JP4465771B2 - 物品処理システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品処理システムに関し、より詳しくはロボットを制御して物品を種類別に仕分け処理する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来一般に、物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データに基づいて上記ロボットを制御するようにした物品処理システムは知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来では物品検出手段によって検出された位置データを位置データ管理枠に記憶させる一方で、物品情報検出手段によって検出された情報データを情報データ管理枠に記憶させていた。
このため、物品検出手段と物品情報検出手段とのいずれか一方で検出できないことがあると、位置データ管理枠で記憶されている位置データと情報データ管理枠に記憶されている情報データとの間にズレが生じてしまい、これによりズレたデータを読み込んだ制御装置が本来出力すべき処理指令と異なった処理指令を出力するおそれがあると同時に、ズレたデータの整合も行なわなければならず煩雑であった。
本発明はそのような事情に鑑み、従来に比較して制御装置がロボットに誤った処理指令を出力するのを防止することのできる制御装置を備える物品処理システムを提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち請求項１の発明は、物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データに基づいて上記ロボットを制御する物品処理システムにおいて、
上記物品検出手段と物品情報検出手段とは、搬送手段に沿って異なる位置に配置され、異なるタイミングで位置データと情報データとを検出しており、
上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データとが得られたときに、１つの物品について用意された１つのデータ管理枠内に記憶し、かつ上流側に配置された検出手段のデータが得られないときは、下流側のデータが得られてもこれをデータ管理枠内に記憶させないようになっており、さらにその１つのデータ管理枠から位置データと情報データとを読出して上記ロボットを制御するものである。
また請求項７の発明は、物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備え、
上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データに基づいて上記ロボットを制御する物品処理システムにおいて、
上記物品検出手段と物品情報検出手段とは、搬送手段に沿って異なる位置に配置され、異なるタイミングで位置データと情報データとを検出しており、
上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データとが得られたときに、１つの物品の位置データと情報データとについて用意されたそれぞれ１つのデータ管理枠内に関連付けして記憶し、かつ上流側に配置された検出手段のデータが得られないときは、下流側のデータが得られてもこれをデータ管理枠内に記憶させないようになっており、さらにそれら１つずつのデータ管理枠から位置データと情報データとを読出して上記ロボットを制御するものである。
【０００５】
上述した構成によれば、１つの物品から検出された位置データと情報データとは、１つの物品について用意されたデータ管理枠内に記憶されるようになっているので、万一いずれか一方のデータが検出不能あるいはデータに不備があったとしても位置データと情報データとの間でズレを生じることはない。
したがって、制御装置がロボットに誤った処理指令を出力するのを防止することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１は物品Ｗを処理する物品処理システム１であり、図示しない装置から横転状態でランダムに供給されるＡ種とＢ種の中身の異なる同一形状の物品Ｗを中身の種類別に分別するともに、この際にＡ種およびＢ種ともに方向性を一定に揃えるようになっている。
上記物品処理システム１は、上流側に設けられて、矢印方向に一定速度で循環走行される供給コンベヤ３（搬送手段）と、この供給コンベヤ３の下流側に設けられてこれに平行するとともに、該供給コンベヤ３と同一方向となる矢印方向に循環走行される第１分配コンベヤ４と第２分配コンベヤ５と、この供給コンベヤ３の下流部と第１、第２分配コンベヤ４、５の上流部とがオーバーラップする位置に設けられて、物品Ｗを保持するロボット６と、このロボット６を制御して供給コンベヤ３上のランダムな物品Ｗを第１分配コンベヤ４または第２分配コンベヤ５上に移し替える制御装置７とを備えている。
【０００７】
上記ロボット６は、その末端を基部９に旋回可能に設けられて、水平方向に伸びる第１アーム１０と、この第１アーム１０の先端に旋回可能に設けられて、水平方向に伸びる第２アーム１１と、この第２アーム１１の先端に設けられた昇降部材（図示せず）の下端に旋回可能に連結されて、物品Ｗを保持するグリッパ１２とを備えており、このロボット６は、上記供給コンベヤ３および第１、第２分配コンベヤ４、５よりも大幅に搬送能力を高く設定してある。
なお、ロボット６はグリッパタイプのものに限定されるものではなく、物品Ｗを吸着して保持するタイプであってもよい。
【０００８】
次に図２に基づいて、上記ロボット６を制御する制御装置７について説明する。
制御装置７は、物品Ｗを種類別に分別するとともに、種類に関係なく物品Ｗの方向を一定に揃えるための処理指令をロボット６を統括制御する指令部２０に出力する演算制御部２１を備えている。
上記演算制御部２１には、上記供給コンベヤ３の上方に設けたＣＣＤカメラ１５（以下カメラ）で撮影した物品Ｗを上方から見た映像信号（方向データ）が入力されるとともに、供給コンベヤ３を駆動する駆動モータ（図示せず）に連動させたエンコーダ１６からパルス信号（位置データ）を入力されるようになっている。上記カメラ１５で撮影された映像信号は、画像演算部２２を介してＸ、Ｙ、Ｚ座標（以下座標データ）に画像処理されてから演算制御部２１に入力されるようになっており、このとき演算制御部２１では、Ｘ座標に対する物品Ｗの中心部のズレ量からパルスの数値を算出してそれを後に詳述するデータ記憶部２３に出力する一方で、物品Ｗの座標データから物品Ｗの図面上における上下の位置ズレならびに物品Ｗの方向に基づいて座標データＲを算出しこれを上記データ記憶部２３に出力するようになっている。
また演算制御部２１は、上記カメラ１５よりも下流で、供給コンベヤ３の上方に設けたバーコードリーダ１７から物品Ｗを判別するための情報として付加したバーコード（情報データ）を入力されるようになっている。バーコードリーダ１７で読み込まれたバーコード信号は、バーコード演算部２４により解析されてから演算制御部２１に入力されるようになっており、このとき演算制御部２１では、入力されるバーコード解析データＢを演算処理することなくデータ記憶部２３に出力するようになっている。
【０００９】
上記データ記憶部２３は、図３に示すように、物品Ｗを１０個まで同時に管理することができるように１０個のデータ管理枠Ｄを有しており、１つのデータ管理枠Ｄに対して同一物品Ｗから検出された座標データＲとバーコード解析データＢを入力するものである。
これによりデータ記憶部２３では、座標データＲとバーコード解析データＢとをそれぞれ１０個まで同時に管理することができるようになっている。つまり、カメラ１５の撮影領域からロボット６の保持領域の間に存在する物品Ｗが１０個を上回ることはない。
【００１０】
上記演算制御部２１は、データ記憶部２３に入力した後に各データ管理枠ＤのパルスＰを監視しており、まだバーコード検出領域に到達していない物品Ｗについては位置データ記憶部２５に記憶されているパルスデータ（位置データ）と比較し、当該パルスデータに該当するパルスＰを有するデータ管理枠Ｄが見つかったら上記バーコードリーダ１７に検出指令信号を出力する。そして上記バーコードリーダ１７によって検出されたバーコード信号は、バーコード演算部２４を介してバーコード解析データＢに変換された後に演算制御部２１によりパルスデータに該当するパルスＰを有するデータ管理枠Ｄに記憶させるようになっている。
また演算制御部２１は、バーコード解析データＢを入力されたデータ管理枠Ｄについても引き続きパルスＰを監視しており、特に先頭を搬送される物品Ｗ、つまり管理データ枠Ｄ１内に管理されるパルスＰが所定のパルスデータ、例えば５０パルスに達したら、当該物品Ｗの各データＲ１、Ｐ１、Ｂ１をデータ管理枠Ｄ１から読み込むとともに、その読み込んだデータＲ１、Ｐ１、Ｂ１を演算処理して指令部２０に処理指令を出力するようになっている。この処理指令には、供給コンベヤ３上における物品Ｗの保持位置ならびに第１分配コンベヤ４あるいは第２分配コンベヤ５における解放位置、さらに保持位置から解放位置に移動させる途中で物品Ｗの回転角度を入力されるようになっており、これによりロボット６はＡ種の物品Ｗを第１分配コンベヤ４に一定方向を向けて移し替えるとともに、Ｂ種の物品Ｗを第２分配コンベヤ５に一定方向を向けて移し変えるようになっている。
そして演算制御部２１は、上記処理指令を出力した後にデータ記憶部２３から先頭物品Ｗの各データを全て消去するようになっており、これによりデータ記憶部２３は、２番目以降の物品Ｗの順番を１つずつ繰り上げるようになっている。
【００１１】
上述した構成を有する物品処理システム１の作動について説明する。
先ず図１に示すように、上流側の装置から供給コンベヤ３上に横転した状態でランダムに供給された各物品Ｗは、該供給コンベヤ３によって図面上の左側から右側に向けて移動されるようになっており、この移動途中で例えば供給コンベヤ３が１５０ｍｍ進む毎、もしくは０．５秒の間隔で間欠的に作動するカメラ１５によって撮影されるようになっている。
このカメラ１５で繰り返し撮影される映像は制御装置７の画像演算部２２に入力されて座標データＲに処理されてから演算制御部２１に入力されるようになっており、このとき演算制御部２１には９番目の物品Ｗの座標データＲ９が入力される。このように座標データＲ９を入力された演算制御部２１は、先ず座標データＲ９に物品Ｗの中心（中心軸）が撮影されているか否か判定する。今回の場合には物品Ｗ９の中心が撮影されているので、該座標データＲ９を従来周知の演算方法で演算処理してパルス数Ｐ９を算出し、かつこの座標データＲ９とパルス数Ｐ９とをデータ記憶部２３のデータ管理枠Ｄ９に出力して記憶させる。なお、座標データＲに物品Ｗの中心が撮影されていない場合には、演算制御部２１は演算処理を行なうことなく座標データＲを消去するようになっている。
ところで、演算制御部２１は上述した処理を行なう際に正常な物品Ｗと異常な物品Ｗを判断するようになっており、例えば物品Ｗが重なっている場合には演算処理を行なうことなく処理不能物品Ｗであると判断し、当該物品Ｗの座標データＲをデータ記憶部２３に出力することなく消去するようになっている。このようにデータ入力を拒否された物品Ｗは、供給コンベヤ３の下流側に設けられた図示しないリジェクト装置の自発的な作動により循環ラインへと排出されるようになっている。
【００１２】
また演算制御部２１は、位置データ記憶部２５からバーコードリーダ１７の検出領域Ｂ´に相当するパルスデータ、例えば１５〜２０パルスが入力されるようになっており、このとき演算制御部２１は監視する各データ管理枠Ｄの中からデータ管理枠Ｄ６のパルスＰ６が１５〜２０パルスに入ったことを確認すると、バーコードリーダ１７に検出指令を出力する。このとき、物品Ｗ６はバーコードリーダ１７の検出領域Ｂ´を通過中であり、これにより物品Ｗ６を判別するためのバーコードがバーコードリーダ１７によって読取られるとともに、読取られたバーコード信号はバーコード演算部２４によってバーコードデータＢに解析されてから演算制御部２１に出力される。そして演算制御部２１は、入力されるバーコードデータＢ６については演算処理することなく検出した物品Ｗ６に対応するデータ管理枠Ｄ６に出力して記憶させる。
ところで、上述した処理を行う際にバーコードの印刷ミス等により当該バーコードをバーコードリーダ１７で読み込むことができない場合には、データ管理枠Ｄ４に示されるようにバーコード解析データが未記録のまま空欄となる。
【００１３】
さらに演算制御部２１は、位置データ記憶部２５からロボット６の保持領域に相当するパルスデータ、例えば５０〜７０パルスが入力されるようになっており、このとき演算制御部２１は監視する各データ管理枠Ｄの中からデータ管理枠Ｄ１のパルスＰ１が５０〜７０パルス内に入ったことを確認すると、データ管理枠Ｄ１に管理されている物品Ｗ１の座標データＲ１およびバーコード解析データＢ１を抽出するとともに、抽出した座標データＲ１はそのまま、またバーコード解析データＢ１は演算処理してから、すなわち物品ＷがＡ種かＢ種のいずれかを判別してから両方を処理指令として指令部２０に出力するようになっている。
これにより指令部２０は、上記処理指令信号に従ってロボット６の駆動モータ（図示せず）を制御し、図示しないがロボット６は物品Ｗ１を把持した後に第１分配コンベヤ４へと載置する。
そして、演算制御部２１は上記処理指令信号を出力したら、それまでデータ管理枠Ｄ１に管理していた各データＲ１、Ｐ１、Ｂ１を消去するとともに、図４に示すようにデータ管理枠Ｄ２〜Ｄ９に管理していた各データをそれぞれ１つずつ繰り上げて、次にデータ管理枠Ｄ１内のデータＲ２、Ｐ２、Ｂ２について処理する。
ところで、図４においてデータ管理枠Ｄ３に繰り上がったデータＲ４、Ｐ４がデータ管理枠Ｄ１まで繰り上がったときには、演算制御部２１は、座標データＲとパルスＰが記憶されているものの、バーコード解析データが記憶されていないことからデータ管理枠Ｄ１に記憶されている物品Ｗについては指令部２０に処理指令信号を出力することなく無視するとともに、当該データＲ２、Ｐ２を消去する。このようにロボット処理が行なわれなかった物品Ｗは供給コンベヤ３の下流側で図示しないリジェクト装置によって自発的に排出ラインへと排出される。
以上の説明より理解されるように、本実施例の物品処理装置によれば、物品Ｗ１つについて１つのデータ管理枠Ｄを設定し、かつこのデータ管理枠Ｄに物品Ｗ毎に座標データＲおよびパルスＰ、さらにバーコードデータＢを管理するようにしているので、バーコードデータＤ側に問題があったとしても制御装置７は誤った処理指令を出力することはない。
【００１４】
次に、図５は本発明の第２実施例を示すものであり、上記第１実施例では演算制御部２１が位置データ記憶部２５からバーコードリーダ１７に対して検出信号を出力するときのパルスデータを入力されていたが、本実施例ではバーコードリーダ１７の検出領域、より具体的には１５パルスの位置に物品Ｗが搬送されてきたことを検出する物品検出センサ３０を設けて物品Ｗが検出領域に搬送されてきたことを認識するようにしたものである。
また本実施例の演算制御部２１では、物品検出センサ３０から検出信号を入力されると、バーコードリーダ１７に検出信号を出力する一方で、物品データ記憶部２３に１５〜２０パルスに該当するパルスＰを有するデータ管理枠Ｄがあるか否かを確認するようにしている。つまり、位置データ記憶部２５には、バーコード検出領域Ｂ´のパルスデータを記憶させておらず、したがって演算制御部２１は検出信号を自発的に出力するものではない。
このとき演算制御部２１は、物品データ記憶部２３に１５〜２０パルスのパルスＰが存在していれば、その検出信号、つまりバーコード解析データＢを当該データ管理枠Ｄに記憶するが、該当するパルスＰが無い場合にはバーコード解析データＢを入力することはない。
なお、それ以外の構成は第１実施例と同一に構成されており第１実施例と同一の部材には第１実施例で用いた符号と同一の符号を付している。
このような構成を有する本実施例でも、第１実施例と同様の効果を得ることができるのは明らかである。
【００１５】
次に図６は本発明の第３実施例を示すものであり、上記第１実施例および第２実施例では、一つの物品Ｗに関する座標データＲおよびパルスＰ、バーコード解析データＢを一つのデータ管理枠Ｄに記憶させていたが、本実施例では座標データＲおよびパルスＰを第１データ記憶部２３´の第１データ管理枠Ｄ´に記憶させる一方、バーコード解析データＢを第２データ記憶部２３″の第２データ管理枠Ｄ″に記憶させるようにしており、これら座標データＲおよびパルスＰとバーコード解析データＢとを関連付けして第１データ管理枠Ｄ´と第２データ管理枠Ｄ″とに記憶することでロボット６へ誤った処理指令信号を出力するのを防止している。
すなわち、カメラ１５を物品Ｗの搬送方向の上流側に配置する一方、下流側にバーコードリーダ１７を配置するとともに、該バーコードリーダ１７を座標データＲとパルスＰが得られたときだけ読取り作動させるようにしたものである。
具体的には、上流側のカメラ１５で物品Ｗが検出されて第１データ管理枠Ｄ´に座標データＲおよびパルスＰが出力されたにもかかわらず、下流側のバーコードリーダ１７で検出領域内にある当該物品のバーコードを読取れないといったことが生じたときには、それに対応すべき第２管理枠Ｄ″を空欄のまま残せばよい。このような処理を行なえば、当該物品の処理指令信号を出力する段階で第２データ管理枠Ｄ″が空欄であれば異常のある物品Ｗとして認識することが可能なので、ロボット６への過った処理指令信号を出力するのを回避することができ、したがって本実施例でも第１実施例と同様の作用効果を得ることができる。
なお本実施例では、第１データ記憶部２３´と第２データ記憶部２３″とを設けていたがデータ記憶部を共通化し、その内部で第１データ管理枠Ｄ´と第２データ管理枠Ｄ″とを設けるようにしてもよい。
【００１６】
なお上記第１実施例ないし第３実施例では、物品の座標データＲをデータ管理枠Ｄに記憶させるようにしていたがこれに限定されるものではなく、方向性のない物品についてはパルスＰとバーコード解析データＢのみを記憶させればよいし、この場合にはカメラ１５に換えて光電センサ等を用いればよい。
【００１７】
また上記第１実施例ないし第３実施例では、物品Ｗを判別するための情報としてバーコードデータＢを用いていたが、これに限定されるものではなく、物品Ｗの色が異なる場合にはカラーセンサ等で色を判別して仕分けしてもよいし、高さや幅等の形状もしくは重量では判別してもよい。
【００１８】
さらに上記実施例１ないし第３実施例では、物品Ｗを第１分配コンベヤと第２分配コンベヤとに仕分け処理するようにしていたがこれに限定されるものではなく、このような仕分け処理以外の処理であってもよい。
【００１９】
さらにまた上記第１実施例ないし第３実施例では、バーコード解析データＢが得られなくともデータ管理枠Ｄ内に座標データＲとパルスＰを記憶させるようにしていたがこれに限定されるものではなく、バーコードデータが得られた時点で座標データＲおよびパルスＰ、バーコード解析データＢを同時に出力するようにしてもよい。
【００２０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、制御装置がロボットに誤った処理指令を出力するのを防止することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す物品処理システム１の概略平面図。
【図２】制御装置７の回路図。
【図３】データ記憶部２３におけるデータ管理枠Ｄを示した図。
【図４】図３から物品Ｗが１つ処理された後の状態を示した図。
【図５】本発明の第２実施例を示す制御装置７の回路図。
【図６】本発明の第３実施例を示す制御装置７´の回路図。
【符号の説明】
１…物品処理装置
３…供給コンベヤ（搬送手段）
６…ロボット
７…制御装置
１５…カメラ（物品検出手段）
１６…エンコーダ
１７…バーコードリーダ（物品情報検出手段）
２３…データ記憶部
２３´…第１データ記憶部
２３″…第２データ記憶部
Ｄ…データ管理枠
Ｄ´…第１データ管理枠
Ｄ″…第２データ管理枠
Ｗ…物品

Claims (7)

1. 物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備え、
   上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データに基づいて上記ロボットを制御する物品処理システムにおいて、
   上記物品検出手段と物品情報検出手段とは、搬送手段に沿って異なる位置に配置され、異なるタイミングで位置データと情報データとを検出しており、
   上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データとが得られたときに、１つの物品について用意された１つのデータ管理枠内に記憶し、かつ上流側に配置された検出手段のデータが得られないときは、下流側のデータが得られてもこれをデータ管理枠内に記憶させないようになっており、さらにその１つのデータ管理枠から位置データと情報データとを読出して上記ロボットを制御することを特徴とする物品処理システム。
2. 上記制御装置は、１つのデータ管理枠に位置データと情報データとが共に存在するときのみロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品処理システム。
3. 上記制御装置は、両方のデータが得られたときのみ、両データを当該物品の１つのデータ管理枠に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の物品処理システム。
4. 上記制御装置は、上流側に配置された物品検出手段が物品を検出してから当該物品が下流側に配置された物品情報検出手段の検出領域を通過する際の位置データを記憶する位置データ記憶部を備えており、該制御装置は、データ管理枠内の位置データが位置データ記憶部の位置データに到達したら、上記情報検出手段に検出指令信号を入力することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品処理システム。
5. 上記制御装置は、物品が物品情報検出手段の検出領域内に入ったことを検出する物品検出センサを備えるとともに、搬送手段の搬送経路上における物品情報検出手段の位置データを記憶する位置データ記憶部を備えており、該制御装置は、上記物品検出センサから検出信号を入力されたら物品情報検出手段に検出指令信号を出力する一方で、上記位置データ記憶部に記憶されている位置データに対してデータ管理枠内に記憶されている位置データが該当するか否か判定し、データ管理枠内の位置データが該当する場合に限って検出された情報データを当該管理データ枠に記憶させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物品処理システム。
6. 上記物品検出手段は、物品の方向データも同時に検出可能となっており、上記制御装置の管理データ枠内には位置データおよび情報データの他に方向データも記憶可能となっていることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の物品処理システム。
7. 物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備え、
   上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データに基づいて上記ロボットを制御する物品処理システムにおいて、
   上記物品検出手段と物品情報検出手段とは、搬送手段に沿って異なる位置に配置され、異なるタイミングで位置データと情報データとを検出しており、
   上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出された物品の情報データとが得られたときに、１つの物品の位置データと情報データとについて用意されたそれぞれ１つのデータ管理枠内に関連付けして記憶し、かつ上流側に配置された検出手段のデータが得られないときは、下流側のデータが得られてもこれをデータ管理枠内に記憶させないようになっており、さらにそれら１つずつのデータ管理枠から位置データと情報データとを読出して上記ロボットを制御することを特徴とする物品処理システム。

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