CN105598976A - 用于搬运物品的搬运设备和方法 - Google Patents

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CN105598976A CN201510783378.8A CN201510783378A CN105598976A CN 105598976 A CN105598976 A CN 105598976A CN 201510783378 A CN201510783378 A CN 201510783378A CN 105598976 A CN105598976 A CN 105598976A
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曼努埃尔·库尔摩斯
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Abstract

公开了一种搬运设备和一种用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物、件货的方法。搬运设备包括可运动地悬挂的并且在水平输送装置上方的运动空间中能受控制地运动的机械手，机械手带有一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件。机械手和/或设备的与机械手连接的可运动的悬挂件和/或至少一个用于机械手的驱动装置配备有至少一个传感器以检测和/或监控至少机械手的运动过程和/或检测搬运设备的至少一个驱动装置的电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线。搬运设备与控制电路和分析电路耦合，控制电路和分析电路识别和/或推导出在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。

Description

用于搬运物品的搬运设备和方法
技术领域
本发明涉及一种具有独立方法权利要求1的特征的用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物、件货的方法。本发明还涉及一种具有独立权利要求17的特征的搬运设备。
背景技术
已知的用于堆叠和托盘化运输物体、比如带有多个例如饮料容器的物品的包裹或者捆扎物的包装设备或者托盘化运输设备通常具有带有输送带的水平输送装置，在所述水平输送装置上将件货或者捆扎物以连续的或者不均匀的顺序向搬运装置运输。在那里进行各个件货或者捆扎物的推移、定向和/或转动，以便使件货或者捆扎物获得适合于空间的布置，该布置形成一种基础，以便将在后置的分组工位中的件货或者捆扎物与堆叠状的件货层或者捆扎物层一起推动。
在当前的装填生产线和堆叠生产线中使用不同的转动捆扎物用的方法，这些方法例如可以具有适当的可运动的挡板或者两个具有不同速度的带。已知的搬运装置也可以设有夹具，这些夹具例如可以悬挂在龙门系统(Portalsystem)上，并且在限定的运动范围内推移、旋转并且此外沿垂直方向运动，以便可以提升有待转动和/或推移的各个件货或者捆扎物。所述夹具例如也可以布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂在侧面处于水平输送装置上。
在这样搬运件货或者捆扎物时，在实际中为了位移和/或定向件货或者捆扎物的目的而抓住、提升件货或者捆扎物并且将它们运送到在分组内部期望的位置或者定向中。此外，由现有技术、例如由文献EP2388216A1已经已知很多的抓取设备。已知的抓取设备具有两个水平相互间隔开的并且经由机械连接设置在中间布置的支架上的抓取臂。该抓取臂可以彼此相向运动，以便抓住物体。此外，抓取臂可以在限定的力作用时沿垂直方向并且逆着支架从支架上拆卸。两个抓取臂在自由的端部上具有夹紧钳，夹紧钳在抓住物体时与相应的物体表面接触。
文献DE10204513A1例如示出了另一种抓取设备。在那里，多个相互对置的抓取臂在中间件中被引导。一个抓取臂可以借助于调节元件相对于另一个抓取臂推移，从而可以锁定两个抓取臂。在抓取臂的下端部上，在朝向彼此的侧面上设有用于抓取建筑材料包裹的抓取区段。
此外，存在其他用于抓取、推移、转动和/或位移物品或者捆扎物的搬运装置，这些抓取设备基于所谓的德尔塔机器人(Deltarobotern)或者平行运动机器人(Parallelkinematik-Robotern)，所述平行运动机器人在三臂的实施方式中也被称为三角件(Tripode)。这样的三角件或者德尔塔机器人的每个臂都包括可以在基座上围绕固定的枢转轴线被驱动地枢转地布置的上臂和与上臂和耦接元件铰接地连接的下臂。在此，下臂构造成被动的、与用于下臂相对于上臂或者耦接元件的枢转的驱动装置无关的。所述下臂中的一个或者多个下臂例如可以经由球形关节与相应从属的上臂和耦接元件连接。这种单个的下臂可自由地枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的全部上臂相应地可围绕优选处于整个平面内部的枢转轴线枢转地驱动地支承。三个与耦接元件并且相应地与其从属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，仅仅当三个上臂同步地实施对于上臂的、围绕上臂的固定的枢转轴线的枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或者多个枢转轴线可以平行地延伸，通常全部枢转轴线具有两个带有不同的枢转轴线的切点。
至少一个所述下臂可以包括两个也被称为肘部(Elle)和辐条的、形成平行四边形连杆的连杆元件，以便耦接元件沿至少一个预先确定的方向相对于基座被引导。在此，耦接元件用作工作平台，该工作平台在实际中也被称为工具中心点(TCP)。在该TCP上可以设置有机械手，例如形式为可相对进给的抓取臂或者类似搬运装置的机械手，从而因此可以抓取和转动、推移或者由支承面提升物品、捆扎物或者类似的件货。
布置在工作平台或者说TCP上的机械手可以可选地可转动地被支承，以便可以定向机械手或者实现物品或者件货的期望的转动。代替机械手在耦接元件上的可驱动地可转动的支承原则上也可以设想的是，机械手不可转动地布置在耦接元件上并且整个耦接元件在臂的借助于伸缩轴相对于基座的相应的平衡运动的情况下转动。然而，随之带来的是耦接元件的仅仅受限制的转动角度的缺点。该限制通过达成上臂和/或耦接元件与下臂和/或邻接于相对侧的触点的下臂的铰接的连接的端部止挡来得出。
由文献DE102010006155A1、DE102013208082A1以及US8210068B1已知这种具有三角件的搬运装置。
已知的平行运动机器人或者所谓的三脚架可以覆盖可用于相应的机器人的工作空间，该工作空间由上臂的长度、上臂的固定点相对于所固定的基座的中心的间距、下臂的长度、下臂的固定点相对于所谓的工具中心点在工具支架上的中心的间距以及上臂的最大的枢转区域得出。所述工作空间是关于工具中心点沿z方向的柱体，球形区段紧靠在所述柱体的下边缘上。此外，在上边缘上的工作空间必要时还通过万向的伸缩驱动轴的最大的枢转角度来限制。
德尔塔运动机器人或者三脚架的优点在于其较小的移动质量，由此导致所有调节运动的高的动力。在设计这种平行运动机器人或者所谓的三脚架时特别的挑战是确定调节臂的尺寸、驱动调节臂和支承调节臂。为了窄小的尺寸确定而包含弹性变形的危险，这消极地影响臂和利用臂移动的搬运工件的调节精确度。宽大的构件尺寸确定阻止弹性变形并且减少振动问题和共振问题，然而几乎必然地导致必须移动并且加速的更高的质量。
仅难以以已知的德尔塔机器人系统应对非预期的事件的发生。这种非预期的事件例如可以是与要搬运的物品、捆扎物或者件货的碰撞，这些物品、捆扎物或者件货没有放置在预期的位置处或者轻微的打滑或者旋转，从而这些物品、捆扎物或者件货不可以由抓取工件以期待的方式检测或者完全不检测，该抓取工件可以连同调节臂在运动空间内运动。这种碰撞可以导致以下问题，即例如导致抓取工件的可拆卸地固定的工件部件、例如磁性固定的抓取钳的松开和/或掉落。这种非预期的事件必须要么通过监控人员识别和/或借助于光学的监控装置来探测，以便可以切断机器环境并且可以避免在生产过程中的其他干扰或者机器环境的损伤。
文献EP1046470B1公开了一种用于运行可多轴运动的工业机器人并且用于减少当工作机器人与障碍物碰撞时的冲击的方法。在此，接着识别固定在机器人的手关节上的终端效应器的相撞并且当施加到机器人的伺服马达之一上的干扰力矩超过固定的阈值时，通过减少驱动力矩来应对所述相撞。
文献DE102013001110A1公开了一种用于检测和搬运生活中间产品的机器人，在该机器人中在机器人臂和搬运单元之间设置传感器，利用该传感器可以检测在机器人臂和搬运单元之间作用的力或者垂直的或水平的分力或者也检测加速度。此外规定，存储和/或分析在时间曲线上的传感器数据，以便由此合理地获得用于机器人的未来的维修间隔期的参考点。
由文献US2005/0177279A1已知一种用于平行运动机器人的工件顶盖的传感装置，该传感装置的传感值应该在超过可预先确定的极限值时负责切断机器人驱动，由此应该提供有效的碰撞避免。
可以设想其他碰撞避免对策，但是那些碰撞避免对策全部需要相对昂贵的干扰力矩检测装置，以便可以由此导出碰撞事件。然而，这样的转矩检测装置不能在各种情况下实现与固定的或者可运动的对象的常规碰撞的低于登记阈值的事件的识别。
发明内容
本发明的首要目的可以视为在于，可以借助于少的并且低成本的传感器更有效地并且更良好地识别非预期的事件，这些事件可以在搬运系统基于龙门机器人或者德尔塔运动机器人运行时发生，以便以这种方式更有效地设计这种搬运系统的运行。为了实现这个目的，应该提供一种这种设备的经改善的结构以及一种用于运行这种设备的经改善的方法。
本发明的上述目的利用独立方法权利要求的主题来实现。本发明的有利的扩展方案的特征处于从属权利要求中。因此，本发明为了实现所提到的目的而提供一种用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物或者件货的方法，该方法借助于一种搬运设备来实施，该搬运设备具有可运动地在水平输送装置上方的运动空间中能受控制地运动的机械手，该机械手包括一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件。所述方法规定，传感地和/或通过检测搬运设备的至少一个驱动装置电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线来监控至少机械手的运动过程，并且在考虑有待由用于机械手运动的控制指令预期的传感值、压力值和/或电流接收值和/或路径-时间关系的情况下进行分析。此外规定，通过将额定值与所检测的传感值进行比较来识别和/或推导出在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。所述非预期的事件可以特别是机械手与单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上在机械手的运动空间内运输的物品、捆扎物或者件货之一的碰撞，该碰撞可以借助于传感值与有待预期的传感值、压力值和/或电流接收值和/或路径-时间关系的比较被识别。然而，非预期的事件也可以是在机械手或者抓取装置上的损坏、例如抓取钳的损坏或者类似事件。在所有这种事件中可识别在运动传感器、应变传感器、压力传感器等等的传感地检测的信号曲线和有待预期的信号曲线之间的显著的区别，该有待预期的信号曲线由用于搬运设备或者搬运设备的在运动空间中沿多个轴线可运动的机械手的控制指令导出并且因此是原则上已知的。
所述搬运设备可以由龙门机器人构成或者是龙门机器人的部件，其中传感地检测可在运动空间内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手的悬挂件的至少一个可运动的元件的运动和/或构件负荷。所述搬运设备也可以可选地由平行运动机器人形成或者是平行运动机器人的部件，其中传感地检测可在运动空间内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手的悬挂件的至少一个可运动的元件的运动和/或构件负荷。
在使用平行运动机器人时，该平行运动机器人包括至少一个上方的悬挂件，在该悬挂件上通常铰接地固定有至少三个电马达驱动的调节臂，其中所述至少三个调节臂分别包括至少两个相对于彼此可枢转的臂区段并且可以相互独立地进行操纵。包括一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件的机械手与所述至少三个调节臂机械地耦接，从而可以通过所述三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动来预先确定机械手的位置。此外，所述搬运设备具有至少一个压力传感器、加速传感器、拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器或者其他功能的传感器，所述传感器配设给至少一个所述调节臂、机械手和/或支承机械手并且悬挂在调节臂上的工件支架，并且生成加速信号、压力值、或者拉伸引发的、长度变化引发的和/或应变引发的输出信号并且提供到控制电路和分析电路上。此外，例如通过在调节臂的驱动装置中的角度传感器也可以检测调节臂的调节运动。最后，合理地设有一种监控装置，该监控装置用于检测至少一个铰接地固定在上方的悬挂件上的调节臂的至少一个电马达式的驱动装置的驱动力矩和/或电流接收值。由在搬运设备上的至少一个传感器(可以是加速传感器、压力传感器或者拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器)的输出信号对至少一个电马达式的驱动装置计算出有待预期的驱动力矩曲线，该驱动力矩曲线永久地或者在可限定的时间间隔内与由电流接收值导出的实际的驱动力矩相比较。此外，由在所述值之间的偏差推断出例如机械手或者机械手的抓取装置与固定的或者可运动的对象碰撞的非预期的事件。通过在所述方法中将至少一个压力传感器、加速传感器、拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器的输出信号与由至少配设给该传感器的调节臂驱动装置的电流接收值计算出的、有待预期的压力值、加速度值、拉伸值、压缩值和/或应变值相比较的方式，可以由在所测量的值和计算出的值之间的偏差推断出相应的调节臂的至少一个监控的电马达式的驱动装置的机械的传输速度和/或提高的或者减少的电阻并且因此例如由抓取钳的损坏或者容纳的物品的损坏或者类似事件推断出在机械手上的碰撞或者非预期的重量减少。
在所述方法中特别是传感地检测搬运设备的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数并且将所述机械参数与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的参数相比较。所述方法可以规定，在调节臂的调节运动期间永久地检测和分析至少一个电马达式的驱动装置的驱动力矩和/或电流接收值，该驱动装置的铰接地固定在悬挂件上方处的调节臂配备有传感器。也可以可选地分析两个或者多个压力传感器、拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器的信号，所述传感器设置在两个不同的调节臂上。在所述方法中可以可选地传感地检测机械手的和/或搬运设备的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度并且将所述加速度与由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中有待预期的加速度值相比较。
所述方法不仅规定，传感地检测搬运设备的至少一个驱动马达的和/或平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂中的至少一个调节臂的电流接收值，并且将所述电流接收值与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值相比较。此外，合理的是，除了传感值之外，监控和分析搬运设备的至少一个被监控的驱动装置的和/或平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂中的至少一个调节臂的路径-时间曲线并且考虑用于识别在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
压力传感器、加速传感器、伸长测量带或者类似物可以用作传感器。在使用伸长测量带时例如检测配备有伸长测量带的调节臂或者上臂的所有变形。相应的变形的尺寸是用于径向作用的力的尺寸或者是用于转矩的尺寸，该径向作用的力作为与杠杆臂和传动装置的中心点的间距的乘积起作用，该转矩必须施加在传动装置的驱动装置上。在抓取工件运动时，该抓取工件有待移动确定的、例如可以由带有容器(在饮料器件工业中和包装器件工业中)的捆扎物形成的工作负荷，因此对每个移动曲线在传动装置输出端上得出典型的转矩曲线。机器人的运动控制器和位置控制器在传动器输入端上同时计算出对于这些行为所需要的电流值并且因此计算出马达所需要的驱动力矩。在抓取工件上要运动的物体加速时基于传动系的惯性的所需要的马达驱动转矩(转子的马达特性的惯性力矩、耦接装置的惯性力矩、传动装置的惯性力矩)和在传动中的摩擦总是必然地高于在传动装置输出端上发出的转矩。亦即，在比较转矩的曲线变化时通常总是得出有待预期的间距，因为马达转矩总是大致大于在传动装置输出端上提供的转矩。然而，可以借助于伸长测量带导出最后提到的转矩，而马达力矩可以由伸长测量带的电流接收曲线导出。
因为传动系的惯性形成尽可能不变的恒定值，则在马达转矩的显著的偏差中基本上仅发生一种非预期的事件、特别是抓取臂的碰撞或者在抓取臂上使其重量改变的其他干扰。在超过在有待预期的电流消耗信号(由DMS的信号导出)和实际的电流消耗信号之间的可预先确定的极限值时合理地进行所述事件的确定。
相应的测量也可能利用加速传感器，或者利用压力传感器，所述传感器可以安装在搬运设备的可运动的部件的合理的位置处。
在实施测量时，优选将总是循环进行的运动的典型的区段的马达力矩与传感器测量、例如在上臂上的DMS测量的值相比较。那么，由测量值的变化可以推断出在用于机械手的运动空间内部的电阻的变化。
此外，所述方法可以规定，可以使用信号解析和/或与预先确定的信号模型的比较以用于触发事件相关的报警信号和/或事件相关的机器停止。特别是，当明显地超过用于无干扰的运行的极限值时，合理地使用所述变形方案，从而以这种方式可以进行在持续运行中的经控制的切断。
正如所提到的那样，除了光学的压力传感器的输出信号之外，也鉴于调节臂运动与可预先确定的搬运过程和/或操作过程的偏差和/或鉴于机械手与物品、分组物、捆扎物、件货或者其他对象的碰撞来分析加速传感器和/或振动传感器的输出信号。所述至少一个加速传感器和/或振动传感器可以提供输出信号，所述输出信号可以在搬运系统的常规的运行或者如例如机械手或者抓取装置与要抓取的物品、分组物、捆扎物或者件货之一的碰撞的非预期的事件期间给出说明。因为这种碰撞导致在调节臂中可察觉的并且借助于相应的加速传感器和/或振动传感器可探测的并且可证实的运动信号，则可以以高的可靠性来检测和证实这种非预期的事件。为了提高系统可靠性可以合理地分析两个或者多个加速传感器和/或振动传感器的信号，这些加速传感器和/或振动传感器可以设置在平行运动机器人的两个不同的调节臂上或者设置在至少一个调节臂和工件支架上。
借助于分析单元和/或计算单元分析至少一个加速传感器和/或振动传感器的输出信号和/或将该输出信号与可预先确定的信号模型相比较。因此，在分析单元和/或计算单元中例如可以发生综合特性曲线比较，在该综合特性曲线比较时所述传感器或者至少一个传感器的信号持续地与先前确定的信号综合特性曲线相比较，以便由此识别与典型的或者有待预期的信号曲线的不一致性和偏差。例如可以在试验过程中确定信号综合特性曲线，在该试验过程中模拟典型的运行过程，从而可以获得一种信号模型，该信号模型示出通常的并且无碰撞的运动过程。这种典型的信号曲线也可以适用于进行重量解析，以便识别例如非典型的或者非常规的重量变化，该重量变化例如可以归因于抓取的物品、件货或者捆扎物的损坏或者操作工件的部件的或者设置在工件支架上的夹具的损坏。所有这种非预期的事件通常以这种振动传感器和/或加速传感器的信号曲线示出并且可以允许到在搬运设备的搬运过程中的干扰上的结论。因此，对实际特别合理地可使用的按照本发明的方法的变形方案规定，使用信号解析和/或与预先确定的信号模型的比较以用于识别碰撞和/或用于识别抓取错误和/或用于识别所抓取的物品、分组物、捆扎物或者件货。
可以特别有利地进行信号解析和/或与可预先确定的信号模型的比较以触发与事件相关的机器停止。
所述方法的另一种变形方案可以规定，可以将至少一个加速传感器和/或振动传感器的输出信号的分析和/或解析与用于调节臂的电驱动马达或者传动马达的电流消耗信号的解析相组合。因为用于调节臂的电调节马达的相应的电流接收在所组合的比较中允许在发生非预期的事件期间获得的结论，则加速传感器和/或振动传感器的上面提到的信号分析与驱动马达的电流消耗信号的分析的组合还提供在保持设备的常规的调节运行期间更精确的认知。
此外，本发明的上面提到的目的利用独立设备权利要求的主题来实现。本发明的有利的扩展方案的特征处于从属权利要求中。因此，本发明为了实现所提到的目的而提供一种用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物或者件货的搬运设备。所述设备包括可运动地悬挂的并且在水平输送装置上方的运动空间内可被控制地运动的机械手，该机械手带有一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件，其中，机械手和/或设备的与机械手连接的可运动的悬挂件和/或至少一个用于机械手的驱动装置配备有至少一个传感器以用于检测和/或监控至少机械手的运动过程和/或用于对搬运设备的至少一个驱动装置检测电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线。此外，搬运设备具有控制电路和分析电路或者与这样的控制电路和分析电路耦合，所述控制电路和分析电路由对传感值的分析在考虑有待由用于机械手运动的控制指令预期的传感值、压力值和/或电流接收值和/或路径-时间关系的情况下并且通过将额定值与所检测的传感值进行比较来识别和/或推导出在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
正如上面提到的那样，所述搬运设备可以可选地涉及龙门机器人或者所述搬运设备可以是龙门机器人的部件，在该龙门机器人中，悬挂件的至少一个可运动的元件配备有传感器以用于检测元件的运动和/或构件负荷。所述搬运设备同样也可以涉及平行运动机器人，在该平行运动机器人中，悬挂件的至少一个可运动的元件配备有传感器以用于检测元件的运动和/或构件负荷。
在此，可以规定，所述至少一个传感器传感地检测机械手的和/或搬运设备的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度，而在控制电路和分析电路中进行传感值与由用于机械手的控制指令在时间曲线中有待预期的加速度值的比较。也可以可选地规定，所述至少一个传感器传感地检测机械手的和/或搬运设备的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度，据此，在控制电路和分析电路中进行传感值与由用于机械手的控制指令在时间曲线中有待预期的加速度值的比较，由此，在确定与有待预期的信号模型的偏差时可以推断出例如特别是机械手与可运动的或者固定的对象的碰撞的非预期的事件的发生。
控制电路和分析电路优选可以记录和/或传感地检测搬运设备的至少一个驱动马达的和/或平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂中的至少一个调节臂的电流接收值，从而在控制电路和分析电路中可以进行传感地检测的和/或记录的电流接收值与由用于机械手的控制指令在时间曲线中有待预期的电流接收值的比较，由此，在确定与有待预期的信号模型的偏差时又可以推断出例如特别是机械手与可运动的或者固定的对象的碰撞的非预期的事件的发生。分析单元和/或计算单元可以考虑用于分析传感器或者多个存在的传感器的输出信号和/或用于比较输出信号与可预先确定的信号模型。由此，例如机械手或者夹具或者诸如此类的装置的综合特性曲线比较、重量分析是可能的。
搬运设备的另一种变形方案可以规定，控制电路和分析电路可以监控和分析搬运设备的至少一个被监控的驱动装置的和/或平行运动机器人的2个、3个或者多个调节臂中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
在所述搬运设备作为德尔塔运动机器人的实施变形方案中，所述搬运设备优选包括上方的悬挂件，在该悬挂件上铰接地固定有至少三个单独地电马达式驱动的调节臂，其中，所述至少三个调节臂中的每个调节臂由至少两个相对于彼此可枢转的臂区段形成，并且其中，所述至少三个调节臂可以相互独立地进行操纵。此外，所述设备包括机械手，该机械手包括一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件并且与所述至少三个调节臂机械地耦接，从而可以通过所述至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动预先确定机械手的位置，以及所述设备包括至少一个适当的传感器、例如加速传感器或者拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器，该传感器配设给至少一个所述调节臂、机械手和/或支承机械手并且悬挂在调节臂上的工件支架，并且生成加速引发的、拉伸引发的、长度变化引发的和/或应变引发的输出信号，并且所述设备包括用于检测至少一个铰接地固定在上方的悬挂件上的调节臂的至少一个电马达式的驱动装置的驱动马达和/或电流接收值。由至少一个加速传感器、压力传感器、拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器的输出信号可以生成由电流接收值所预期的加速度值、压力值、拉伸值、压缩值和/或应变值，可以在分析单元和/或计算单元中处理这些值。由相互比较的值之间的偏差可以导出机械传输质量和/或运动偏差或者其他非预期的事件。因为至少一个加速传感器和/或振动传感器或者压力传感器或者拉伸测量传感器的输出信号在与可预先确定的搬运过程和/或操作过程的偏差方面和/或在机械手与物品、分组物、捆扎物、件货或者其他对象的碰撞方面可以被分析，则可以由所述值的比较推断出如特别是碰撞的非预期的事件。
附图说明
以下借助于附图更详细地阐述本发明的实施例及其优点。各个元件相互之间在图中的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为图中简化了一些形状并且为了更好地说明而与其他元件相比放大地示出了其他一些形状。
图1示出了按照本发明的、用于搬运和/或用于操作物品、分组物、捆扎物或者件货的设备的实施变形方案的示意图；
图2以三个示意性的细节视图(图2A、图2B和图2C)示出了按照图1所示的设备的、带有对于传感器来说不同的安装位置的实施变形方案；
图3以示例性的形式示出了在按照图1所示的设备的调节臂之一的调节运动时的驱动转矩的曲线。
对于本发明的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见仅在各个附图中示出了对于描述相应附图来说必需的附图标记。所示出的实施方式仅呈现比如根据本发明的设备以及根据本发明的方法可以如何实施的实施例，并且不能被视为封闭的限定。
具体实施方式
首先在此应当指出的是，在图1和图2A至图2C中阐述的按照本发明的设备的实施变形方案参照具有三个相同形式的枢转臂的德尔塔运动机器人(Deltakinematik-Roboter)或者所谓的三脚架(Tripod)，该三脚架是搬运装置的或者用于搬运的机械手的、用于转动、推移或者容纳物品、件货或者捆扎物的部件。特别是，在德尔塔运动机器人、德尔塔机器人或者三脚架的可能的设计方案方面、在其构造、其工作原理和运动空间方面应该参考公开文献DE102013106004A1，对此明确地参考该公开文献的总共内容。因此，在此省略了对运动模式、对用于三个枢转臂的驱动装置等等的详细说明。原则上，按照图1和图2所示的设备10也可以仅具有两个(双头的)或者也可以可选地具有四个(四头的)或者多个相同形式的或者不同的调节臂。同样能对具有龙门机器人或者是这种龙门机器人的部件的搬运设备使用本发明的原理，该龙门机器人典型地具有带有抓取钳或者类似物的机械手，该机械手可运动地悬挂在框架托架中并且可沿三个相互垂直地定向的轴线运动。机械手或者抓取装置的可动性限定了方形的运动空间，而在三脚架中典型地产生具有向下邻接于三脚架的截球体的圆柱形的运动空间或者类似形状的运动空间。
图1的示意性的侧视图示出了用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置12上运输的物品、捆扎物或者件货的按照本发明的搬运设备10的可设想的设计方案，然而这些物品、捆扎物或者件货在这里未示出。特别是，在这里未示出的物品、分组物、捆扎物或者件货放置在更大的设备14的用于搬运、输送、分组和/或包装物品、件货、分组物和/或捆扎物的支承面和/或输送区段12上或者在所述支承面或者输送区段12上沿水平方向运动，从而这些物品、捆扎物或者件货能够以均匀的输送速度通过搬运设备10。
在示出的实施例中，搬运设备10包括平行运动机器人11，正如这在图2A至图2C中可明显地看出的那样。然而，搬运设备10同样也可以由龙门机器人或者多轴机器人形成。
构成为抓取单元和/或操作单元16的或者具有这种抓取单元和/或操作单元的搬运设备10设置在水平输送装置12的支承面和/或输送区段上方并且包括上方的悬挂件18，在该悬挂件上铰接地固定有三个单独驱动的调节臂20。所述三个调节臂20中的每个调节臂由两个相对于彼此可枢转的臂区段22和24形成，亦即分别由上臂22以及下臂24形成，该上臂可围绕水平的枢转轴线运动并且铰接地并且马达驱动地悬挂在上方的悬挂件18上，该下臂与上臂22铰接地连接并且向下引导，从而所有三个下臂24在下方的耦接区段26中(所谓的工具中心点或者TCP)相遇。在所述下方的耦接区段26或者TCP处存在具有一对可相对进给的抓取钳的可单独激活的抓取装置28，该抓取装置用于检测、抓取和/或操作处于输送区段12上的物品、分组物、捆扎物或者件货。
正如这已经在文献DE102013106004A1中详细地描述的那样，所述三个调节臂20中的每个调节臂与其他调节臂20无关地进行操纵，由此得出机械手16连同其抓取装置28在经限定的运动空间30内的自由的可动性，其中，通过所述总共三个调节臂20中的一个或者多个调节臂的运动可以预先确定抓取装置28在运动空间30内的位置。所述运动空间或者工作空间30参照工具中心点26沿垂直方向或者说沿z方向是圆柱体，在该圆柱体的下边缘上邻接截球体，正如这在图1中示出的那样。
上方的悬挂件18在图1示出的实施例中在总共三个倾斜的支撑架32上设有支撑部，所述支撑架又支撑在设备14的用于搬运、输送、分组和/或包装物品、件货、分组物和/或捆扎物的框架托架34中。框架托架34例如可以是具有螺纹连接的垂直支架和水平支架的刚性的钢支架框架或者类似物，该钢支架框架在下方的区域中容纳水平输送区段12。
此外，所述设备包括至少一个传感器36，该传感器例如可以由拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器形成或者也由加速传感器形成，所述传感器在所述调节臂20其中之一、机械手28和/或工具中心点26上的定位应该仅在图1的示意性视图中示出；至少一个传感器36或者两个或多个这样的传感器36的放置及其优选的实施变形方案借助于图2A至图2C的部分视图更详细地阐述。
所述至少一个传感器36(这例如可以是加速传感器、振动传感器，但也可以是应变传感器或者拉伸传感器或者类似物)在相应的调节臂20的每个调节运动时、亦即在上臂22围绕其水平的枢转轴线的每个上下运动时生成加速引发的、拉伸引发的、长度变化引发的和/或应变引发的输出信号38。可以在分析单元和/或计算单元40中检测并且分析所述至少一个传感器36的输出信号38，其中，鉴于有待预期的运动过程、加速过程、长度变化过程、拉伸过程或者应变过程进行分析，正如这以下参照图2A至图2C和图3详细地阐述的那样。
也可以鉴于调节臂运动与可预先确定的搬运过程和/或操作过程的偏差和/或鉴于抓取装置28或者机械手16与物品、分组物、捆扎物、件货或者其他对象的碰撞而在分析单元和/或计算单元40中可选地分析所述至少一个传感器36的输出信号38。因此，所述至少一个传感器36可以特别是在构造为加速传感器和/或振动传感器时提供相应的输出信号38，该输出信号可以在搬运系统10的常规的运行或者如例如机械手16或者抓取装置28与要抓取的物品、分组物、捆扎物或者件货之一的碰撞的非预期的事件期间给出说明。因为这种碰撞导致在调节臂20中可察觉的并且借助于所述至少一个加速传感器和/或振动传感器36可探测的并且可证实的运动信号，则可以以高的可靠性来检测和证实这种非预期的事件。
图2A的示意性的部分视图说明了按照本发明的设备10的一种可能的实施变形方案，该设备在这里由具有三个示意性示出的调节臂20的平行运动机器人11形成，在该平行运动机器人中将至少一个传感器36设置在所述上臂22之一上。如果传感器36由拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器形成，则该传感器可以优选平行于纵向延伸方向设置在所述上臂22之一的上侧上。正如在所有这种平行运动机器人11或者三脚架中那样，下臂24不是单独驱动，而是仅在连接位置42处与上臂22的自由的端部铰接地连接。在其下侧上，下臂24与整个耦接区段或者工具中心点(TCP)26铰接地连接或者支承所述耦接区段或者工具中心点。耦接区段26同时形成用于在这里仅示意性示出的抓取装置28的工件支架，该抓取装置例如可以由两个可相对进给的抓取钳44或者类似物形成。
也可以可选地将传感器36设置在所述下臂24之一上(见图2B)或者在耦接区段26上或者在工件支架上(见图2C)，其中，所述定位更良好地适用于加速传感器的使用，而所提到的拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器在上臂上比例如在安装在工件支架26上时提供更有效力的信号38(见图1)。
上臂22(为了更良好地可视性在图2A至图2C的细节视图中仅示出其中一个)分别保持在上方的悬挂件18处并且围绕水平的转动轴线可枢转地安置在上方的悬挂点46处。为了能实现上臂22在上方的悬挂点46处围绕水平的转动轴线的可枢转性，在上方的悬挂件18的轴承座48上设有在这里未详细示出的驱动装置50，该驱动装置特别是可以由具有法兰连接的传动装置的电驱动马达形成，该驱动装置可以负责上臂22的快速的调节运动并且因此负责整个活节臂20的快速的调节运动。存在的三个活节臂20中的每个活节臂配备有各一个这种传动马达50，其中，所述活节臂20可以通过传动马达50的单独的可驱控性分别实施适当的调节运动，由此得出抓取装置28在存在的运动空间30中(见图1)的运动可能性。
正如图2A的示意性的细节视图示出的那样，所述上臂22之一可以具有示出的例如加速传感器、拉伸传感器、压缩传感器和/或应变传感器的传感器36，该传感器将其输出信号38按照图1所示地提供到分析单元和/或计算单元40上。然而，至少两个或者在理想情况中所有三个上臂22优选可以相应地配备有单独的传感器36，这些传感器将其输出信号38相应地提供到分析单元和/或计算单元40上，该分析单元和/或计算单元可以由所述信号在设备10的常规的运行或者发生如特别是抓取装置28或者其抓取钳44的碰撞的非预期的事件期间获得信息。
图2B的示意性的部分视图说明了按照本发明的设备10的或者在图2A中已经示出的平行运动机器人11的另一种实施变形方案，在该平行运动机器人中，在至少一个所述下臂24上、必要时也在所述下臂24的每个下臂上设置各一个又例如由拉伸传感器、加速传感器和/或振动传感器形成的传感器36。
此外，按照图2C所示的变形方案示出了加速传感器和/或振动传感器36在工件支架上或者在工具中心点26处的另一种备选的安装可能性。
此外，可以设想在图2A至图2C中示出的传感器36的安装变形方案的组合，所述传感器例如也可以设置在上臂22和下臂24上和/或在工件支架上或者在工具中心点处。
正如这在图3的视图中说明的那样，由至少一个传感器36的输出信号38计算出用于至少一个电马达式的驱动装置50或者传动马达50(见图2A至图2C)有待预期的驱动力矩曲线，所述驱动力矩曲线永久地或者在可限定的时间间隔内与由电流接收值导出的实际的驱动力矩相比较。此外，当至少一个所述马达50示出与这由通常的运动过程有待预期的不同的电流消耗值时，由在所述值之间的偏差推断出机械的传输质量和/或如碰撞的非预期的事件。
可以将例如伸长测量带52(DMS)用作传感器36，所述伸长测量带作为薄的薄膜传感器例如借助于粘合剂安装到调节臂20的上臂22上，以便将上臂的变形特性转换成可精确复制的输出信号38(见图2A和图2B)。电阻测量特别适合作为用于所使用的传感器36的测量原理。因此，可以检测相应的上臂22的拉伸的或者压缩的变形并且转换成输出信号38或者不同的欧姆电阻值。借助于分析单元和/或计算单元40分析所述至少一个传感器36的或者伸长测量带52的输出信号38和/或将该输出信号与可预先确定的或者有待预期的信号模型相比较。
在使用伸长测量带52作为传感器时，检测伸长测量带的输出信号38并且在分析单元和/或计算单元40中分析并且与信号曲线相比较，该信号曲线是由搬运设备10的抓取单元28的典型的运动过程有待预期的。所述驱动马达50之一的有待预期的转矩曲线MSoll在图3中作为在时间-力矩曲线图上的点划曲线示出。曲线变化通常总是在多个循环上重复。在图3中示出所述循环(tzykl)之一。因为对于转矩曲线不仅给出预期的曲线MSoll，而且可能给出与该预期的曲线的偏差，所述偏差借助于所述至少一个传感器36测量并且由传感器36的输出信号38计算，则发生在实际中偏差的具有显著的转矩峰值的曲线变化，正如该曲线变化在图3中借助于测量的转矩曲线MIst示例性地示出的那样(点线)。
为了确定曲线MIst例如可以检测配备有伸长测量带52的调节臂20或者上臂22的所有变形。相应的变形的尺寸是用于径向作用的力的尺寸或者是用于转矩的尺寸，该径向作用的力作为与杠杆臂和传动装置的中心点的间距的乘积起作用，该转矩必须施加在传动装置的驱动装置上。在抓取工件44运动时，该抓取工件有待移动例如可以由带有容器的捆扎物形成的确定的工作负荷，因此对每个移动过程在传动装置输出端上得出典型的转矩曲线(MSoll)。机器人或者搬运设备10的运动控制器和位置控制器在传动器输入端上同时计算出对于这些行为所需要的电流值并且因此计算出马达所需要的驱动力矩。
因此，在比较转矩(MSoll和MIst)的曲线变化时通常总是典型地得出有待预期的相当小的间距，仅在通过碰撞或者另一个非预期的事件干扰时明显地超过该间距，从而例如在抓取单元28在确定的时间点(tKoll)时碰撞时可以产生明显更大的间距(△M)。可以可选地借助于伸长测量带52、借助于加速传感器(在这里未示出)、但也由用于一个或者多个驱动马达50的电流接收曲线导出实际的转矩。在此，可以将总是循环地进行的运动的典型的区段的马达力矩合理地与在上臂上的DMS测量的值相比较。因此，图3例如示出完整的特征在于循环持续时间tzykl的运动循环。
此外，所述方法可以规定，可以使用信号解析和/或与预先确定的信号模型的比较以用于触发事件相关的报警信号和/或事件相关的机器停止。当不再可以合理地使用操作单元时、亦即如这例如可以是在抓取装置28的抓取钳44损坏时的情况，特别是合理地使用所述变形方案，使得能在持续的运行中实现经控制的中止，而不是必须通过继续使用不再使用的抓取装置28而在运行过程中导致其他干扰。
参照在图1至图3中示出的优选的实施变形方案来描述本发明。然而，对于本领域技术人员来说可以考虑，可以变换或者改变本发明，而在此并不背离下列权利要求的保护范围。
附图标记列表：
10设备、搬运设备
11平行运动机器人
12输送区段、水平输送区段、水平输送装置
14设备、搬运设备、输送设备、分组设备、包装设备
16抓取单元、操作单元、机械手
18上方的悬挂件
20调节臂
22上臂、上方的臂区段
24下臂、下方的臂区段
26耦接区段、工具中心点(TCP)、工件支架
28抓取装置、机械手
30运动空间、工作空间
32支撑架
34框架托架、框架
36传感器
38输出信号
40分析单元和/或计算单元、控制电路和分析电路
42连接点、(在上臂和下臂之间的)关节
44(抓取装置的)抓取钳、用于抓取的器件
46(上臂的)上方的悬挂点
48轴承座
50马达、驱动马达、电马达式的驱动装置、传动马达
52伸长测量带、DMS

Claims (26)

1.用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置(12)上运输的物品、捆扎物或者件货的方法，所述水平输送装置具有搬运设备(10)，所述搬运设备具有可运动地悬挂的并且在水平输送装置(12)上方的运动空间(30)中能受控制地运动的机械手(28)，该机械手包括一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件(44)，其中传感地和/或通过检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动装置(50)的电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线来监控至少所述机械手(28)的运动过程，并且在考虑有待由用于机械手运动的控制指令预期的传感值、压力值和/或电流接收值和/或路径-时间关系的情况下进行分析，并且其中通过将额定值与所检测到的传感值进行比较来识别和/或推导出在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述搬运设备(10)由龙门机器人构成或者是龙门机器人的部件，其中传感地检测可在运动空间(30)内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手(28)的悬挂件的至少一个可运动的元件的运动和/或构件负荷。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述搬运设备(10)由平行运动机器人构成或者是平行运动机器人的部件，其中传感地检测可在运动空间(30)内部沿至少两个不同的空间轴线运动的机械手(28)的悬挂件的至少一个可运动的元件的运动和/或构件负荷。
4.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述机械手(28)的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度并且将所述加速度与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的加速度值和/或与可预先确定的信号模型相比较。
5.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述机械手(28)的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度并且将所述加速度与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的加速度值和/或与可预先确定的信号模型相比较。
6.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数并且将所述机械参数与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的参数和/或与可预先确定的信号模型相比较。
7.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数并且将所述机械参数与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的参数和/或与可预先确定的信号模型相比较。
8.根据权利要求2所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动马达(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值并且将所述电流接收值与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值和/或与可预先确定的信号模型相比较。
9.根据权利要求3所述的方法，其中传感地检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动马达(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值并且将所述电流接收值与有待由用于机械手运动的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值和/或与可预先确定的信号模型相比较。
10.根据权利要求4所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
11.根据权利要求5所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
12.根据权利要求6所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
13.根据权利要求7所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
14.根据权利要求8所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
15.根据权利要求9所述的方法，其中除了传感值之外，监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
16.根据权利要求4至15所述的方法，其中进行信号解析和/或与预先确定的信号模型相比较以触发与事件相关的机器停止。
17.用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置(12)上运输的物品、捆扎物、件货的搬运设备(10)，所述搬运设备(10)包括可运动地悬挂的并且在水平输送装置(12)上方的运动空间(30)中能受控制地运动的机械手(28)，所述机械手具有一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件(44)，其中所述机械手(28)和/或所述搬运设备(10)的与所述机械手(28)连接的可运动的悬挂件和/或至少一个用于所述机械手(28)的驱动装置(50)配备有至少一个传感器(36)以检测和/或监控至少所述机械手(28)的运动过程和/或以检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动装置(50)电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线，并且其中所述搬运设备(10)具有控制电路和分析电路(40)或者与这样的控制电路和分析电路耦合，所述控制电路和分析电路由对传感值(38)的分析在考虑有待由用于机械手运动的控制指令预期的传感值、压力值和/或电流接收值和/或路径-时间关系的情况下并且通过将额定值与所检测的传感值(38)进行比较来识别和/或推导出在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
18.根据权利要求17所述的搬运设备，所述搬运设备由龙门机器人构成或者是龙门机器人的部件，其中悬挂件的至少一个可运动的元件配备有传感器(36)以检测所述元件的运动和/或构件负荷。
19.根据权利要求17所述的搬运设备，所述搬运设备由平行运动机器人构成或者是平行运动机器人的部件，其中悬挂件的至少一个可运动的元件配备有传感器(36)以检测所述元件的运动和/或构件负荷。
20.根据权利要求18所述的搬运设备，其中所述至少一个传感器(36)传感地检测所述机械手(28)的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度，并且其中在控制电路和分析电路(40)中将传感值(38)与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的加速度值进行比较。
21.根据权利要求19所述的搬运设备，其中所述至少一个传感器(36)传感地检测所述机械手(28)的和/或所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的加速度，并且其中在控制电路和分析电路(40)中将传感值(38)与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的加速度值进行比较。
22.根据权利要求18所述的搬运设备，其中所述至少一个传感器(36)传感地检测所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数，并且其中在控制电路和分析电路(40)中将传感值(38)与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的加速度值进行比较。
23.根据权利要求19所述的搬运设备，其中所述至少一个传感器(36)传感地检测所述搬运设备(10)的悬挂件的至少一个可运动的元件的机械参数，并且其中在控制电路和分析电路(40)中将传感值(38)与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的加速度值进行比较。
24.根据权利要求18所述的搬运设备，其中所述控制电路和分析电路(40)记录和/或传感地检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动马达(50)的和/或所述龙门机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值，并且其中在所述控制电路和分析电路(40)中将传感地检测的和/或记录的电流接收值与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值进行比较。
25.根据权利要求19所述的搬运设备，其中所述控制电路和分析电路(40)记录和/或传感地检测所述搬运设备(10)的至少一个驱动马达(50)的和/或所述平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的电流接收值，并且其中在所述控制电路和分析电路(40)中将传感地检测的和/或记录的电流接收值与有待由用于机械手的控制指令在时间曲线中预期的电流接收值进行比较。
26.根据权利要求20至25中任一项所述的搬运设备，其中所述控制电路和分析电路(40)能监控和分析所述搬运设备(10)的至少一个被监控的驱动装置(50)的和/或平行运动机器人的两个、三个或者多个调节臂(20)中的至少一个调节臂的路径-时间曲线，并且考虑用于识别在所述机械手(28)的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
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