JP2001199527A

JP2001199527A - 物品処理システム

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Publication number: JP2001199527A
Application number: JP2000008766A
Authority: JP
Inventors: Kenji Yoneda; 健二米田
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2000-01-18
Filing date: 2000-01-18
Publication date: 2001-07-24
Anticipated expiration: 2020-01-18
Also published as: JP4465771B2

Abstract

(57)【要約】【解決手段】物品処理システム１は、コンベヤによっ
て搬送される物品を検出するカメラ１５と、上記搬送さ
れる物品の位置を検出するエンコーダ１６と、上記搬送
される物品を判別するための情報を検出するバーコード
リーダ１７と、物品を保持するロボット６と、このロボ
ットを制御する制御装置７とを備えており、上記制御装
置は、上記カメラによって検出された座標データとエン
コーダによって検出されたパルス、さらにバーコードリ
ーダによって検出されたバーコードデータとを、１つの
物品について用意された１つのデータ管理枠Ｄ内に記憶
するようになっている。【効果】制御装置が誤った処理指令を出力するのを防
止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品処理システムに
関し、より詳しくはロボットを制御して物品を種類別に
仕分け処理する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来一般に、物品を搬送する搬送手段
と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する物
品検出手段と、上記搬送手段によって搬送される物品を
判別するための情報を検出する物品情報検出手段と、上
記物品を保持するロボットと、このロボットを制御する
制御装置とを備え、上記制御装置は、上記物品検出手段
によって検出された物品の位置データに基づいて上記ロ
ボットを制御して当該物品を保持するとともに、上記物
品情報検出手段によって検出された物品の情報データに
基づいて上記ロボットを制御するようにした物品処理シ
ステムは知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は物品検出手段によって検出された位置データを位置デ
ータ管理枠に記憶させる一方で、物品情報検出手段によ
って検出された情報データを情報データ管理枠に記憶さ
せていた。このため、物品検出手段と物品情報検出手段
とのいずれか一方で検出できないことがあると、位置デ
ータ管理枠で記憶されている位置データと情報データ管
理枠に記憶されている情報データとの間にズレが生じて
しまい、これによりズレたデータを読み込んだ制御装置
が本来出力すべき処理指令と異なった処理指令を出力す
るおそれがあると同時に、ズレたデータの整合も行なわ
なければならず煩雑であった。本発明はそのような事情
に鑑み、従来に比較して制御装置がロボットに誤った処
理指令を出力するのを防止することのできる制御装置を
備える物品処理システムを提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、物品を搬送す
る搬送手段と、この搬送手段によって搬送される物品を
検出する物品検出手段と、上記搬送手段によって搬送さ
れる物品を判別するための情報を検出する物品情報検出
手段と、上記物品を保持するロボットと、このロボット
を制御する制御装置とを備え、上記制御装置は、上記物
品検出手段によって検出された物品の位置データに基づ
いて上記ロボットを制御して当該物品を保持するととも
に、上記物品情報検出手段によって検出された物品の情
報データに基づいて上記ロボットを制御する物品処理シ
ステムにおいて、上記制御装置は、上記物品検出手段に
よって検出された物品の位置データと上記物品情報検出
手段によって検出された物品の情報データとを、１つの
物品について用意された１つのデータ管理枠内に記憶
し、さらにその１つのデータ管理枠から位置データと情
報データとを読出して上記ロボットを制御するものであ
る。

【０００５】上述した構成によれば、１つの物品から検
出された位置データと情報データとは、１つの物品につ
いて用意されたデータ管理枠内に記憶されるようになっ
ているので、万一いずれか一方のデータが検出不能ある
いはデータに不備があったとしても位置データと情報デ
ータとの間でズレを生じることはない。したがって、制
御装置がロボットに誤った処理指令を出力するのを防止
することができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１は物品Ｗを処理する物品処理システム
１であり、図示しない装置から横転状態でランダムに供
給されるＡ種とＢ種の中身の異なる同一形状の物品Ｗを
中身の種類別に分別するともに、この際にＡ種およびＢ
種ともに方向性を一定に揃えるようになっている。上記
物品処理システム１は、上流側に設けられて、矢印方向
に一定速度で循環走行される供給コンベヤ３（搬送手
段）と、この供給コンベヤ３の下流側に設けられてこれ
に平行するとともに、該供給コンベヤ３と同一方向とな
る矢印方向に循環走行される第１分配コンベヤ４と第２
分配コンベヤ５と、この供給コンベヤ３の下流部と第
１、第２分配コンベヤ４、５の上流部とがオーバーラッ
プする位置に設けられて、物品Ｗを保持するロボット６
と、このロボット６を制御して供給コンベヤ３上のラン
ダムな物品Ｗを第１分配コンベヤ４または第２分配コン
ベヤ５上に移し替える制御装置７とを備えている。

【０００７】上記ロボット６は、その末端を基部９に旋
回可能に設けられて、水平方向に伸びる第１アーム１０
と、この第１アーム１０の先端に旋回可能に設けられ
て、水平方向に伸びる第２アーム１１と、この第２アー
ム１１の先端に設けられた昇降部材（図示せず）の下端
に旋回可能に連結されて、物品Ｗを保持するグリッパ１
２とを備えており、このロボット６は、上記供給コンベ
ヤ３および第１、第２分配コンベヤ４、５よりも大幅に
搬送能力を高く設定してある。なお、ロボット６はグリ
ッパタイプのものに限定されるものではなく、物品Ｗを
吸着して保持するタイプであってもよい。

【０００８】次に図２に基づいて、上記ロボット６を制
御する制御装置７について説明する。制御装置７は、物
品Ｗを種類別に分別するとともに、種類に関係なく物品
Ｗの方向を一定に揃えるための処理指令をロボット６を
統括制御する指令部２０に出力する演算制御部２１を備
えている。上記演算制御部２１には、上記供給コンベヤ
３の上方に設けたＣＣＤカメラ１５（以下カメラ）で撮
影した物品Ｗを上方から見た映像信号（方向データ）が
入力されるとともに、供給コンベヤ３を駆動する駆動モ
ータ（図示せず）に連動させたエンコーダ１６からパル
ス信号（位置データ）を入力されるようになっている。
上記カメラ１５で撮影された映像信号は、画像演算部２
２を介してＸ、Ｙ、Ｚ座標（以下座標データ）に画像処
理されてから演算制御部２１に入力されるようになって
おり、このとき演算制御部２１では、Ｘ座標に対する物
品Ｗの中心部のズレ量からパルスの数値を算出してそれ
を後に詳述するデータ記憶部２３に出力する一方で、物
品Ｗの座標データから物品Ｗの図面上における上下の位
置ズレならびに物品Ｗの方向に基づいて座標データＲを
算出しこれを上記データ記憶部２３に出力するようにな
っている。また演算制御部２１は、上記カメラ１５より
も下流で、供給コンベヤ３の上方に設けたバーコードリ
ーダ１７から物品Ｗを判別するための情報として付加し
たバーコード（情報データ）を入力されるようになって
いる。バーコードリーダ１７で読み込まれたバーコード
信号は、バーコード演算部２４により解析されてから演
算制御部２１に入力されるようになっており、このとき
演算制御部２１では、入力されるバーコード解析データ
Ｂを演算処理することなくデータ記憶部２３に出力する
ようになっている。

【０００９】上記データ記憶部２３は、図３に示すよう
に、物品Ｗを１０個まで同時に管理することができるよ
うに１０個のデータ管理枠Ｄを有しており、１つのデー
タ管理枠Ｄに対して同一物品Ｗから検出された座標デー
タＲとバーコード解析データＢを入力するものである。
これによりデータ記憶部２３では、座標データＲとバー
コード解析データＢとをそれぞれ１０個まで同時に管理
することができるようになっている。つまり、カメラ１
５の撮影領域からロボット６の保持領域の間に存在する
物品Ｗが１０個を上回ることはない。

【００１０】上記演算制御部２１は、データ記憶部２３
に入力した後に各データ管理枠ＤのパルスＰを監視して
おり、まだバーコード検出領域に到達していない物品Ｗ
については位置データ記憶部２５に記憶されているパル
スデータ（位置データ）と比較し、当該パルスデータに
該当するパルスＰを有するデータ管理枠Ｄが見つかった
ら上記バーコードリーダ１７に検出指令信号を出力す
る。そして上記バーコードリーダ１７によって検出され
たバーコード信号は、バーコード演算部２４を介してバ
ーコード解析データＢに変換された後に演算制御部２１
によりパルスデータに該当するパルスＰを有するデータ
管理枠Ｄに記憶させるようになっている。また演算制御
部２１は、バーコード解析データＢを入力されたデータ
管理枠Ｄについても引き続きパルスＰを監視しており、
特に先頭を搬送される物品Ｗ、つまり管理データ枠Ｄ１
内に管理されるパルスＰが所定のパルスデータ、例えば
５０パルスに達したら、当該物品Ｗの各データＲ１、Ｐ
１、Ｂ１をデータ管理枠Ｄ１から読み込むとともに、そ
の読み込んだデータＲ１、Ｐ１、Ｂ１を演算処理して指
令部２０に処理指令を出力するようになっている。この
処理指令には、供給コンベヤ３上における物品Ｗの保持
位置ならびに第１分配コンベヤ４あるいは第２分配コン
ベヤ５における解放位置、さらに保持位置から解放位置
に移動させる途中で物品Ｗの回転角度を入力されるよう
になっており、これによりロボット６はＡ種の物品Ｗを
第１分配コンベヤ４に一定方向を向けて移し替えるとと
もに、Ｂ種の物品Ｗを第２分配コンベヤ５に一定方向を
向けて移し変えるようになっている。そして演算制御部
２１は、上記処理指令を出力した後にデータ記憶部２３
から先頭物品Ｗの各データを全て消去するようになって
おり、これによりデータ記憶部２３は、２番目以降の物
品Ｗの順番を１つずつ繰り上げるようになっている。

【００１１】上述した構成を有する物品処理システム１
の作動について説明する。先ず図１に示すように、上流
側の装置から供給コンベヤ３上に横転した状態でランダ
ムに供給された各物品Ｗは、該供給コンベヤ３によって
図面上の左側から右側に向けて移動されるようになって
おり、この移動途中で例えば供給コンベヤ３が１５０ｍ
ｍ進む毎、もしくは０．５秒の間隔で間欠的に作動する
カメラ１５によって撮影されるようになっている。この
カメラ１５で繰り返し撮影される映像は制御装置７の画
像演算部２２に入力されて座標データＲに処理されてか
ら演算制御部２１に入力されるようになっており、この
とき演算制御部２１には９番目の物品Ｗの座標データＲ
９が入力される。このように座標データＲ９を入力され
た演算制御部２１は、先ず座標データＲ９に物品Ｗの中
心（中心軸）が撮影されているか否か判定する。今回の
場合には物品Ｗ９の中心が撮影されているので、該座標
データＲ９を従来周知の演算方法で演算処理してパルス
数Ｐ９を算出し、かつこの座標データＲ９とパルス数Ｐ
９とをデータ記憶部２３のデータ管理枠Ｄ９に出力して
記憶させる。なお、座標データＲに物品Ｗの中心が撮影
されていない場合には、演算制御部２１は演算処理を行
なうことなく座標データＲを消去するようになってい
る。ところで、演算制御部２１は上述した処理を行なう
際に正常な物品Ｗと異常な物品Ｗを判断するようになっ
ており、例えば物品Ｗが重なっている場合には演算処理
を行なうことなく処理不能物品Ｗであると判断し、当該
物品Ｗの座標データＲをデータ記憶部２３に出力するこ
となく消去するようになっている。このようにデータ入
力を拒否された物品Ｗは、供給コンベヤ３の下流側に設
けられた図示しないリジェクト装置の自発的な作動によ
り循環ラインへと排出されるようになっている。

【００１２】また演算制御部２１は、位置データ記憶部
２５からバーコードリーダ１７の検出領域Ｂ´に相当す
るパルスデータ、例えば１５〜２０パルスが入力される
ようになっており、このとき演算制御部２１は監視する
各データ管理枠Ｄの中からデータ管理枠Ｄ６のパルスＰ
６が１５〜２０パルスに入ったことを確認すると、バー
コードリーダ１７に検出指令を出力する。このとき、物
品Ｗ６はバーコードリーダ１７の検出領域Ｂ´を通過中
であり、これにより物品Ｗ６を判別するためのバーコー
ドがバーコードリーダ１７によって読取られるととも
に、読取られたバーコード信号はバーコード演算部２４
によってバーコードデータＢに解析されてから演算制御
部２１に出力される。そして演算制御部２１は、入力さ
れるバーコードデータＢ６については演算処理すること
なく検出した物品Ｗ６に対応するデータ管理枠Ｄ６に出
力して記憶させる。ところで、上述した処理を行う際に
バーコードの印刷ミス等により当該バーコードをバーコ
ードリーダ１７で読み込むことができない場合には、デ
ータ管理枠Ｄ４に示されるようにバーコード解析データ
が未記録のまま空欄となる。

【００１３】さらに演算制御部２１は、位置データ記憶
部２５からロボット６の保持領域に相当するパルスデー
タ、例えば５０〜７０パルスが入力されるようになって
おり、このとき演算制御部２１は監視する各データ管理
枠Ｄの中からデータ管理枠Ｄ１のパルスＰ１が５０〜７
０パルス内に入ったことを確認すると、データ管理枠Ｄ
１に管理されている物品Ｗ１の座標データＲ１およびバ
ーコード解析データＢ１を抽出するとともに、抽出した
座標データＲ１はそのまま、またバーコード解析データ
Ｂ１は演算処理してから、すなわち物品ＷがＡ種かＢ種
のいずれかを判別してから両方を処理指令として指令部
２０に出力するようになっている。これにより指令部２
０は、上記処理指令信号に従ってロボット６の駆動モー
タ（図示せず）を制御し、図示しないがロボット６は物
品Ｗ１を把持した後に第１分配コンベヤ４へと載置す
る。そして、演算制御部２１は上記処理指令信号を出力
したら、それまでデータ管理枠Ｄ１に管理していた各デ
ータＲ１、Ｐ１、Ｂ１を消去するとともに、図４に示す
ようにデータ管理枠Ｄ２〜Ｄ９に管理していた各データ
をそれぞれ１つずつ繰り上げて、次にデータ管理枠Ｄ１
内のデータＲ２、Ｐ２、Ｂ２について処理する。ところ
で、図４においてデータ管理枠Ｄ３に繰り上がったデー
タＲ４、Ｐ４がデータ管理枠Ｄ１まで繰り上がったとき
には、演算制御部２１は、座標データＲとパルスＰが記
憶されているものの、バーコード解析データが記憶され
ていないことからデータ管理枠Ｄ１に記憶されている物
品Ｗについては指令部２０に処理指令信号を出力するこ
となく無視するとともに、当該データＲ２、Ｐ２を消去
する。このようにロボット処理が行なわれなかった物品
Ｗは供給コンベヤ３の下流側で図示しないリジェクト装
置によって自発的に排出ラインへと排出される。以上の
説明より理解されるように、本実施例の物品処理装置に
よれば、物品Ｗ１つについて１つのデータ管理枠Ｄを設
定し、かつこのデータ管理枠Ｄに物品Ｗ毎に座標データ
ＲおよびパルスＰ、さらにバーコードデータＢを管理す
るようにしているので、バーコードデータＤ側に問題が
あったとしても制御装置７は誤った処理指令を出力する
ことはない。

【００１４】次に、図５は本発明の第２実施例を示すも
のであり、上記第１実施例では演算制御部２１が位置デ
ータ記憶部２５からバーコードリーダ１７に対して検出
信号を出力するときのパルスデータを入力されていた
が、本実施例ではバーコードリーダ１７の検出領域、よ
り具体的には１５パルスの位置に物品Ｗが搬送されてき
たことを検出する物品検出センサ３０を設けて物品Ｗが
検出領域に搬送されてきたことを認識するようにしたも
のである。また本実施例の演算制御部２１では、物品検
出センサ３０から検出信号を入力されると、バーコード
リーダ１７に検出信号を出力する一方で、物品データ記
憶部２３に１５〜２０パルスに該当するパルスＰを有す
るデータ管理枠Ｄがあるか否かを確認するようにしてい
る。つまり、位置データ記憶部２５には、バーコード検
出領域Ｂ´のパルスデータを記憶させておらず、したが
って演算制御部２１は検出信号を自発的に出力するもの
ではない。このとき演算制御部２１は、物品データ記憶
部２３に１５〜２０パルスのパルスＰが存在していれ
ば、その検出信号、つまりバーコード解析データＢを当
該データ管理枠Ｄに記憶するが、該当するパルスＰが無
い場合にはバーコード解析データＢを入力することはな
い。なお、それ以外の構成は第１実施例と同一に構成さ
れており第１実施例と同一の部材には第１実施例で用い
た符号と同一の符号を付している。このような構成を有
する本実施例でも、第１実施例と同様の効果を得ること
ができるのは明らかである。

【００１５】次に図６は本発明の第３実施例を示すもの
であり、上記第１実施例および第２実施例では、一つの
物品Ｗに関する座標データＲおよびパルスＰ、バーコー
ド解析データＢを一つのデータ管理枠Ｄに記憶させてい
たが、本実施例では座標データＲおよびパルスＰを第１
データ記憶部２３´の第１データ管理枠Ｄ´に記憶させ
る一方、バーコード解析データＢを第２データ記憶部２
３″の第２データ管理枠Ｄ″に記憶させるようにしてお
り、これら座標データＲおよびパルスＰとバーコード解
析データＢとを関連付けして第１データ管理枠Ｄ´と第
２データ管理枠Ｄ″とに記憶することでロボット６へ誤
った処理指令信号を出力するのを防止している。すなわ
ち、カメラ１５を物品Ｗの搬送方向の上流側に配置する
一方、下流側にバーコードリーダ１７を配置するととも
に、該バーコードリーダ１７を座標データＲとパルスＰ
が得られたときだけ読取り作動させるようにしたもので
ある。具体的には、上流側のカメラ１５で物品Ｗが検出
されて第１データ管理枠Ｄ´に座標データＲおよびパル
スＰが出力されたにもかかわらず、下流側のバーコード
リーダ１７で検出領域内にある当該物品のバーコードを
読取れないといったことが生じたときには、それに対応
すべき第２管理枠Ｄ″を空欄のまま残せばよい。このよ
うな処理を行なえば、当該物品の処理指令信号を出力す
る段階で第２データ管理枠Ｄ″が空欄であれば異常のあ
る物品Ｗとして認識することが可能なので、ロボット６
への過った処理指令信号を出力するのを回避することが
でき、したがって本実施例でも第１実施例と同様の作用
効果を得ることができる。なお本実施例では、第１デー
タ記憶部２３´と第２データ記憶部２３″とを設けてい
たがデータ記憶部を共通化し、その内部で第１データ管
理枠Ｄ´と第２データ管理枠Ｄ″とを設けるようにして
もよい。

【００１６】なお上記第１実施例ないし第３実施例で
は、物品の座標データＲをデータ管理枠Ｄに記憶させる
ようにしていたがこれに限定されるものではなく、方向
性のない物品についてはパルスＰとバーコード解析デー
タＢのみを記憶させればよいし、この場合にはカメラ１
５に換えて光電センサ等を用いればよい。

【００１７】また上記第１実施例ないし第３実施例で
は、物品Ｗを判別するための情報としてバーコードデー
タＢを用いていたが、これに限定されるものではなく、
物品Ｗの色が異なる場合にはカラーセンサ等で色を判別
して仕分けしてもよいし、高さや幅等の形状もしくは重
量では判別してもよい。

【００１８】さらに上記実施例１ないし第３実施例で
は、物品Ｗを第１分配コンベヤと第２分配コンベヤとに
仕分け処理するようにしていたがこれに限定されるもの
ではなく、このような仕分け処理以外の処理であっても
よい。

【００１９】さらにまた上記第１実施例ないし第３実施
例では、バーコード解析データＢが得られなくともデー
タ管理枠Ｄ内に座標データＲとパルスＰを記憶させるよ
うにしていたがこれに限定されるものではなく、バーコ
ードデータが得られた時点で座標データＲおよびパルス
Ｐ、バーコード解析データＢを同時に出力するようにし
てもよいが、この場合にはこれらのデータＲ、Ｐ、Ｂを
演算制御部２１に同時に入力させる必要がある。つま
り、カメラ１５の検出領域とバーコードリーダ１７の検
出領域を同一位置にすればよい。

【００２０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、制御装
置がロボットに誤った処理指令を出力するのを防止する
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す物品処理システム１の
概略平面図。

【図２】制御装置７の回路図。

【図３】データ記憶部２３におけるデータ管理枠Ｄを示
した図。

【図４】図３から物品Ｗが１つ処理された後の状態を示
した図。

【図５】本発明の第２実施例を示す制御装置７の回路
図。

【図６】本発明の第３実施例を示す制御装置７´の回路
図。

【符号の説明】

１…物品処理装置３…供給コンベヤ（搬送手段）６…ロボット７…制御装置１５…カメラ（物品検出手段）１６…エンコーダ１７…バーコードリーダ（物品情報検出手段）２３…データ記憶部２３´…第１データ記憶部２３″…第２データ記憶部Ｄ…データ管理枠Ｄ´…第１データ管理枠Ｄ″…第２データ管理枠Ｗ…物品

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搬送する搬送手段と、この搬送手
段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、
上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための
情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持す
るロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備
え、上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された
物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当
該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によ
って検出された物品の情報データに基づいて上記ロボッ
トを制御する物品処理システムにおいて、上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された
物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出
された物品の情報データとを、１つの物品について用意
された１つのデータ管理枠内に記憶し、さらにその１つ
のデータ管理枠から位置データと情報データとを読出し
て上記ロボットを制御することを特徴とする物品処理シ
ステム。
【請求項２】上記制御装置は、１つのデータ管理枠に
位置データと情報データとが共に存在するときのみロボ
ットを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品
処理システム。
【請求項３】上記制御装置は、両方のデータが得られ
たときのみ、両データを当該物品の１つのデータ管理枠
に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の物品処
理システム。
【請求項４】上記物品検出手段と物品情報検出手段と
は、実質的に同時に位置データと情報データとを検出す
ることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか
に記載の物品処理システム。
【請求項５】上記物品検出手段と物品情報検出手段と
は、搬送手段に沿って異なる位置に配置され、異なるタ
イミングで位置データと情報データとを検出しており、
上流側に配置された検出手段のデータが得られないとき
は、下流側のデータが得られてもこれをデータ管理枠内
に記憶させないことを特徴とする請求項１および請求項
３に記載の物品処理システム。
【請求項６】上記制御装置は、上流側に配置された物
品検出手段が物品を検出してから当該物品が下流側に配
置された物品情報検出手段の検出領域を通過する際の位
置データを記憶する位置データ記憶部を備えており、該
制御装置は、データ管理枠内の位置データが位置データ
記憶部の位置データを上回ったら、上記情報検出手段に
検出指令信号を入力することを特徴とする請求項５に記
載の物品処理システム。
【請求項７】上記制御装置は、物品が物品情報検出手
段の検出領域内に入ったことを検出する物品検出センサ
を備えるとともに、搬送手段の搬送経路上における物品
上方検出手段の位置データを記憶する位置データ記憶部
を備えており、該制御装置は、上記物品検出センサから
検出信号を入力されたら物品情報検出手段に検出指令信
号を出力する一方で、上記位置データ記憶部に記憶され
ている位置データに対してデータ管理枠内に記憶されて
いる位置データが該当するか否か判定し、データ管理枠
内の位置データが該当する場合に限って検出された情報
データを当該管理データ枠に記憶させることを特徴とす
る請求項５に記載の物品処理システム。
【請求項８】上記物品検出手段は、物品の方向データ
も同時に検出可能となっており、上記制御装置の管理デ
ータ枠内には位置データおよび情報データの他に方向デ
ータも記憶可能となっていることを特徴とする請求項１
ないし請求項７のいずれかに記載の物品処理システム。
【請求項９】物品を搬送する搬送手段と、この搬送手
段によって搬送される物品を検出する物品検出手段と、
上記搬送手段によって搬送される物品を判別するための
情報を検出する物品情報検出手段と、上記物品を保持す
るロボットと、このロボットを制御する制御装置とを備
え、上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された
物品の位置データに基づいて上記ロボットを制御して当
該物品を保持するとともに、上記物品情報検出手段によ
って検出された物品の情報データに基づいて上記ロボッ
トを制御する物品処理システムにおいて、上記制御装置は、上記物品検出手段によって検出された
物品の位置データと上記物品情報検出手段によって検出
された物品の情報データとを、１つの物品の位置データ
と情報データとについて用意されたそれぞれ１つのデー
タ管理枠内に関連付けして記憶し、さらにそれら１つず
つのデータ管理枠から位置データと情報データとを読出
して上記ロボットを制御することを特徴とする物品処理
システム。