JP2006031311A - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作業対象物の製品を構成する要素に対する作業を教示したプログラム(A〜F)として記憶しておく。各プログラムには属性情報として製品の品番(識別情報)と適用順序を記憶する。製品の品番(例「123」)を入力する。該品番が属性情報として記憶する教示プログラムを検索し、記憶された順序にしたがってこの教示プログラムをサブプログラムとして呼び出す。その前後に作業開始位置、作業終了位置への移動の命令を加えてメインプログラム3を作成する。作成されたメインプログラム3を実行する。メインプログラム3が自動的に作成されるから、メインプログラム3の修正等を必要とせず、プログラムミスをなくすことができる。又、ロボットの作業を停止させる必要もない。
【選択図】 図1
Description
この公知の方法は、メインプログラムにおいて、すでに登録されている製品か否か、1つ1つ判別し、すでに登録された製品の1つであると判断されたときは、その製品に対して加工するために必要な製品を構成する各要素の教示プログラムを呼び出し、製品に対する作業を行う教示プログラムを形成している。
本実施形態のロボット制御装置のハードウェア構成は、従来のロボット制御装置と同一であり、プロセッサ、ROM、RAM、不揮発性RAM等のメモリ、液晶表示手段やキーボード等を備え、データの入力や指令を入力する教示操作盤、ロボット各軸を駆動する軸制御回路等で構成されている。この構成は従来のロボット制御装置と同一であるので、詳細は省略する。
検索対象の教示プログラム群2は、メモリ1の不揮発性RAM部分に記憶されるものであり、作業対象物(製品)を構成する要素(部品)に対する作業の教示プログラムが格納されるものである。各教示プログラムには、当該教示プログラムを適用する製品(対象物)の識別情報が属性情報として記憶されると共に、その識別情報で示される製品(対象物)に対する当該教示プログラムの適用順番を示すデータも属性情報として教示プログラムと共に記憶されている。
2 検索対象プログラム群
3 作成されたメインプログラム
Claims (9)
- 記憶された複数の教示プログラムから作業対象物に関係する教示プログラムを呼び出して、該呼び出した教示プログラムに従ってロボットに作業を行わせるロボット制御装置において、
作業対象物の種類を表す識別情報がプログラムの属性情報として格納された教示プログラムを記憶する記憶手段と、
前記識別情報を入力する入力手段と、
該入力手段から入力された識別情報に基づいて、前記記憶手段に記憶された教示プログラムから前記識別情報をプログラムの属性情報として格納された全ての教示プログラムを検索する手段と、
該検索された教示プログラムをサブプログラムとして呼び出して実行するためのメインプログラムを生成する手段と、
該生成したメインプログラムを起動する手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記作業対象物の種類を表す識別情報は、作業順序を表す順序情報と関連付けされて属性情報として格納されており、サブプログラムとして呼び出される順番が、前記順序情報に従って決まるように前記メインプログラムが生成されることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 複数種類の作業対象物に対する作業に使用される前記教示プログラムには作業対象物の種類の数分の識別情報が属性情報として格納されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記メインプログラムに、先頭のサブプログラムを呼び出す命令の前に予め設定された初期位置にロボットを移動させる命令を追加する手段を備えた請求項1乃至3の内、何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記メインプログラムに、最後のサブプログラムを呼び出す命令の後に予め設定された終了位置にロボットを移動させる命令を追加する手段を備えた請求項1乃至4の内、何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記メインプログラムの実行終了後に該メインプログラムを削除する手段を備える請求項1乃至5の内、何れか1項に記載のロボット制御装置。
- 請求項1乃至6の内、何れか1項に記載のロボット制御装置において、属性情報として記憶される識別情報を、作業対象物を視覚センサで撮像して得られた視覚的特徴とし、前記入力手段に入力される識別情報は、視覚センサにより作業対象物を撮像して視覚的特徴を認識させ、該認識された結果に応じて生成される情報としたことを特徴とするロボットシステム。
- 請求項1乃至6の内、何れか1項に記載のロボット制御装置の入力手段から入力される識別情報及び教示プログラムの属性情報として記憶される識別情報は、作業対象物に付けられた該作業対象物の種類を表すバーコードをバーコードリーダにより読み取って生成されることを特徴とする、ロボットシステム。
- 請求項1乃至6の内、何れか1項に記載のロボット制御装置の入力手段から入力される識別情報及び教示プログラムの属性情報として記憶される識別情報は、作業対象物に付けられたICタグに格納された該作業対象物の種類を、ICタグリーダにより読み取って生成されることを特徴とする、ロボットシステム。
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