CN112106460B - 部件收容数管理系统以及部件收容数管理方法 - Google Patents

Abstract

部件收容数管理系统具有输送装置和计数处理部。输送装置具有末端执行器和检测部。末端执行器能够自由移动，对部件供给单元的部件收容器进行更换。检测部检测收容在部件收容器的部件。计数处理部根据基于检测部的检测结果，对收容在部件收容器的部件的数量进行计数。

Description

部件收容数管理系统以及部件收容数管理方法

技术领域

本公开涉及对收容在安装于部件供给单元的部件收容器的部件的收容数进行管理的部件收容数管理系统以及部件收容数管理方法。

背景技术

已知从安装在部件安装装置并收纳有安装在基板的BGA(Ball Grid Array，球栅阵列)等大型部件的托盘，向部件安装装置供给大型部件的托盘供给装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的托盘供给装置具备在托盘上移动以检查部件的有无的传感器，并对容纳在托盘供给装置的托盘所收纳的部件的剩余数量进行计算。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-277985号公报

发明内容

本公开的部件收容数管理系统具有输送装置和计数处理部。

输送装置具有末端执行器和检测部。

末端执行器可自由移动，将部件供给单元的部件收容器更换为其他部件收容器。

检测部检测收容于部件收容器的一个以上的部件。

计数处理部根据检测部的检测结果，将收容于部件收容器的一个以上的部件的数量计数为收容数。

本公开的部件收容数管理方法是在部件收容数管理系统中，对收容于部件收容器的一个以上的部件的数量进行管理的方法。

部件收容数管理系统具有输送装置，该输送装置具有末端执行器和检测部。

末端执行器可自由移动，将部件供给单元的部件收容器更换为其他部件收容器。

检测部检测收容于部件收容器的一个以上的部件。

部件收容数管理方法具有输送工序、检测工序和计数处理工序。

在输送工序中，由末端执行器对部件收容器进行输送。

在检测工序中，由检测部检测收容于部件收容器的一个以上的部件。

在计数处理工序中，根据检测工序中的检测结果，将收容于部件收容器的部件的数量计数为收容数。

附图说明

图1是本公开的实施方式的部件安装系统的结构说明图。

图2是本公开的实施方式的部件安装系统具备的部件安装生产线的结构说明图。

图3是本公开的实施方式的部件安装系统具备的安装有部件供给台车的部件安装装置的结构说明图。

图4是本公开的实施方式的部件安装系统具备的部件供给台车的主视图。

图5是本公开的实施方式的部件安装系统具备的安装有托盘给料器的部件安装装置的结构说明图。

图6是本公开的实施方式的部件安装系统具备的托盘给料器的立体图。

图7是本公开的实施方式的部件安装系统具备的输送装置的结构说明图。

图8是示出本公开的实施方式的部件安装系统(部件收容数管理系统)的控制系统的结构的框图。

图9是本公开的实施方式的部件安装系统(部件收容数管理系统)中使用的部件信息的一个例子的说明图。

图10是基于本公开的实施方式的部件安装系统(部件收容数管理系统)的收容在托盘的部件的计数的说明图。

图11A是基于本公开的实施方式的部件安装系统(部件收容数管理系统)的收容在部件卷盘的部件的计数的说明图。

图11B是基于本公开的实施方式的部件安装系统(部件收容数管理系统)的收容在杆式盒(Stick Case)的部件的计数的说明图。

图12是示出本公开的实施方式的自动更换方法的流程的图。

图13是示出本公开的实施方式的部件收容数管理方法的流程的图。

图14A是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

图14B是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

图14C是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

图15A是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

图15B是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

图15C是本公开的实施方式的部件安装系统中的托盘的自动更换的工序说明图。

具体实施方式

在将收纳部件的托盘从保管库运送到托盘供给装置期间，存在由于部件的掉落等而引起部件剩余数量变化的情况。在这样的情况下，在专利文献1的托盘供给装置中，在将托盘安装于托盘供给装置并即将开始生产之前，不知道正确的部件剩余数量。其结果，存在因为部件的剩余数量不足而生产停止的担扰。

以下，使用附图，对本公开的一个实施方式详细地进行说明。以下描述的结构、形状等是用于说明的例示，能够根据部件安装系统、部件安装生产线、部件安装装置、部件供给台车、托盘给料器的规格进行适当变更。以下，在所有附图中，为对应的要素标注同一附图标记，省略重复的说明。在图3～图6中，作为在水平面内互相正交的2个轴方向，示出基板搬运方向的X方向(图4中的左右方向)、与基板搬运方向正交的Y方向(图3中的左右方向)。此外，作为与水平面正交的高度方向示出Z方向(图3中的上下方向)。

首先，参照图1，对部件安装系统1的结构进行说明。部件安装系统1为如下结构：配置在地面F的3条部件安装生产线L1～L3通过基于有线或无线的通信网络2而连接，并通过管理计算机3来进行管理。部件安装生产线L1～L3如后述那样将包括部件安装装置的多个部件安装用装置连结而构成，具有制造在基板安装有部件的安装基板的功能。另外，部件安装系统1具备的部件安装生产线不一定是3条，也可以是1条、2条以及4条以上。

在地面F，设置有材料保管库W。设为在材料保管库W，向构成部件安装生产线L1～L3的部件安装装置补给的部件以收容在部件卷盘、托盘、杆式盒等的方式保管。部件卷盘、托盘、杆式盒是收容多个部件的部件收容器。

在图1中，在地面F，配备有作为无人搬运车的多个输送装置V。在输送装置V，内置有无线通信部T，经由管理计算机3具备的无线管理通信部3a，在与管理计算机3之间对信号、信息进行收发。输送装置V基于从管理计算机3发送的作业指示和图示省略的设置在地面F的行驶路条带、信标、使用输送装置V内置的各种传感器(GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)终端、障害物传感器等)、摄像机等而自行收集的信息，自动在设定于地面F的行驶路上移动。

接下来参照图2，对部件安装生产线L1～L3的详细的结构进行说明。部件安装生产线L1～L3设为同样的结构，以下，对部件安装生产线L1进行说明。部件安装生产线L1从基板搬运方向的上游侧(图2中的左侧)起依次具备作为部件安装用装置的印刷机M1、部件安装装置M2、部件安装装置M3、部件安装装置M4、回流焊装置M5。部件安装用装置具有输送带等基板搬运机构。一边通过部件安装用装置的基板搬运机构将基板从上游向下游搬运，一边制造安装基板。部件安装用装置通过基于有线或无线的通信网络2与管理计算机3连接，能够在与管理计算机3之间进行数据的收发。

在图2中，印刷机M1具有经由丝网掩模将膏状的糊膏焊料印刷在基板的功能。3台部件安装装置M2～M4具有如下功能：通过安装于安装头的部件吸嘴来拾取向部件供给部4供给的部件，并将其输送搭载于印刷有糊膏焊料的基板的安装点。在部件安装装置M2、M3的部件供给部4，安装有后述的部件供给台车5。在部件安装装置M4的部件供给部4，安装有后述的托盘给料器6。

回流焊装置M5具有如下功能：对搭载有部件的基板进行加热以使糊膏焊料熔解，之后使其固化从而将部件焊接在基板。管理计算机3除在部件安装生产线L1～L3中制造的安装基板的生产管理、针对部件安装用装置的安装基板的制造所需要的程序、数据的下载处理等之外，还执行收容在向部件安装装置M2～M4补给部件的部件收容器的部件的数量(收容数)的管理。

接下来，参照图3、图4，对部件安装装置M2、M3的结构进行说明。在图3中，设置在基台7的上表面的基板搬运机构8在X方向上对基板9进行搬运、定位并进行保持。在基板搬运机构8的上方，设置有通过图示省略的头移动机构而在水平方向(X方向、Y方向)上移动的安装头10。在安装头10的下端设置有吸嘴10a。吸嘴10a对部件D进行真空吸附并进行保持。在设置在基板搬运机构8的侧方的部件供给部4，安装有部件供给台车5。

在图4中，在部件供给台车5的上部设置有给料器安装部12。在给料器安装部12的上表面，在基板搬运方向(X方向)上形成有用于安装条带给料器13或杆式给料器14的多个槽S。如果将部件供给台车5安装于部件供给部4，则给料器安装部12从部件供给台车5的下部5a分离并与基台7结合。在部件供给台车5的下部5a，上下设置有在X方向上排列的多个上部卷盘保持部5U和在X方向上排列的多个下部卷盘保持部5B。上部卷盘保持部5U以及下部卷盘保持部5B各自可旋转地对卷绕有收纳了部件D的部件收纳条带15的部件卷盘16进行保持。

在图3中，在部件卷盘16的侧面标有卷盘标记Mb。在卷盘标记Mb中，包括记录有对部件卷盘16或收容在部件卷盘16的部件D进行确定的信息的条形码、二维码。在条带给料器13的条带插入口13a插入从保持在上部卷盘保持部5U或下部卷盘保持部5B的部件卷盘16引出的部件收纳条带15。条带给料器13在条带传送方向上搬运从条带插入口13a插入的部件收纳条带15，并向部件供给位置E供给部件D。即，条带给料器13是使部件卷盘16(部件收容器)收容的部件D向部件供给位置E移动的部件供给构件。在图4中，杆式给料器14(StickFeeder)向部件供给位置E供给以串联状态收纳在长条且中空的杆式盒17的内部的多个部件D。作为使杆式给料器14中的部件D向部件供给位置E移动的方法，可使用振动、利用线材的挤压等。杆式盒17以堆叠状态收纳在设置于杆式给料器14的上部的叠置部14a。即，杆式给料器14是使杆式盒17(部件收容器)所收容的部件D向部件供给位置E移动的部件供给构件。这样，部件供给台车5具备部件收容器(部件卷盘16、杆式盒17)和部件供给构件(条带给料器13、杆式给料器14)，构成向部件安装装置M2、M3供给部件D的部件供给单元。

在图3中，部件安装装置M2、M3具备对基板搬运机构8、安装头10、头移动机构进行控制的安装控制部18。安装控制部18向条带给料器13或杆式给料器14发送部件D的供给指令，使其向部件供给位置E供给部件D。此外，安装控制部18对安装头10、头移动机构进行控制，部件供给构件通过安装头10取出向部件供给位置E供给的部件D，并执行向保持在基板搬运机构8的基板9的安装位置输送搭载的部件安装作业。

接下来，参照图5、图6对部件安装装置M4的结构进行说明。部件安装装置M4除了取代部件供给台车5而在部件供给部4安装有托盘给料器6以外，与部件安装装置M2、M3相同，以下，对托盘给料器6的结构进行说明。在图5中，在托盘给料器6具备的给料器载置部20的上表面，在安装于部件供给部4的托盘给料器6中的前侧设置有机架部21，并在后侧设置有托板移动部22。

在机架部21，多个(在此为2个)存储仓(Magazine)保持部26沿上下方向配置，该多个存储仓保持部26收纳存储仓25，存储仓25将安装收容部件D的托盘23的托板24堆叠而进行收纳。在机架部21的操作面设置有前侧能自由打开的机架门26a。存储仓25在打开机架门26a的状态(图6中的下段侧)下插入于存储仓保持部26或从存储仓保持部26中抽出。在最上段的存储仓保持部26的上方，设置有托板载置部27。在机架部21的操作面，在上方设置有能自由打开(箭头a)的盖罩27a。在盖罩27a，形成有在开闭时把持的把手27b。如果将盖罩27a打开，则能够将在托板载置部27安装有托盘23的1块托板24放入托盘给料器6或从托盘给料器6取出。

托板移动部22具备托板载置台28、升降机构29以及取出机构28a。升降机构29使托板载置台28升降(箭头b)，并使托板载置台28向将收纳在存储仓25的托板24或载置于托板载置部27的托板24取出或放入的高度位置、或者安装头10取出部件D的部件供给位置E移动。取出机构28a从存储仓25或托板载置部27引出托板24并对其进行保持，此外，使保持的托板24收纳在存储仓25或托板载置部27。

在图10中，示出安装有2块托盘23的托板24。在各个托盘23的上表面标有托盘标记Mp。在托盘标记Mp中，包括记录有对托盘23(收容在托盘23的部件D)进行确定的信息的条形码、二维码。这样，托盘23是收容多个部件D的部件收容器。此外，具备托板载置台28、升降机构29以及取出机构28a的托板移动部22是使托盘23(部件收容器)收容的部件D向部件供给位置E移动的部件供给构件。而且，托盘给料器6具备部件收容器(托盘23)和部件供给构件，并向部件安装装置M4供给部件D的部件供给单元。

接下来，参照图7对输送装置V的结构进行说明。输送装置V在台车部30的上方具备机械手机构31和保管部32。在台车部30中，具备车轮30a、驱动车轮30a的马达、改变车轮30a的方向的方向变换机构、包括检测输送装置V的位置、姿势的传感器的行驶机构33(参照图8)。

机械手机构31是在前端配置有末端执行器34的多关节机械手，使末端执行器34在X方向、Y方向、Z方向上移动，并且使朝向变更，使其以角度θ进行旋转。机械手机构31的控制手法不特别限定，例如，可举出阻抗控制法、柔顺(compliance)控制法等，但也可以使用其他控制法、组合多个控制法的控制法、利用AI(Artificial Intelligence，人工智能)的控制等。

末端执行器34具有把持(保持)部件收容器(部件卷盘16、杆式盒17、托盘23)，并操作部件供给单元(部件供给台车5、托盘给料器6)的操作对象的功能。另外，末端执行器34只要能够对部件供给构件或部件收容器进行保持，除把持以外还可以具有保持、吸附等功能。此外，在末端执行器34，配置有部件供给单元、对部件收容器等进行拍摄的移动摄像机35。

通过由输送装置V具备的识别处理部36(参照图8)来对移动摄像机35拍摄的图像进行识别处理，从而可识别部件供给单元中的操作对象的位置、部件收容器的位置等。这样，机械手机构31是使末端执行器34和移动摄像机35移动，并使移动摄像机35的拍摄轴与各种标记对齐的移动构件。

在图7中，在保管部32配置有面向机械手机构31的一侧被打开的多个保管架32a(在此为4个)。在保管架32a，能够载置更换用的部件收容器(部件卷盘16、杆式盒17、托盘23)等。输送装置V将从材料保管库W取出的补给用的部件收容器载置于保管架32a，并运送到补给对象的部件安装装置M2～M4。

在保管部32，在与机械手机构31之间设置有将拍摄轴朝向下方的头摄像机37。头摄像机37从上方对标在由末端执行器34把持的部件卷盘16的侧面的卷盘标记Mb、标在托盘23的上表面的托盘标记Mp、部件卷盘16、杆式盒17、托盘23等进行拍摄。通过由识别处理部36对头摄像机37拍摄的卷盘标记Mb、托盘标记Mp进行识别处理，从而对记录于卷盘标记Mb、托盘标记Mp的信息进行识别。

此外，通过由识别处理部36对头摄像机37拍摄的部件卷盘16、杆式盒17、托盘23(部件收容器)进行识别处理，从而检测收容在部件收容器的部件D。即，头摄像机37是检测收容在部件收容器的部件D的设置于输送装置V的检测部。这样，输送装置V具备将部件收容器更换为其他部件收容器的能够自由移动的末端执行器34和检测部(头摄像机37)。

接下来，参照图8，对部件安装系统1的控制系统的结构进行说明。在此，说明在部件安装系统1中，与对收容在部件收容器的部件D的收容数进行计数并对部件剩余数量进行管理的功能相关的结构。管理计算机3具备无线管理通信部3a、管理存储部40、作业指示生成部41、计数处理部42、比较部43、准备指示部44、管理输入部45、管理显示部46。管理输入部45是键盘、触摸面板、鼠标等输入装置，在操作指令、数据输入时等使用。管理显示部46是液晶面板等显示装置，显示用于由管理输入部45进行的操作的操作画面等各种信息。

管理存储部40是存储装置，存储部件信息40a、生产信息40b、更换作业信息40c等。在部件信息40a中，按确定部件D的每个部件编号，包括部件名(种类)、与收容部件D的部件收容器相关的信息(尺寸等)、与卷盘标记Mb、托盘标记Mp等标在部件收容器的标记相关的信息等。

在此，参照图9对部件信息40a的细节进行说明。在部件信息40a中，包括部件编号50、部件种类51、部件收容器种类52、收容数53。部件编号50是制造批次编号等对收容在部件收容器的部件D进行确定的信息，也被记录于标在部件收容器的卷盘标记Mb、托盘标记Mp中。部件种类51是部件D的种类(部件名)。部件收容器种类52是对部件收容器的种类和尺寸进行确定的信息。在部件收容器种类52中，“托盘(4＊7)”表示能够以4行7列的格子状来收容部件D的托盘23，“卷盘(254)”表示直径254mm的部件卷盘16，“杆式”(Stick)表示杆式盒17。收容数53表示收容在各部件收容器的部件D的数量。

在图9在，部件编号50为“IC32101”和“IC32102”表示部件种类51为相同的“PGA321”的部件D在每个部件收容器种类52为“托盘(4＊7)”的相同种类的托盘23中被收容有28个。这样，在部件信息40a中，将部件D的收容数53与部件收容器的特定信息(部件编号50)关联而进行存储。

在图8中，在生产信息40b中，包括安装在基板9的部件D的种类和安装位置(XY坐标)、生产的安装基板的块数等安装基板的生产所需要的信息。即，在生产信息40b中，包括生产所使用的部件的数量。在更换作业信息40c中，包括与对补给对象或更换对象的部件收容器进行确定的信息(部件编号50)、所处位置、更换顺序等相关的信息。

在图8中，作业指示生成部41基于更换作业信息40c，生成包括输送装置V的移动目的地、补给对象或更换对象的部件收容器的特定信息的作业指示。计数处理部42根据识别处理部36对由输送装置V的头摄像机37(检测部)拍摄的部件收容器的图像进行图像处理而检测出的部件D的检测结果，对收容在部件收容器的部件D的收容数53进行计数。另外，也可以使得计数处理部42对基于头摄像机37的拍摄图像进行图像处理而对部件D的收容数53进行计数。

在图10中，示出由头摄像机37拍摄的托盘23的拍摄图像。在此，在托板24上安装有2块托盘23。计数处理部42对各个托盘23中被检测出的部件D进行计数。在该例子中，上侧的托盘23的部件D的收容数53被计数为28个，下侧的托盘23的部件D的收容数53被计数为26个。

在图11A中，示出由头摄像机37拍摄的部件卷盘16的拍摄图像。计数处理部42根据卷绕收容在部件卷盘16的部件收纳条带15的半径r，计算收容在部件卷盘16的部件D的收容数53的概数。在图11B中，示出由头摄像机37拍摄的杆式盒17的拍摄图像。计数处理部42透过杆式盒17对被检测出的部件D进行计数。在该例子中，杆式盒17的部件D的收容数53被计数为8个。

计数处理部42在计数得到的部件D的收容数53与存储在部件信息40a的部件D的收容数53(部件收容器的部件剩余数量)不同的情况下，更新部件信息40a的收容数53。即，计数处理部42将存储在管理存储部40(存储部)的部件收容器的部件剩余数量更新为计数得到的部件D的收容数53。例如，在图10的下侧的托盘23是图9的部件信息40a的部件编号50为“IC32102”的托盘23的情况下，将收容数53从“28”更新为“26”。

在图8中，比较部43基于部件信息40a和生产信息40b，比较被计数的部件D的收容数53(存储在部件信息40a的收容数53)和生产所使用的部件的数量。更具体地，比较部43针对每个部件D的种类，比较生产信息40b中包括的安装于基板9的部件的数量乘以安装基板的生产块数得到的数量、和部件安装中预计使用的已经安装在部件安装装置M2～M4的部件D的数量与预计补给的部件D的收容数53的合计。

准备指示部44在由比较部43所进行的比较的结果为部件D的收容数53少于生产所使用的部件的数量的情况下，指示管理显示部46以使其进行显示，使得准备满足生产所使用的部件数的相同种类的部件D。另外，也可以在作业者携带的便携式终端显示准备指示。这样，管理计算机3是具备将计数得到的部件D的收容数53与部件收容器的特定信息(部件编号50)关联而进行存储的存储部(管理存储部40)、计数处理部42、比较部43、准备指示部44的管理装置。另外，管理计算机3未必利用一个计算机构成，也可以利用多个装置构成。例如，也可以将管理存储部40的一部分或全部经由服务器配置在云端。

在图8中，输送装置V具备行驶机构33、机械手机构31、末端执行器34、移动摄像机35、识别处理部36、头摄像机37、输送存储部47、行驶控制部48、更换控制部49、无线通信部T。输送存储部47是存储装置，存储作业指示信息47a、识别结果信息47b等。在作业指示信息47a中，存储有从管理计算机3(管理装置)发送、无线通信部T接收的作业指示。

在识别结果信息47b中，存储有识别处理部36对移动摄像机35的拍摄结果进行识别处理而获得的部件供给单元中的操作对象的位置、部件收容器的位置等。此外，在识别结果信息47b中，存储有识别处理部36对头摄像机37的拍摄结果进行识别处理而获得的记录于卷盘标记Mb、托盘标记Mp的部件编号50、被检测出的收容在部件收容器的部件D的信息等。

行驶控制部48基于作业指示中包括的输送装置V的移动目的地而控制行驶机构33，使输送装置V移动到被指定的输送目的地。更换控制部49基于作业指示而控制机械手机构31，使由移动摄像机35对被指定的识别目标进行拍摄(参照图14A)。此外，更换控制部49基于作业指示而控制机械手机构31，使机架门26a、盖罩27a开闭，来更换部件收容器(例如，图14B～图15C的箭头c2～c5)。

这样，输送装置V具有对部件收容器进行更换的能够自由移动的末端执行器34和检测收容在部件收容器的部件D的检测部(头摄像机37)。而且，输送装置V和具备根据由检测部所进行的检测结果来对收容在部件收容器的部件D的收容数53进行计数的计数处理部42的管理装置(管理计算机3)构成部件收容数管理系统。另外，上述是管理计算机3具备计数处理部42的结构，但计数处理部42也可以是输送装置V具备的结构。在该情况下，部件D的收容数53在输送装置V被计数，并且计数结果被发送到管理计算机3。

接下来，按照图12的流程，参照图14A～图14C、图15A～图15C，对由具备能够自由移动的末端执行器34的输送装置V对部件供给单元的部件收容器进行更换的自动更换方法进行说明。以下，对从安装在部件安装装置M4的托盘给料器6(部件供给单元)取出作为部件收容器的托盘23(托板24)从而进行更换的例子进行说明。另外，在图14A～图14C、图15A～图15C中，为了方便起见，省略了输送装置V的机械手机构31的绘制。

在图12中，首先，管理计算机3(管理装置)生成将安装了更换对象的托盘23的托板24被安装的托盘给料器6之前指定为输送目的地的作业指示，并发送到搭载有安装了补给对象的托盘23的托板24的输送装置V。在接收到作业指示的输送装置V中，行驶控制部48根据作业指示，使输送装置V移动到被指定的输送目的地(ST1：输送装置移动工序)。移动结束后，输送装置V将该消息发送到管理计算机3。

接着，在管理计算机3中，作业指示生成部41生成用于从部件供给台车5取下安装有更换对象的托盘23的托板24，并对安装有补给对象的托盘23的托板24进行更换的作业指示(ST2：作业指示生成工序)。接着，管理计算机3向输送装置V发送生成的作业指示(ST3：作业指示发送工序)。

在图12中，如果输送装置V接收到作业指示，则根据作业指示执行更换作业。首先，更换控制部49控制机械手机构31，使末端执行器34移动到盖罩27a前(图14A的箭头c1)。然后，由移动摄像机35对把手27b进行拍摄并对位置进行识别，利用末端执行器34把持把手27b以使盖罩27a打开(ST4：盖罩打开工序)。

接着，更换控制部49基于作业指示而控制机械手机构31，使末端执行器34移动到盖罩27a被打开了的托板载置部27，并使其把持安装有载置在托板载置部27的更换对象的托盘23的托板24。接着，更换控制部49使末端执行器34移动，并从托板载置部27取出托板24(图14B的箭头c2)(ST5)，使其移动到保管部32(图14C的箭头c3)并使其容纳在空着的保管架32a(ST6)。

在图12中，接着，更换控制部49利用末端执行器34把持处于保管架32a的安装有补给对象的托盘23的托板24并将其取出(ST7)(图15A的箭头c4)。接着，执行包括后述的部件D的计数处理等的部件收容数管理(ST8：部件收容数管理工序)。接着，更换控制部49使把持托板24的末端执行器34移动到托盘给料器6前，使安装有补给对象的托盘23的托板24载置于托板载置部27(ST9)(图15B的箭头c5)。

接着，在更换对象的托盘23(部件收容器)剩余而更换作业未结束的情况下(在ST10中的否)，回到作业指示生成工序(ST2)执行下一个安装有托盘23的托板24的更换作业。如果所有托盘23的更换作业结束(在ST10中的是)，则更换控制部49控制机械手机构31，利用末端执行器34把持把手27b并使盖罩27a并闭(ST11：盖罩并闭工序)(参照图15C)。由此，一系列的托盘23的自动更换结束。

接下来，按照图13的流程，对在部件收容数管理系统中对收容在托盘23(部件收容器)的部件D的数量进行管理的部件收容数管理工序(ST8)(部件收容数管理方法)进行说明。首先，更换控制部49控制机械手机构31，由末端执行器34将安装有托盘23的托板24输送到头摄像机37(检测部)的视野内(ST21：输送工序)。接着，由头摄像机37对托盘23进行拍摄，通过识别处理部36进行图像识别从而检测收容在托盘23的部件D(ST22：检测工序)。此时，记录于标在托盘23的托盘标记Mp的部件编号50也被识别。

接着，检测结果被发送到管理计算机3，由计数处理部42对收容在托盘23(部件收容器)的部件D的收容数53进行计数(ST23：计数处理工序)。接着，计数处理部42将部件信息40a中包括的部件编号50相同的部件D的收容数53更新为被计数的部件D的收容数53(ST24：更新工序)。由此，在搬运中等部件D从托盘23掉落等从而收容数53与部件信息40a不一致的情况下，将实际的部件D的收容数53存储在部件信息40a。

接着，比较部43比较生产信息40b中包括的安装于基板9的部件数、和已经安装在部件安装装置M2～M4的部件D的数量与部件信息40a中包括的预计补给的部件D的收容数53的之和(ST25：比较工序)。即，比较计数得到的部件D的收容数53和生产信息40b中包括的生产所使用的部件的数量。

在部件D的收容数53少于生产所使用的部件的数量的情况下(ST25中的是)，准备指示部44进行指示，使得准备满足生产所使用的部件的数量的相同种类的部件D(ST26：准备指示工序)，并且部件收容数管理工序(ST8)结束。由此，能够及早指示不足的部件D的准备。在部件D的收容数53足够的情况下(ST25中的否)，部件收容数管理工序(ST8)直接结束。

这样，通过部件收容数管理工序(ST8)，能够在对部件收容器(托盘23)进行更换之前，对收纳在部件收容器的部件D的收容数53进行计数。另外，上述对在自动更换托盘23的中途执行包括计数处理工序(ST23)的部件收容数管理工序(ST8)的例子进行了说明，但计数处理工序(ST23)的执行不限定于该时机。例如，为了获取位于部件安装作业中的托盘给料器6中的托盘23所收纳的部件D的正确的收容数53并进行准备指示，也可以由输送装置V从部件安装作业中的托盘给料器6取出托盘23从而对部件D进行计数。

如上述说明的那样，本实施方式的部件安装系统1(部件收容数管理系统)具有输送装置V和计数处理部42。

输送装置V具有末端执行器34和检测部(头摄像机37)。

末端执行器34能够自由移动，对部件供给单元(部件供给台车5、托盘给料器6)的部件收容器进行更换。

部件供给单元具有部件收容器(部件卷盘16、杆式盒17、托盘23)和部件供给构件(条带给料器13、杆式给料器14、托板移动部22)。

部件收容器收容多个部件D。

部件供给构件使部件收容器收容的部件D向部件供给位置E移动。

检测部检测收容在部件收容器的部件D。

计数处理部42根据基于检测部的检测结果，对收容在部件收容器的部件D的收容数53进行计数。

由此，能够在对部件收容器进行更换之前，对收纳在部件收容器的部件D的收容数53进行计数。

根据本公开，能够在更换部件收容器前对收纳在部件收容器的部件的收容数进行计数。

产业上的实用性

本公开的部件收容数管理系统以及部件收容数管理方法具有能够在更换前对收纳在部件收容器的部件的收容数进行计数这样的效果，在将部件安装于基板的领域中是有用的。

符号的说明

1：部件安装系统(部件收容数管理系统)；

2：通信网络；

3：管理计算机；

3a：无线管理通信部；

4：部件供给部；

5：部件供给台车(部件供给单元)；

5B：下部卷盘保持部；

5U：上部卷盘保持部；

5a：下部；

6：托盘给料器(部件供给单元)；

7：基台；

8：基板搬运机构；

9：基板；

10：安装头；

10a：吸嘴；

12：给料器安装部；

13：条带给料器(部件供给构件)；

13a：条带插入口；

14：杆式给料器(部件供给构件)；

14a：叠置部；

15：部件收纳条带；

16：部件卷盘(部件收容器)；

17：杆式盒(部件收容器)；

18：安装控制部；

20：给料器载置部；

21：机架部；

22：托板移动部(部件供给构件)；

23：托盘(部件收容器)；

24：托板；

25：存储仓；

26：存储仓保持部；

26a：机架门；

27：托板载置部；

27a：盖罩；

27b：把手；

28：托板载置台；

28a：取出机构；

29：升降机构；

30：台车部；

30a：车轮；

31：机械手机构；

32：保管部；

32a：保管架；

33：行驶机构；

34：末端执行器；

35：移动摄像机；

36：识别处理部；

37：头摄像机(检测部)；

40：管理存储部；

40a：部件信息；

40b：生产信息；

40c：更换作业信息；

41：作业指示生成部；

42：计数处理部；

43：比较部；

44：准备指示部；

45：管理输入部；

46：管理显示部；

47：输送存储部；

47a：作业指示信息；

47b：识别结果信息；

48：行驶控制部；

49：更换控制部；

50：部件编号；

51：部件种类；

52：部件收容器种类；

53：收容数；

D：部件；

E：部件供给位置；

F：地面；

L1：部件安装生产线；

M1：印刷机；

M2：部件安装装置；

M3：部件安装装置；

M4：部件安装装置；

M5：回流焊装置；

Mb：卷盘标记；

Mp：托盘标记；

S：槽；

T：无线通信部；

V：输送装置；

W：材料保管库；

a：箭头；

b：箭头；

r：半径；

c1：箭头；

c2：箭头；

c3：箭头；

c4：箭头；

c5：箭头。

Claims (4)

1.一种部件收容数管理系统，具备：

输送装置，具有：将部件供给单元的部件收容器更换为其他部件收容器的自由移动的末端执行器、和检测收容在所述部件收容器的一个以上的部件的检测部；

计数处理部，根据所述检测部的检测结果，将收容在所述部件收容器的所述一个以上的部件的数量计数为收容数；

存储部，存储包括生产中使用的一个以上的部件的数量的生产信息；

比较部，比较所述收容数和存储在所述存储部的生产中使用的所述一个以上的部件的数量；和

准备指示部，在比较的结果为所述收容数少于生产中使用的所述一个以上的部件的数量的情况下，进行指示以使得准备满足生产中使用的所述一个以上的部件的数量的相同种类的一个以上的所述部件。

2.根据权利要求1所述的部件收容数管理系统，其中，

所述存储部将所述计数处理部中计数得到的所述收容数与所述部件收容器的特定信息建立关联来进行存储。

3.根据权利要求2所述的部件收容数管理系统，其中，

所述存储部将存储在所述存储部的在所述部件收容器中剩余的部件的数量更新为所述计数处理部中计数得到的所述收容数。

4.一种部件收容数管理方法，是在具备输送装置的部件收容数管理系统中，对收容在部件收容器的一个以上的部件的数量进行管理的部件收容数管理方法，所述输送装置具有将部件供给单元的所述部件收容器更换为其他部件收容器的自由移动的末端执行器、和检测收容在所述部件收容器的所述一个以上的部件的检测部，所述部件收容数管理方法具备：

输送工序，由所述末端执行器输送所述部件收容器；

检测工序，由所述检测部检测收容在所述部件收容器的所述一个以上的部件；

计数处理工序，根据所述检测的结果，将收容在所述部件收容器的所述一个以上的部件的数量计数为收容数；

比较工序，比较在所述计数处理中计数得到的所述收容数和生产中使用的一个以上的部件的数量；和

准备指示工序，接收所述部件的收容数少于生产中使用的所述部件数的比较结果，进行指示以使得准备满足生产中使用的所述部件数的相同种类的所述部件。

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