JP4598864B2 - パラレルロボット - Google Patents
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Description
12 基部
14、100 可動部
16 可動部駆動機構
18、102 手首部
18a 第4回転軸
20 手首部駆動機構
26 リンク構造
30 駆動リンク
32 従動リンク
40 回転部材
42、112 取付面
44 外側ホルダ
44a 第1回転軸
46 中間ホルダ
46a 第2回転軸
48 内側ホルダ
48a 第3回転軸
50 ホルダ組立体
52 原動機
54 伝動部材
54a 直動軸
78 直動軸受部材
80 自在継手
106 第1回転部材
106a 第4回転軸
108 第2回転部材
108a 第5回転軸
110 第3回転部材
110a 第6回転軸
Claims (5)
- 基部と、該基部に対して移動可能な可動部と、該基部と該可動部との間に設置され、該可動部を該基部に対して3軸並進運動させるパラレルメカニズム形式の可動部駆動機構と、該可動部に回転可能に設置される手首部と、該手首部を該可動部に対して回転運動させる手首部駆動機構とを具備するパラレルロボットにおいて、
前記手首部駆動機構は、
第1回転軸を中心として回転可能に前記基部に接続される中空の外側ホルダと、
該第1回転軸に直交する第2回転軸を中心として回転可能に該外側ホルダの内側に設けられる中空の中間ホルダと、
該第2回転軸に直交する第3回転軸を中心として回転可能に該中間ホルダの内側に設けられる中空の内側ホルダと、
該外側ホルダと該中間ホルダと該内側ホルダとを組み合わせてなるホルダ組立体の外部に配置され、動力伝達要素を介して該外側ホルダを該第1回転軸の周りで回転駆動する原動機と、
該第3回転軸に直交する直動軸に沿って回転拘束状態で直動可能に該内側ホルダに受容されるとともに、該内側ホルダから離隔した一端で自在継手を介して前記手首部に接続される棒状の伝動部材とを具備し、
該伝動部材が、該第1回転軸を中心とする該外側ホルダの回転を該自在継手を介して前記手首部に伝達して、該第3回転軸に直交する第4回転軸であって該直動軸とは別の第4回転軸の周りで前記手首部を回転運動させるように構成され、
該外側ホルダが前記基部に担持されるとともに、該原動機が該外側ホルダに隣接して、該外側ホルダよりも前記可動部から離れる方向へ突出しないように前記基部に担持されること、
を特徴とするパラレルロボット。 - 前記手首部は、前記第4回転軸を中心として回転可能に前記可動部に支持される回転部材を備え、該回転部材に、ツールを取り付けるための取付面が設けられる、請求項1に記載のパラレルロボット。
- 互いに独立して動作可能な3個の前記手首部駆動機構を具備し、該3個の前記手首部駆動機構のそれぞれの前記第1回転軸が、互いに平行に配置され、
前記手首部は、前記第4回転軸を中心として回転可能に前記可動部に支持される第1回転部材と、前記第4回転軸に直交する第5回転軸を中心として回転可能に該第1回転部材に接続される第2回転部材と、該第5回転軸に直交する第6回転軸を中心として回転可能に該第2回転部材に接続される第3回転部材とを備え、該第3回転部材に、ツールを取り付けるための取付面が設けられ、
第1の前記手首部駆動機構は、第1の前記自在継手を介して該第1回転部材に接続される第1の前記伝動部材を備え、該第1の前記伝動部材が、第1の前記原動機により回転駆動される第1の前記外側ホルダの回転を該第1回転部材に伝達して、該第1回転部材を前記第4回転軸の周りで回転運動させ、
第2の前記手首部駆動機構は、第2の前記自在継手を介して該第2回転部材に接続される第2の前記伝動部材を備え、該第2の前記伝動部材が、第2の前記原動機により回転駆動される第2の前記外側ホルダの回転を該第2回転部材に伝達して、該第2回転部材を該第5回転軸の周りで回転運動させ、
第3の前記手首部駆動機構は、第3の前記自在継手を介して該第3回転部材に接続される第3の前記伝動部材を備え、該第3の前記伝動部材が、第3の前記原動機により回転駆動される第3の前記外側ホルダの回転を該第3回転部材に伝達して、該第3回転部材を該第6回転軸の周りで回転運動させる、
請求項1に記載のパラレルロボット。 - 前記可動部駆動機構は、パラレルメカニズムを構成する3組のリンク構造を備え、該3組のリンク構造が、中心角120度ずつ離れた固定位置で前記基部に接続され、前記可動部駆動機構が動作する間、前記第4回転軸が常に前記第1回転軸に対して平行に配置される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のパラレルロボット。
- 前記内側ホルダと前記伝動部材との間にボールスプライン装置が設けられる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のパラレルロボット。
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