JP6545472B2 - ロボット - Google Patents
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Description
(ロボット構成)
以下、本発明に係るロボット1の第1の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。図1は、本実施形態のロボット1の全体構成図である。図1に示すように、ロボット1は移動手段2とコントローラ3を備える。移動手段2には作業ツール4が装着されている。このロボット1は、移動手段2及び作業ツール4を制御して、所望位置に作業ツール4を位置させて作業させる。作業ツール4は、例えば電動のネジ締めドライバ、溶接機、塗装ガン、ハンドラ等である。
図4は、制御データ6の全体構成を示す模式図である。制御データ6は各加工ポイントに対する一連の作業を記録している。この制御データ6は、複数の構造化ポイントブロック7を配列して成る。構造化ポイントブロック7は、1箇所の加工ポイントに対する一連の作業を一塊にして記録している。
図5に示すように、プログラミングモードの場合、コントローラ3は、制御データ生成手段51とデバッガ52からなる。制御データ生成手段51は、ティーチングペンダント351やマウスやキーボード等の操作手段35への入力に従って、制御データ6内の各データを追加、削除、又は修正等し、制御データ6を編集する。
このように、構造化ポイントブロック7を区切りの目安として断続的に制御データを実行するデバッガ52により、ロボット1は、一連の作業ごとに動作し、一連の作業の終了ごとに一旦停止し、操作手段35を用いたユーザによる再開指示を待って次の一連の作業を開始する。すなわち、ロボット1の制御データ6は、1箇所の加工ポイントに対する一連の作業を構成する全ポイントステートメント8が一個の構造化ポイントブロック7に纏められている。
図7は、制御データ6に配列される構造化ポイントブロック7を示す模式図である。この制御データ6では、作業種別オプション85と作業番号86がポイントステートメント8から外に出され、一文の作業ステートメント9を形成している。この作業ステートメント9は、作業種別オプション91と作業番号92から成る。作業ステートメント9とポイントステートメント8は実行する順番で配列される。移動中の作業を構成する命令群は、移動中にシステムによって明示的又は暗黙的に繰り返される。
図8は、第2の変形例に係る制御データ6を示す模式図である。図8に示すように、構造化ポイントブロック7にはブレークポイント情報71が付加可能となっている。ブレークポイント情報71は、プログラミングモード中の操作手段35を用いた制御データ6の作成及び編集操作によって書き込まれ、デバッグモードにおいて有効となる。
図10に示すように、制御データ6は、ブレークポイントテーブル72を有している。このブレークポイントテーブル72は、実行前に一旦停止する構造化ポイントブロック7を示すブレークポイント情報71を記憶している。このブレークポイント情報71は、例えば構造化ポイントブロック7の名称で表される。
次に第2の実施形態に係るロボットについて図面を参照しつつ詳細に説明する。第1の実施形態と同一構成及び同一機能については同一の符号を付して説明を省略する。
図11は、第2の実施形態に係る制御データ6の模式図である。この制御データ6は、各加工点に対する一連の作業を構成するポイントステートメント8を配列してなる。この制御データ6は、ポイントステートメント8を構造化ポイントブロック7で括るように、一連の作業ごとにポイントステートメント8の列を区切るものではない。
図12に示すように、デバッガ52は、主にストレージ32により構成される区切りポイント情報記憶部52aを有し、先頭区切りポイント情報と後尾区切りポイント情報を予め記憶している。先頭区切りポイント情報と後尾区切りポイント情報は、一連の作業の最初と最後のポイントステートメント8の種類を示す。例えば、最初のポイントステートメント8は経由点列に関し、最後のポイントステートメント8は終了点に関する。
次に第3の実施形態に係るロボットについて図面を参照しつつ詳細に説明する。第1の実施形態と同一構成及び同一機能については同一の符号を付して説明を省略する。
このデバッガ52は、操作手段35を用いた操作に応じて、制御データ6をステップイン実行、ステップオーバー実行、又はステップアウト実行する。図14は、第3の実施形態に係るロボットの動作確認を行う操作画面の模式図である。この操作画面には、ステップイン実行ボタン533とステップオーバー実行ボタン534とステップアウト実行ボタン535が表示されている。
図18は、第4の変形例に係る制御データ6を示す模式図である。この制御データ6は、メインルーチンに構造化ポイントブロック7を明示的に配列し、構造化ポイントブロック7の内部に更に構造化ポイントブロック7が入れ子となって配置されている。この入れ子となった構造化ポイントブロック7は、例えば、「Call Points」といった構造化ポイントブロック7のコール命令で上位層の構造化ポイントブロック7内に記録される。
次に第4の実施形態に係るロボットについて図面を参照しつつ詳細に説明する。第1の実施形態又は変形例と同一構成及び同一機能については符号を付して説明を省略する。
図19は、プログラミングモードにおいて表示部352に表示される操作画面53を示す。図19に示すように、コントローラ3は、表示部352に操作画面53の画面を表示させる。操作画面53は、構造作成カラム531とコード記述カラム532に分けられる。構造作成カラム531は、制御データ6の構造をツリー表示する。
次に第5の実施形態に係るロボットについて図面を参照しつつ詳細に説明する。第1の実施形態の変形例1と同一構成及び同一機能については同一の符号を付して説明を省略する。
図20は、制御データ6に配列される構造化ポイントブロック7を示す模式図である。各構造化ポイントブロック7は、ポイントステートメント8と作業ステートメント9を配列して成る。この構造化ポイントブロック7には、デバッグ再開時実行の作業ステートメント9aと、デバッグ停止時実行の作業ステートメント9bが配列されている。
このデバッグ再開時実行とデバッグ停止時実行の作業ステートメント9a、9bは、運転モードでは無視され、実機デバッグモードで特定条件を満たした場合にデバッガ52により実行される。特定条件は、デバッグ時再開時実行の作業ステートメント9aに関してステップオーバー実行の最初であり、デバッグ時停止時実行の作業ステートメント9bに関してステップオーバー実行又はステップアウト実行の最後である。
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
2 移動手段
21 Xリニアスライダ
22 Yリニアスライダ
23 Zリニアスライダ
3 コントローラ
31 CPU
32 ストレージ
33 メモリ
34 モータドライバ
35 操作手段
351 ティーチングペンダント
352 表示部
4 作業ツール
51 制御データ生成手段
52 デバッガ
52a 区切りポイント情報記憶部
53 操作画面
531 構造作成カラム
532 コード記述カラム
533 ステップイン実行ボタン
534 ステップオーバー実行ボタン
535 ステップアウト実行ボタン
6 制御データ
7 構造化ポイントブロック
71 ブレークポイント情報
72 ブレークポイントテーブル
8 ポイントステートメント
81 ポイント番号
82 ポイント種別オプション
83 ポイント座標
84 ポイント速度
85 作業種別オプション
86 作業番号
9 作業ステートメント
91 作業種別オプション
92 作業番号
9a デバッグ再開時実行の作業ステートメント
9b デバッグ停止時実行の作業ステートメント
Claims (11)
- 各加工ポイントで一連の作業を繰り返すロボットであって、
前記一連の作業で各加工ポイントに対して本作業を実行する作業ツールと、
前記一連の作業で前記作業ツールを移動させる移動手段と、
前記作業ツールと前記移動手段を制御するコントローラと、
前記加工ポイントごとの前記一連の作業を括った構造化ポイントブロックを配列した制御データを記憶する記憶手段と、
前記構造化ポイントブロック単位で前記制御データを連続実行して一旦停止するステップオーバーを実行するデバッガと、
を備え、
前記一連の作業は、
前記作業ツールによる本作業、当該本作業前後の事前作業と事後作業、及び前記本作業のための複数ポイントへの位置取りを含んで成り、
前記構造化ポイントブロックは、
前記一連の作業に含まれる作業と移動の内容を示すデータが記録されていること、
を特徴とするロボット。 - 前記構造化ポイントブロックは、
一個の前記一連の作業の過程で位置取りする全てのポイントと其のポイントへの移動前、移動中又は移動後の作業の内容を示すデータである各ポイントステートメントを配列して成り、
前記デバッガは、
一個の前記構造化ポイントブロックに含まれるポイントステートメントの全てを連続実行して、前記制御データの連続実行を一旦停止すること、
を特徴とする請求項1記載のロボット。 - 前記構造化ポイントブロックは、
一個の前記一連の作業の過程で位置取りする全てのポイントを示すデータである各ポイントステートメントと、
一個の前記一連の作業の過程で移動前、移動中又は移動後に行う全ての作業を示すデータである各作業ステートメントと、
を配列して成り、
前記デバッガは、
一個の前記構造化ポイントブロックに含まれるポイントステートメント及び作業ステートメントの全てを連続実行して、前記制御データの連続実行を一旦停止すること、
を特徴とする請求項1記載のロボット。 - 前記構造化ポイントブロックは、
ブレークポイント情報が記録されて成り、
前記デバッガは、
前記ブレークポイント情報を有する前記構造化ポイントブロックの手前まで全ての前記構造化ポイントブロックを連続実行して一旦停止すること、
を特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載のロボット。 - 前記記憶手段は、
特定の前記構造化ポイントブロックを示すブレークポイント情報を記録したテーブルを記憶し、
前記デバッガは、
前記ブレークポイント情報が示す前記構造化ポイントブロックの手前まで全ての前記構造化ポイントブロックを連続実行して一旦停止すること、
を特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載のロボット。 - ユーザの操作を受け付ける操作手段を備え、
前記デバッガは、
前記操作手段を用いたステップオーバー実行の選択に応じて、前記構造化ポイントブロック単位で前記制御データを連続実行して一旦停止するステップオーバー実行手段と、
前記操作手段を用いたステップイン実行の選択に応じて、前記構造化ポイントブロックの内部先頭に実行位置を合わせて一旦停止し、前記操作手段による再開指示の都度、1ステートメントずつ断続実行して一旦停止するステップイン実行手段と、
を備えること、
を特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載のロボット。 - 前記デバッガは、
前記操作手段を用いた前記ステップイン実行の選択後のステップアウト実行の選択に応じて、前記構造化ポイントブロックの残りのステートメントを全て連続実行し、前記構造化ポイントブロックからステップアウトして一旦停止するステップアウト実行手段を備えること、
を特徴とする請求項6記載のロボット。 - 前記制御データは、
前記構造化ポイントブロックを入れ子にして記録して成り、
前記デバッガは、
入れ子にされた前記構造化ポイントブロック内を全て連続実行する入れ子ステップオーバー実行手段と、
入れ子にされた前記構造化ポイントブロックの内部を1ステートメントずつ断続実行する入れ子ステップイン実行手段と、
を備えること、
を特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載のロボット。 - 前記デバッガは、
入れ子の前記構造化ポイントブロックの残りのステートメントを全て連続実行し、前記入れ子の構造化ポイントブロックからステップアウトして一旦停止する入れ子ステップアウト実行手段を備えること、
を特徴とする請求項8記載のロボット。 - 前記制御データの構造をツリー表示する表示手段を更に備えること、
を特徴とする請求項1乃至9の何れかに記載のロボット。 - 全ての前記構造化ポイントブロックは、
最初の処理の内容を示す命令群又は其のコール命令によりなる単数又は複数行の最初ステートメントと、
最後の処理の内容を示す命令群又は其のコール命令によりなる単数又は複数行の最後ステートメントと、
を記録し、
前記コントローラは、
前記最初ステートメントと前記最後ステートメントを無視し、
前記デバッガは、
前記最初ステートメントと前記最後ステートメントを実行すること、
を特徴とする請求項1乃至10の何れかに記載のロボット。
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