CN215744895U - 一种分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种分拣装置，涉及供料与分选领域。分拣装置包括供料机构、识别机构、拾取机构、输出机构及控制机构，供料机构用于承载物料并将物料分散，识别机构的识别端朝向供料机构，识别机构用于对供料机构上承载的物料进行拍照，并将拍摄的图像信息传输给控制机构，控制机构能够根据拍摄的图像信息确认物料的物料信息及物料在供料机构上的位置信息，拾取机构用于对供料机构上的物料进行拾取，并将其放置于输出机构上，输出机构用于将放置于其上的物料输出。所述分拣装置不依赖于物料的外形尺寸进行分拣，可同时分拣多种不同的物料，并能够根据需要对分拣物料的类型进行快速切换，提高了生产利用率，同时节省了生产用地。

Description

一种分拣装置

技术领域

本实用新型涉及供料与分选领域，尤其涉及一种分拣装置。

背景技术

生产加工过程中，经常需要对相应的零件进行供料，以便于加工的进行。对这些零件的分拣供料，通常采用的方式是使用根据零件外形特制的振动盘，对每一种零件进行分别供给，并配合传感器进行计数，从而实现零件的分拣上料工作。但是，随着科技的发展，产品所需零件的种类越来越多，需要特制的振动盘也随之增多，振动盘对于生产场地的需求也随之增加，但现有厂房的容量有限，从而出现矛盾。并且，现有的分拣方式在上料时，依赖于零件的外形尺寸来定制，只能对单一零件进行上料，难以满足分拣种类的需求，通用性差。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本申请提供一种分拣装置。

本申请提供的一种分拣装置，包括供料机构、识别机构、拾取机构、输出机构及控制机构，所述控制机构连接并控制所述供料机构、所述识别机构、所述拾取机构及所述输出机构；所述供料机构受所述控制机构控制以承载物料并将物料分散；所述识别机构的识别端朝向所述供料机构以对所述供料机构上承载的物料进行拍照，并将拍摄的图像信息传输给所述控制机构；所述控制机构根据拍摄的图像信息确认所承载物料的物料信息及所述物料在所述供料机构上的位置信息，并将所述物料信息和所述位置信息发送给所述拾取机构；所述控制机构控制所述拾取机构根据所述物料信息和所述位置信息对所述供料机构上的物料进行拾取，并将所述物料放置于所述输出机构上，所述控制机构控制所述输出机构将所述物料输出。

在一种可能的实施方式中，所述供料机构包括供料台及分散件，所述供料台设于所述分散件上并用于放置待分拣的物料，所述分散件与所述控制机构连接，所述分散件接收所述控制机构的供料控制信号以驱动所述供料台振动，以使放置于所述供料台上的物料受到振动而分散。

在一种可能的实施方式中，所述供料台包括上料台及取料台，所述上料台设于所述取料台上，所述取料台设于所述分散件上，所述上料台上设有上料口，且所述上料口位于所述取料台上方，所述分散件接收所述控制机构的供料控制信号以驱动所述上料台及所述取料台振动，从而使承载于所述上料台上的物料从所述上料口中振落分散至所述取料台上。

在一种可能的实施方式中，所述识别机构包括驱动件、识别件及光源，所述识别件及所述光源分别设于所述驱动件上，所述识别件接收所述控制机构的识别控制信号以对所述供料机构上的物料进行拍照，所述光源接收所述控制机构的光照控制信号以向所述供料机构提供光照，以便于所述识别件对物料进行拍照，所述驱动件接收所述控制机构的驱动控制信号以驱动所述识别件及所述光源靠近或远离所述供料机构。

在一种可能的实施方式中，所述拾取机构包括机械手及取料件，所述取料件设于所述机械手的驱动端上，所述取料件接收所述控制机构的取料控制信号以拾取物料，所述机械手与所述控制机构连接，所述机械手接收所述控制机构的拾取控制信号以驱动所述取料件在所述供料机构与所述输出机构之间移动。

在一种可能的实施方式中，所述输出机构包括传输模组、升降模组及接料件，所述接料件用于承载分拣出的物料，所述控制机构控制所述传输模组驱动所述接料件移动，以将分拣出的所述物料送出，并将空置的所述接料件送回，所述控制机构控制所述升降模组将所述接料件在所述传输模组上转移。

在一种可能的实施方式中，所述传输模组包括第一输送轨、第一输送件、第二输送轨及第二输送件，所述第一输送轨设于所述第二输送轨上方，且输送方向相平行，所述第一输送件与所述第一输送轨连接以驱动所述接料件在所述第一输送轨上移动，所述第二输送件与所述第二输送轨连接以驱动所述接料件在所述第二输送轨上移动，所述升降模组设于所述传输模组一侧，所述控制机构控制所述升降模组驱动所述接料件升降，以将所述接料件在所述第一输送轨及所述第二输送轨之间转移。

在一种可能的实施方式中，所述升降模组包括升降件、升降架、转移轨及转移件，所述升降架设于所述升降件的驱动端上，所述升降件受所述控制机构控制以驱动所述升降架升降，所述转移轨设于所述升降架上，所述转移轨的输送方向与所述第一输送轨及所述第二输送轨的输送方向相同，所述转移件与所述转移轨连接以驱动所述接料件在所述转移轨上移动，在所述转移轨与所述第一输送轨或所述第二输送轨高度相同时，所述接料件可在所述转移轨与所述第一输送轨或所述第二输送轨之间移动。

在一种可能的实施方式中，所述分拣装置还包括回收机构，所述回收机构与所述供料机构连接，所述回收机构用于对剩余物料进行回收，所述回收机构包括回收管道及回收盒，所述回收管道一端与所述供料机构连通，所述回收管道的另一端与所述回收盒连通，所述回收盒用于对作业后剩余的物料进行收纳。

在一种可能的实施方式中，所述控制机构包括相互电连接的控制模块及人机交互模块，所述控制模块分别与所述供料机构、所述识别机构、所述拾取机构及所述输出机构电性连接。

相比现有技术，本申请的有益效果：

本申请提供的分拣装置，通过控制机构将供料机构、识别机构、拾取机构及输出机构电性连接，从而在控制机构的控制下，能够将物料在供料机构中振散，通过识别机构对物料进行拍照并根据图像信息确认物料信息及位置信息，并通过拾取机构对物料进行精确的拾取及释放，最后通过输出机构将物料输出，从而实现了对物料的分选与供给。所述分拣装置能够在供料机构中将多种物料进行分散，能够通过识别机构对多种物料进行视觉识别，并通过控制机构进行定位，最后通过拾取机构进行分拣拾取，从而不依赖于物料的外形尺寸进行分拣，可同时分拣多种不同的物料，并能够根据需要对分拣物料的类型进行快速切换，大大提高了生产利用率，同时大大的节省了生产用地。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的一种分拣装置的结构示意图；

图2示出了图1所述分拣装置的另一视角的结构示意图；

图3示出了图1所述分拣装置的俯视图；

图4示出了图1所述分拣装置的左视图；

图5示出了图1所述分拣装置的正视图；

图6示出了图1所述分拣装置的后视图；

图7示出了图1所述分拣装置的供料机构的结构示意图；

图8示出了图7所述供料机构的俯视图；

图9示出了图1所述分拣装置的识别机构的结构示意图；

图10示出了图1所述分拣装置的拾取机构的结构示意图；

图11示出了图1所述分拣装置的输出机构的传送模组的结构示意图；

图12示出了图11所述传送模组的俯视图；

图13示出了图1所述分拣装置的输出机构的升降模组的俯视图；

图14示出了图13所述升降模组的正视图；

图15示出了本申请一实施例提供的一种分拣方法的流程示意图。

主要元件符号说明：

100-分拣装置；10-机架；20-供料机构；21-供料台；211-上料台；2111-上料口；212-取料台；22-分散件；30-识别机构；31-驱动件；32-识别件；33-光源；40-拾取机构；41-机械手；42-取料件；50-输出机构；51-传输模组；511-第一输送轨；512-第一输送件；513-第二输送轨；514-第二输送件；52-升降模组；521-升降件；522-升降架；523-转移轨；524-转移件；53-接料件；60-控制机构；61-控制模块；62-人机交互模块；70-回收机构；71-回收管道；72-回收盒。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1至图6，本申请一实施例提供一种分拣装置100。分拣装置100用于对物料进行分拣，并将分拣后的物料输出。分拣装置100能够同时对多种不同的物料进行分拣，因此可减少分拣设备的使用量，提高生产利用率，降低设备成本并节约设备占用空间。

分拣装置100包括机架10、供料机构20、识别机构30、拾取机构40、输出机构50及控制机构60。供料机构20、识别机构30、拾取机构40、输出机构50及控制机构60分别设于机架10上。控制机构60与供料机构20、识别机构30、拾取机构40及输出机构50分别电性连接，并对上述机构进行分别控制。供料机构20用于承载物料，并在控制机构60的控制下将物料分散。识别机构30的识别端朝向供料机构20，识别机构30用于在控制机构60的控制下对供料机构20上承载的物料进行拍照，并将拍摄的图像信息传输给控制机构60。拾取机构40用于在控制机构60的控制下对供料机构20上的物料进行拾取，并将其放置于输出机构50上。输出机构50用于在控制机构60的控制下将放置于其上的物料输出，以供后续相应的装置进行加工。

控制机构60能够控制供料机构20将放置于其上的物料振散；控制识别机构30对承载于供料机构20上的物料进行拍照，并根据拍摄的图像信息确认所承载物料的物料信息及物料在供料机构20上的位置信息，物料信息包括物料的种类、大小等信息；将所述物料信息和所述位置信息发送给所述拾取机构，并根据物料信息及位置信息控制拾取机构40对供料机构20上的物料进行精确拾取并释放于输出机构50上；控制输出机构50将物料输出。

本实施例提供的分拣装置100，通过控制机构60将供料机构20、识别机构30、拾取机构40及输出机构50电性连接，从而在控制机构60的控制下，能够将物料在供料机构20中振散，通过识别机构30对物料进行拍照并根据图像信息确认物料信息及位置信息，并通过拾取机构40对物料进行精确的拾取及释放，最后通过输出机构50将物料输出，从而实现了对物料的供给。分拣装置100能够在供料机构20中将多种物料进行分散，能够通过识别机构30对多种物料进行视觉识别，并通过控制机构60进行定位，最后通过拾取机构40进行分拣拾取，从而不依赖于物料的外形尺寸进行分拣，可同时分拣多种不同的物料，并能够根据需要对分拣物料的类型进行快速切换，大大提高了生产利用率，同时大大的节省了生产用地。

实施例二

请参阅图1至图8，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

供料机构20包括供料台21及分散件22。供料台21设于分散件22上。分散件22设于机架10上。供料台21用于放置待分拣的物料。分散件22与控制机构60连接。分散件22接收控制机构60的供料控制信号以驱动供料台21振动，以使放置于供料台21上的物料受到振动而分散，便于识别机构30对每个物料分别进行精确识别，以及拾取机构40进行精确拾取。

在一些实施例中，供料台21包括上料台211及取料台212。上料台211设于取料台212上。取料台212设于分散件22上。上料台211上设有上料口2111，且上料口2111位于取料台212上方。上料台211用于操作员或其他装置向分拣装置100中放置待分拣的物料。分散件22驱动上料台211及取料台212振动，从而使承载于上料台211上的物料由于振动而从上料口2111中振落至取料台212上，并使一些原本粘连在一起的物料因此而被分散至取料台212上。取料台212用于承载被分散的物料，以供识别机构30进行拍照识别，并用于拾取机构40的拾取。

在一些实施例中，上料台211大致为上方开口的矩形盒状，上料台211一侧壁的底部设有上料口2111。上料台211设有上料口2111的侧壁向远离上料口2111的方向倾斜，以便于粘连在一起的物料从上料口2111通过时，由于振动而与该侧壁发生碰撞，因此得到分散。

在一些实施例中，分散件22采用振动电机。

本实施例提供的分拣装置100，通过分散件22提供振动力，使得设于其上的供料台21发生振动，从而使放置于上料台211上的物料被激振，而被分散落入下层的取料台212上，便于识别机构30进行识别，并使拾取机构40能够精确拾取，并且，不同的物料在分散件22的振动力的带动下移动也有所区别，能够便于对不同物料进行筛分，便于识别机构30进行识别，大大提高了生产利用率。

实施例三

请参阅图1至图8，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一及实施例二的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

本实施例中，分拣装置100还包括回收机构70。回收机构70与供料机构20连接。回收机构70用于对作业完成之后剩余的物料进行回收。

具体地，回收机构70包括回收管道71及回收盒72。回收管道71一端与取料台212远离拾取机构40的一侧连通，回收管道71的另一端与回收盒72连通。回收盒72设于供料机构20下方，回收盒72用于对作业后剩余的物料进行收纳。

在分拣作业后，分散件22驱动供料台21发生振动，从而使放置于取料台212上的物料被激振，从而向回收管道71方向移动，并通过回收管道71落于回收盒72中。

在一些实施例中，分拣装置100包括并排设置的两组供料机构20，相应的，回收机构70设有两个回收管道71。两个回收管道71一端分别与两组供料机构20相应的一个取料台212连通。两个回收管道71的另一端分别与回收盒72连通。但不限于此，在其他实施例中，供料机构20的数量及回收管道71的数量可根据实际需求进行设置。

本实施例提供的分拣装置100，通过与供料机构20连接的回收管道71将剩余的物料导出，并通过回收盒72进行收纳，使得作业完成后的余料能够被收集整理，便于对余料进行储存及利用。并且，作业后的余料被收集整理，使得分拣装置100能够在下次作业时被直接使用，提高了生产效率。

实施例四

请参阅图1至图9，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

识别机构30包括驱动件31、识别件32及光源33。驱动件31设于机架10上。识别件32及光源33分别设于驱动件31上。识别件32接收控制机构60的识别控制信号以对供料机构20上的物料进行拍照。光源33接收控制机构60的光照控制信号以向供料机构20提供光照，便于识别件32对物料进行拍照。驱动件31接收控制机构60的驱动控制信号以驱动识别件32及光源33靠近或远离供料机构20，从而便于识别件32对供料机构20上的物料进行精确拍照，并使光源33能够提供充足的光照。

在一些实施例中，驱动件31为驱动电机，但不限于此。

在一些实施例中，识别件32为工业相机，如CCD相机(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS相机(Compementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)，识别件32通过数据线与控制机构60连接，以传输拍摄的图像信息。但不限于此，在其他实施例中，识别件32还可为单反相机等数码相机，识别件32还可通过蓝牙、无线网等其他无线或有线的方式与控制机构60连接。识别件32还可通过对供料机构20上的物料进行摄像的方式获取图像信息。

在一些实施例中，光源33为无影灯，从而使识别件32能够对供料机构20上的物料进行精确识别。但不限于此，在其他实施例中，光源33还可为工业光源。

在一些实施例中，分拣装置100包括并排设置的两组供料机构20，相应的，识别机构30设为对应的两组。

本实施例提供的分拣装置100，通过驱动件31将识别件32及光源33驱动，使光源33能对供料机构20上的物料进行照明，并使识别件32能准确识别物料，从而可提供准确的图像信息，便于控制机构60根据图像信息对物料进行确认，使得拾取机构40能够精确拾取，提高了生产效率。

实施例五

请参阅图1至图10，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

拾取机构40包括机械手41及取料件42。机械手41设于机架10上。取料件42设于机械手41的驱动端上。取料件42接收控制机构60的取料控制信号以拾取物料。机械手41与控制机构60连接。机械手41接收控制机构60的拾取控制信号以驱动取料件42在供料机构20与输出机构50之间移动。

在一些实施例中，取料件42为夹爪，通过夹爪将物料夹取。但不限于此，在其他实施例中，取料件42还可为吸盘，通过吸附的方式将物料吸取。

本实施例提供的分拣装置100，通过机械手41带动取料件42在供料机构20与输出机构50之间移动，使得设于其上的取料件42能够对供料机构20上的物料进行精确拾取，并将其放置于输出机构50上，从而使供料机构20上的物料被分拣，并且，不同的物料可被取料件42分别拾取并放置于输出机构50上，从而可同时分拣多种不同的物料，大大提高了生产利用率，同时大大的节省了生产用地。

实施例六

请参阅图1至图14，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

输出机构50包括传输模组51、升降模组52及接料件53。接料件53用于承载分拣出的物料。控制机构60控制传输模组51驱动接料件53移动，以将分拣出的物料送出，并将空置的接料件53送回。控制机构60控制升降模组52将接料件53在传输模组51上转移，以便于送回的空置接料件53进行接料。

具体地，接料件53大致为上方开口的盒状结构。接料件53可在传输模组51及升降模组52中移动。

传输模组51为双层输送线。传输模组51包括第一输送轨511、第一输送件512、第二输送轨513及第二输送件514。第一输送轨511设于第二输送轨513上方，且输送方向平行。第一输送件512与第一输送轨511连接，用于驱动接料件53在第一输送轨511上移动。第二输送件514与第二输送轨513连接，用于驱动接料件53在第二输送轨513上移动。

在一些实施例中，第一输送件512及第二输送件514为驱动电机，但不限于此。

升降模组52设于传输模组51一侧。控制机构60控制升降模组52驱动接料件53升降，以将接料件53在第一输送轨511及第二输送轨513之间转移。

升降模组52包括升降件521、升降架522、转移轨523及转移件524。升降架522设于升降件521的驱动端上。升降件521受控制机构60控制以驱动升降架522升降。转移轨523设于升降架522上。转移轨523的输送方向与第一输送轨511及第二输送轨513的输送方向相同，且在转移轨523与二者之一高度相同时，接料件53可在转移轨523与其之间移动。转移件524与转移轨523连接，用于驱动接料件53在转移轨523上移动。

在一些实施例中，升降件521及转移件524为驱动电机，但不限于此。

作业时，拾取机构40将拾取的物料放置于第一输送轨511的接料件53中，待放置的物料数量达到预设值时，第一输送件512驱动接料件53在第一输送轨511上移动，将承载物料的接料件53送出分拣装置100；空置的接料件53从第二输送轨513送入，被第二输送件514驱动在第二输送轨513上移动至转移轨523上；升降件521驱动升降架522上升至转移轨523与第一输送轨511高度一致，转移件524驱动空置的接料件53在转移轨523上移动至第一输送轨511上；拾取机构40继续向空置的接料件53放置物料。

本实施例提供的分拣装置100，通过接料件53对拾取机构40拾取的物料进行承接，并通过双层结构的传输模组51将放满物料的接料件53输出，并将空的接料件53输入，通过升降模组52将空的接料件53转移至输出机构50承载物料的位置，从而使被分拣的物料输出，并且，不同的物料可被拾取机构40分别拾取并放置于输出机构50的不同接料件53中，从而可同时分拣多种不同的物料，大大提高了生产利用率，同时大大的节省了生产用地。

实施例七

请参阅图1至图6，本实施例提供的一种分拣装置100可应用于对物料进行分拣。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

控制机构60包括相互电连接的控制模块61及人机交互模块62。

控制模块61分别与供料机构20、识别机构30、拾取机构40及输出机构50电性连接。控制模块61用于控制供料机构20、识别机构30、拾取机构40及输出机构50依次进行作业，并接收供料机构20、识别机构30、拾取机构40及输出机构50的反馈信息。

控制模块61内置有图像处理算法及多种控制软件。控制模块61可通过以太网络进行连接。

具体地，控制模块61能够控制分散件22运动，将放置于上料台211上的物料振散；控制识别件32对承载于取料台212上的物料进行拍照，并根据拍摄的图像信息确认物料的物料信息及物料在取料台212上的位置信息；根据物料信息及位置信息控制机械手41移动，并通过取料件42对取料台212上的物料进行精确拾取并释放于输出机构50的接料件53上；控制输出机构50将包含物料的接料件53输出；控制分散件22运动，将放置于取料台212上的物料回收于回收盒72中。

人机交互模块62用于显示识别机构30拍摄的图像信息、控制模块61确认的物料信息及位置信息、控制模块61的控制结果等，还可通过其上设置的人机交互界面进行人为控制，如物料种类、数量的选择等。

实施例八

如图15所示，本实施例还提供了一种分拣方法，可基于实施例中提供的分拣装置100完成。分拣方法可包括：

S101：将物料放置于供料机构20中。

具体地，通过人工或机器将物料投放到供料机构20的上料台211中。

S102：将物料分散。

具体地，分散件22驱动供料台21振动，使承载于上料台211上的物料由于振动而从上料口2111中振落至取料台212上，并因此而使物料被分散至取料台212上。

S103：获取物料的图像信息。

具体地，驱动件31驱动识别件32移动，使得识别件32朝向取料台212上的物料拍照，识别件32将拍照得到的图像信息传输至控制机构60中。

S104：确认物料的物料信息及位置信息。

具体地，控制模块61根据识别机构30传输的图像信息，确认物料的物料信息及物料在取料台212上的位置信息。

S105：对物料进行分拣。

具体地，控制机构60根据物料的物料信息及物料在取料台212上的位置信息，控制机械手41进行移动，并通过取料件42将目标物料拾取，随后移动至第一输送轨511的接料件53上，将其释放。

S106：将物料输出。

具体地，控制机构60确认接料件53上承载物料的数量达到预设值后，控制第一输送件512驱动接料件53在第一输送轨511上移动，将承载物料的接料件53送出分拣装置100。

S107：空接料件送回。

具体地，空的接料件53从第二输送轨513送入，控制机构60控制第二输送件514驱动空的接料件53在第二输送轨513上移动，至空的接料件53移动到转移轨523上；升降件521驱动升降架522上升至转移轨523与第一输送轨511高度一致，转移件524驱动空置的接料件53在转移轨523上移动至第一输送轨511上；从而使空置的接料件53送回分拣装置100中。

S108：确认是否分拣完毕。

具体地，控制机构60根据设定数量确认是否完成预定数目物料的输送。若是，则执行步骤S109；若否，则执行步骤S105，继续分拣物料。

S109：将剩余物料回收。

具体地，控制机构60控制分散件22驱动供料台21振动，使承载于取料台212上的物料由于振动而向回收管道71方向移动，并通过回收管道71落于回收盒72中，完成余料的回收。

可以理解的，在另一些实施例中，若无回收机构70，则可省略步骤S109，完成物料的输送后，直接结束。通过人工将剩余物料回收。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括供料机构、识别机构、拾取机构、输出机构及控制机构，所述控制机构连接并控制所述供料机构、所述识别机构、所述拾取机构及所述输出机构；所述供料机构受所述控制机构控制以承载物料并将物料分散；所述识别机构的识别端朝向所述供料机构以对所述供料机构上承载的物料进行拍照，并将拍摄的图像信息传输给所述控制机构；所述控制机构根据拍摄的图像信息确认所承载物料的物料信息及所述物料在所述供料机构上的位置信息，并将所述物料信息和所述位置信息发送给所述拾取机构；所述控制机构控制所述拾取机构根据所述物料信息和所述位置信息对所述供料机构上的物料进行拾取，并将所述物料放置于所述输出机构上，所述控制机构控制所述输出机构将所述物料输出。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述供料机构包括供料台及分散件，所述供料台设于所述分散件上并用于放置待分拣的物料，所述分散件与所述控制机构连接，所述分散件接收所述控制机构的供料控制信号以驱动所述供料台振动，以使放置于所述供料台上的物料受到振动而分散。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述供料台包括上料台及取料台，所述上料台设于所述取料台上，所述取料台设于所述分散件上，所述上料台上设有上料口，且所述上料口位于所述取料台上方，所述分散件接收所述控制机构的供料控制信号以驱动所述上料台及所述取料台振动，从而使承载于所述上料台上的物料从所述上料口中振落分散至所述取料台上。

4.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述识别机构包括驱动件、识别件及光源，所述识别件及所述光源分别设于所述驱动件上，所述识别件接收所述控制机构的识别控制信号以对所述供料机构上的物料进行拍照，所述光源接收所述控制机构的光照控制信号以向所述供料机构提供光照，以便于所述识别件对物料进行拍照，所述驱动件接收所述控制机构的驱动控制信号以驱动所述识别件及所述光源靠近或远离所述供料机构。

5.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述拾取机构包括机械手及取料件，所述取料件设于所述机械手的驱动端上，所述取料件接收所述控制机构的取料控制信号以拾取物料，所述机械手与所述控制机构连接，所述机械手接收所述控制机构的拾取控制信号以驱动所述取料件在所述供料机构与所述输出机构之间移动。

6.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述输出机构包括传输模组、升降模组及接料件，所述接料件用于承载分拣出的物料，所述控制机构控制所述传输模组驱动所述接料件移动，以将分拣出的所述物料送出，并将空置的所述接料件送回，所述控制机构控制所述升降模组将所述接料件在所述传输模组上转移。

7.根据权利要求6所述的分拣装置，其特征在于，所述传输模组包括第一输送轨、第一输送件、第二输送轨及第二输送件，所述第一输送轨设于所述第二输送轨上方，且输送方向相平行，所述第一输送件与所述第一输送轨连接以驱动所述接料件在所述第一输送轨上移动，所述第二输送件与所述第二输送轨连接以驱动所述接料件在所述第二输送轨上移动，所述升降模组设于所述传输模组一侧，所述控制机构控制所述升降模组驱动所述接料件升降，以将所述接料件在所述第一输送轨及所述第二输送轨之间转移。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述升降模组包括升降件、升降架、转移轨及转移件，所述升降架设于所述升降件的驱动端上，所述升降件受所述控制机构控制以驱动所述升降架升降，所述转移轨设于所述升降架上，所述转移轨的输送方向与所述第一输送轨及所述第二输送轨的输送方向相同，所述转移件与所述转移轨连接以驱动所述接料件在所述转移轨上移动，在所述转移轨与所述第一输送轨或所述第二输送轨高度相同时，所述接料件可在所述转移轨与所述第一输送轨或所述第二输送轨之间移动。

9.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括回收机构，所述回收机构与所述供料机构连接，所述回收机构用于对剩余物料进行回收，所述回收机构包括回收管道及回收盒，所述回收管道一端与所述供料机构连通，所述回收管道的另一端与所述回收盒连通，所述回收盒用于对作业后剩余的物料进行收纳。

10.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述控制机构包括相互电连接的控制模块及人机交互模块，所述控制模块分别与所述供料机构、所述识别机构、所述拾取机构及所述输出机构电性连接。

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