丝箱200输出至下一道工序。当然，若在摄像的过程中，拍摄的图像中仍存在烟丝标识，则将循环清扫、摄像的流程，直至拍摄的图像中不存在烟丝标识。

在一实施例中，烟丝清扫装置100还包括第二称重机构及称重报警器，第二称重机构用于在待清扫的烟丝箱200到达取放盖工位11之前检测烟丝箱200的初始重量，称重报警器被配置为用于在初始重量大于第二设定阈值时发出称重报警信号。具体地，第二称重机构用于在待清扫的烟丝箱200由初始工位到达取放盖工位11之前检测烟丝箱200的初始重量。

由于翻箱装置的误操作，有可能导致实箱(装满烟丝的烟丝箱200)流入至清扫区域，并被输入机构10运输至取放盖工位11。可以理解地，由于实箱的箱体210过重，则在机械手抱紧箱体210并将其转运至第一清扫工位的过程中容易变形或者断裂。而在申请中，通过设置第一称重机构及称重报警器，当第二称重机构检测的初始重量大于第二设定阈值时，称重报警器发出称重报警信号，以提示作业人员对烟丝箱200进行检查。若为实箱，则作业人员将烟丝箱200由输入机构10上取出。

优选地，输入机构10及输出机构60均为同步带结构。第一称重机构设置于输出机构60的称重工位61，第二称重机构设置于输入机构10的初始工位。

在一些实施例中，承载面还包括第二清扫工位，所述烟丝清扫装置100还包括第二清扫机构及第一转运机构30；当第一清扫机构40故障时，第一转运机构30将待清扫的烟丝箱200由初始工位转运至第二清扫工位，第二清扫机构用于清扫位于第二清扫工位的待清扫的烟丝箱200。清扫合格后，第一转运机构30再将清扫合格的烟丝箱200转运至称重工位61。优选地，第二清扫机构包括能够取放烟丝箱200的盖体230的第一组件以及能够清扫烟丝箱200的箱体210的第二组件。当待清扫的烟丝箱200被转运至第二清扫工位后，第一组件(例如夹臂、吸嘴等等)自动将盖体230摘下，而后，作业人员手动操作第二组件(例如高压气枪、毛刷等等)清扫箱体210内的烟丝，并人工判断箱体210内的烟丝是否清扫合格。当箱体210清扫合格后，第一组件将盖体230配接于箱体210上，而后，第一转运机构30将清扫合格的烟丝箱200转运至称重工位61，并在输出机构60的作用下输出至下一道工序。由此可见，当第一清扫机构40发生故障时，第二清扫机构及第一转运机构30配合还可对待清扫的烟丝箱200进行清扫，从而使得烟丝清扫装置100具有较佳的工作可靠性。

在一些实施例中，烟丝清扫装置100还包括控制器，控制器输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、摄像机构50、第一转运机构30、第一称重机构、第二称重机构、识别机构及第一转运机构30电连接。控制器控制输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、摄像机构50、第一转运机构30、第一称重机构、第二称重机构、识别机构及第一转运机构30工作。

具体地，控制器还包括触屏模块及自动控制模块，自动控制模块用于自动控制输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、摄像机构50、第一转运机构30、第一称重机构、第二称重机构、识别机构及第一转运机构30工作。触屏模块可方便作业人员手动触屏并操作输入机构10、取放盖机构20、第一清扫机构40、摄像机构50、第一转运机构30、第一称重机构、第二称重机构、识别机构及第一转运机构30工作。

下面，对整个烟丝清扫装置100的工作过程进行详细说明。

待清扫的烟丝箱200由初始工位输入，控制器控制输入机构10将待清扫的烟丝箱200转移至取放盖工位11。在该过程中，控制器控制第二称重机构检测烟丝箱200的初始重量，若初始重量大于第二设定阈值，则控制器控制称重报警器发出称重报警信号，以提示作业人员检查烟丝箱200是否为实箱。若初始重量小于或等于第二设定阈值，则控制器控制输入机构10将待清扫的烟丝箱200转运至取放盖工位11。此外，烟丝箱200到达所述取放盖工位11之前，控制器还控制识别机构识别待清扫的烟丝箱200的当前类型，并控制第一转运机构30调整张开角度及抓取高度。接着，控制器控制取放盖机构20中的吸盘23及抱臂24共同摘下盖体230，且控制器控制吹气件吹落盖体230上的烟丝。与此同时，控制器还控制第一转运机构30将待清扫的箱体210转运至第一清扫工位，而后，控制器控制第一清扫机构40清扫箱体210。清扫结束后，控制器控制第一转运机构30将箱体210转运至摄像工位，并控制摄像机构50采集箱体210内的图像。若图像不存在烟丝标识，则控制器控制第一转运机构30将箱体210重新转运至取放盖工位11，而后控制器再控制吸盘23及抱臂24将盖体230覆盖于箱体210的开口。接着，控制器控制第一转运机构30将整个烟丝箱200转运至称重工位61，并控制第一称重机构对烟丝箱200进行称重。若当前重量小于或等于第一设定阈值，则输出机构60将烟丝箱200转运至下一道工序。

值得一提的是，若摄像机构50采集的图像中存在烟丝标识，则控制器控制第一清扫机构40及摄像机构50位于各自对应的工位对箱体210循环执行清扫、摄像的动作，直至摄像机构50采集的图像中不存在烟丝标识。

此外，若第一称重机构称得的当前重量大于第一设定阈值，则控制器控制第一转运机构30将烟丝箱200重新转运至取放盖工位11，并控制各机构对烟丝箱200循环执行取盖、清扫箱体210、摄像、放盖、于称重工位61称重的步骤，直至第一称重机构称得的当前重量小于或等于第一设定阈值。在该过程中，若箱体210在摄像工位拍摄的图像中具有烟丝标识，则在摄像步骤后以及放盖步骤前还应该多次循环执行清扫箱体210、摄像的步骤，直至箱体210在摄像工位拍摄的图像中不存在烟丝标识。

当第一清扫机构40故障时，控制器控制第一转运机构30将待清扫的烟丝箱200由初始工位转运至第二清扫工位。人工控制第二清扫机构中的第一组件摘取烟丝箱200的盖体230，而后人工控制第二组件清扫箱体210。而后，人工控制第二清扫机构中的第一组件将盖体230放置于箱体210上。接着，控制器控制第一转运机构30将烟丝箱200由第二清扫工位转运至称重工位61，而后，输出机构60将烟丝箱200转运至下一道工序。

值得一提的是，上述自动控制的过程均由控制器的自动控制模块自行控制各机构执行。当自动控制模块故障时，则上述自动控制的过程由触屏模块执行。可以理解地，触屏模块包括触控屏，触控屏上具有与各个控制步骤对应的触屏按键，作业人员通过手动操作各个触屏按键，可控制与各个触屏按键对应的机构工作，以操作烟丝清扫装置100对烟丝箱200进行清扫并输出至下一道工序。

上述贮丝系统及其烟丝清扫装置100，实际作业时，第一清扫机构40工作以扫除箱体210内的烟丝。清扫完成之后，第一转运机构30将清扫后的箱体210转运至摄像工位。摄像机构50用于采集位于摄像工位的箱体210内的图像，当图像内存在烟丝标识时，第一转运机构30将位于摄像工位的箱体210重新转运至第一清扫工位并重新进行清扫，如此循环往复，箱体210内的烟丝能够被完全扫除，从而使得贮丝系统及其烟丝清扫装置100具有较好的清扫效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述烟丝清扫装置(100)包括：

第一清扫机构(40)，配接于承载面上，所述承载面上具有第一清扫工位及摄像工位，所述第一清扫机构(40)用于扫除位于所述第一清扫工位的箱体(210)内的烟丝；

摄像机构(50)，配接于所述承载面上，并用于采集位于所述摄像工位的所述箱体(210)内的图像；以及

第一转运机构(30)，配接于承载面上，且被配置为用于在所述图像内存在烟丝标识时将所述箱体(210)由所述摄像工位转运至所述第一清扫工位。

2.根据权利要求1所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，还包括输入机构(10)及取放盖机构(20)，所述输入机构(10)具有取放盖工位(11)，所述第一转运机构(30)被配置为用于将待清扫的所述箱体(210)由所述取放盖工位(11)转运至所述第一清扫工位，并用于在所述图像内不存在所述烟丝标识时将清扫合格的所述箱体(210)由所述摄像工位转运至所述取放盖工位(11)；

所述取放盖机构(20)用于摘取位于所述取放盖工位(11)上待清扫的烟丝箱(200)的盖体(230)并形成待清扫的所述箱体(210)，且用于驱动所述盖体(230)覆盖于清扫合格的所述箱体(210)上。

3.根据权利要求2所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述取盖机构包括取放盖底座(21)、吸盘(23)及抱臂(24)，所述吸盘(23)及所述抱臂(24)均配接于所述取放盖底座(21)上；

所述吸盘(23)摘取所述盖体(230)时，所述抱臂(24)抱紧所述盖体(230)；所述吸盘(23)释放所述盖体(230)时，所述抱臂(24)松开所述盖体(230)。

4.根据权利要求3所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述取放盖机构(20)还包括吹气件，所述吹气件配接于所述取放盖底座(21)上，并用于吹落所述盖体(230)上的烟丝。

5.根据权利要求3所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述取放盖机构(20)还包括负压测量件及负压报警器，所述负压测量件及所述负压报警器配接于所述取放盖底座(21)，所述负压测量件用于测量所述吸盘(23)的吸附口处的当前负压值，所述负压报警器用于在所述当前负压值小于或等于设定负压值时发出负压报警信号。

6.根据权利要求2所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，还包括输出机构(60)及称重机构，所述输出机构(60)上具有称重工位(61)，所述第一转运机构(30)用于在所述图像内不存在烟丝标识时将清扫合格后的所述烟丝箱(200)转运至所述称重工位(61)；

所述第一称重机构用于获取位于所述称重工位(61)的所述烟丝箱(200)的当前重量，且当所述当前重量大于所述第一设定阈值时，所述第一转运机构(30)用于将清扫合格的所述烟丝箱(200)由所述称重工位(61)转运至所述取放盖工位(11)。

7.根据权利要求2所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述第一转运机构(30)为机械手，所述烟丝清扫装置(100)还包括识别机构，所述识别机构配接于所述承载面并用于在待清扫的所述烟丝箱(200到达所述取放盖工位(11)之前识别所述烟丝箱(200)的当前类型，所述第一转运机构(30)被配置为用于根据所述当前类型调整其张开角度及抓取高度。

8.根据权利要求2所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，还包括第二称重机构及称重报警器，所述第二称重机构用于在待清扫的所述烟丝箱(200)到达所述取放盖工位(11)之前检测所述烟丝箱(200)的初始重量，所述称重报警器被配置为用于在所述初始重量大于所述第二设定阈值时发出称重报警信号。

9.根据权利要求2所述的烟丝清扫装置(100)，其特征在于，所述输入机构(10)还具有与所述取放盖工位(11)间隔设置的初始工位，所述承载面还具有第二清扫工位，所述烟丝清扫装置(100)还包括第二清扫机构及第一转运机构(30)；

当所述第一清扫机构(40)故障时，所述第一转运机构(30)将待清扫的所述烟丝箱(200)由所述初始工位转运至所述第二清扫工位，所述第二清扫机构用于清扫位于所述第二清扫工位的所述烟丝箱(200)。

10.一种贮丝系统，包括如上述权利要求1至9任意一项所述的烟丝清扫装置(100)。

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