JP2020189721A - ロボット移載システム - Google Patents
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Abstract
Description
[構成]
図1を用いて、実施の形態に係るロボット移載システムの構成を説明する。
以下、ロボット移載システム1の動作である移載制御について図5を用いて説明する。図5は、実施の形態に係るロボット移載システムの移載制御の一例を説明するためのフローチャートである。
本実施の形態に係るロボット移載システム1によれば、第1読取装置210で読み取れなかった荷物11を、第2読取装置220で読み取らせるための第1の場所321に載置することで、第2読取装置220に読み取りを行わせることができる。具体的には、ロボット100が保持部110で保持していた状態で読み取れなかった荷物11の荷物情報を、ロボット100が保持部110から離した状態で第2読取装置220に読み取らせることができる。このように、荷物11の荷物情報の読み取りを2台の読取装置210、220において異なる条件で読み取らせることができるため、荷物11の荷物情報の読み取りを効率よく行うことができる。
上記実施の形態に係るロボット移載システム1では、第2読取装置220が荷物11の荷物情報を読み取れなかった場合、当該荷物11を第2搬送装置320の第1搬送装置310が配置される側とは反対側の第2の場所330へ移動させるように、第2搬送装置320を制御するとしたが、これに限らない。つまり、第2の場所は、第2搬送装置320の第1搬送装置310が配置される側とは反対側の領域に限らない。第2の場所は、仕分け装置500が仕分ける先の領域、つまり、読み取りに失敗した荷物11が仕分けられるNGシュートであってもよい。この場合、第2搬送装置320は、第2読取装置220により読み取りが失敗した荷物11を第1搬送装置310に送り、第1搬送装置310は、読み取りが失敗した荷物として荷物11を仕分け装置500に送り、仕分け装置500は、当該荷物11をNGシュートまで搬送する。
10 容器
11 荷物
100 ロボット
110 保持部
111 アーム部
120 カメラ
130、140 搬入装置
150 ピッキングエリア
210 第1読取装置
211、221 支持台
212、222 カメラ
213 第1空間
220 第2読取装置
223 第2空間
310 第1搬送装置
320 第2搬送装置
321 第1の場所
330 第2の場所
400 コントローラ
500 仕分け装置
Claims (5)
- 荷物を保持する保持部を有し、前記保持部を用いて荷物を移載するロボットと、
前記ロボットの近傍に配置され、かつ、第1空間に配置された前記荷物から当該荷物の荷物情報を読み取り可能な第1読取装置と、
仕分け装置へ荷物を搬送するように前記仕分け装置に接続されている第1搬送装置と、
前記第1空間とは異なる第2空間に配置された前記荷物から当該荷物の荷物情報を読み取り可能な第2読取装置と、
前記第2空間内の位置と、前記第1搬送装置の上流側の位置との間で前記荷物を移動させることが可能な第2搬送装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記保持部に保持させた第1の荷物を前記第1空間に移動させた後で、(i)前記第1読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取った場合、前記第1搬送装置により搬送させるための載置面へ前記第1の荷物を載置するように前記ロボットを制御し、(ii)前記第1読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取れなかった場合、前記荷物情報を前記第2読取装置に前記第2空間で読み取らせるための第1の場所へ前記第1の荷物を載置するように前記ロボットを制御する
ロボット移載システム。 - 前記コントローラは、前記第2読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取った場合、前記第1の荷物を前記第1搬送装置の上流側の位置に移動させるように前記第2搬送装置を制御し、前記第2読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取れなかった場合、前記第1の荷物を前記第1の場所とは異なる第2の場所へ移動させるように前記第2搬送装置を制御する
請求項1に記載のロボット移載システム。 - 前記コントローラは、前記第2読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取っている間に、前記第1の荷物の次の第2の荷物を前記第1空間に移動させるように前記ロボットを制御する
請求項1または2に記載のロボット移載システム。 - 前記コントローラは、前記第2搬送装置による前記第1の荷物を前記第1搬送装置の上流側の位置に移動させる動作が、前記ロボットによる前記第2の荷物を移載させる動作を妨げない所定のタイミングであるか否かを判定し、前記所定のタイミングでない場合に前記所定のタイミングとなるまで、前記第1の荷物を前記第1搬送装置の上流側の位置に移動させる動作を待機させるように前記第2搬送装置を制御する
請求項3に記載のロボット移載システム。 - 前記コントローラは、前記ロボットが前記第1の荷物を前記第1空間に移動させた後で、前記第1読取装置が前記第1の荷物の荷物情報を読み取れなかった場合、前記第1の荷物を前記第1の場所に配置する前に、前記第1の荷物の向きを前記第1空間内で変更するように前記ロボットを制御することで、前記第1読取装置に再読取を行わせ、
前記第2読取装置は、前記ロボットに保持されていた前記第1の荷物の面である保持面に対して読取を行う
請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット移載システム。
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07157060A (ja) * | 1993-12-10 | 1995-06-20 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | 物品仕分け装置 |
JP2001199527A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-07-24 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品処理システム |
JP2016003091A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | 村田機械株式会社 | 搬送システム、搬送システムにおける情報読み取り方法 |
US20180148272A1 (en) * | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for providing singulation of objects for processing |
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2019
- 2019-05-21 JP JP2019095227A patent/JP7243435B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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