JP2018034213A - ワーク取出システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のワークWを一搬送方向に搬送するコンベア2と、コンベア2によるワークWの搬送位置を検出する位置検出部7と、検出された搬送位置に基づくライントラッキングによりコンベア2の動作に追従して、コンベア2によって1列に搬送されてくるワークWを所定のルールに従って2列に並べ替える分配ロボット3と、位置検出部7により検出された搬送位置に基づくライントラッキングによりコンベア2の動作に追従するとともに、分配ロボット3によって並べ替えられたいずれかの列のワークWのみを動作範囲内に配置してワークWを取り出す一対の取出ロボット4,5とを備え、一対の取出ロボット4,5が、コンベア2の搬送方向に直交する方向に並んで配置されているワーク取出システム1を提供する。
【選択図】図1
Description
本発明の一態様は、複数のワークを一搬送方向に搬送するコンベアと、該コンベアによる前記ワークの搬送位置を検出する位置検出部と、該位置検出部により検出された前記搬送位置に基づくライントラッキングにより前記コンベアの動作に追従して、該コンベアによって1列に搬送されてくる前記ワークを所定のルールに従って2列に並べ替える分配ロボットと、前記位置検出部により検出された前記搬送位置に基づくライントラッキングにより前記コンベアの動作に追従するとともに、前記分配ロボットによって並べ替えられたいずれかの列の前記ワークのみを動作範囲内に配置して該ワークを取り出す一対の取出ロボットとを備え、一対の該取出ロボットが、前記コンベアの前記搬送方向に直交する方向に並んで配置されているワーク取出システムを提供する。
このようにすることで、2列のワークを搬送可能な幅広のコンベアの上方の空間を有効利用して、ライン幅の増大を抑制することができる。
このようにすることで、分配ロボットがハンドリングするワークの数を減らして、コンベアによる搬送速度を向上し、より効率的にワークを取り出すことができる。
本実施形態に係るワーク取出システム1は、図1に示されるように、ワークWを一方向に搬送するコンベア2と、該コンベア2上を1列に搬送されてきた複数のワークWを2列に分配する分配ロボット3と、該分配ロボット3の下流に配置された一対の取出ロボット4,5と、これらのロボット3,4,5を制御する制御部6とを備えている。
分配ロボット3は、コンベア2の幅方向(搬送方向に直交する方向)の略中央に配置されている。また、一対の取出ロボット4,5は、コンベア2の幅方向に並んで配置されている。
制御部6は、エンコーダ7により検出されたワークWの搬送位置の情報に基づいて、コンベア2によって搬送されているワークWに分配ロボット3および一対の取出ロボット4,5を追従させるライントラッキングを実施するようになっている。
一対の取出ロボット4,5は、図1に示されるように、コンベア2の最下流位置よりも下流側に配置された取出位置A,Bに、コンベア2から取り出したワークWを配置するようになっている。
本実施形態に係るワーク取出システム1を用いてコンベア2によって搬送されてくるワークWを2つに分類して取り出すには、コンベア2によって、一方の取出ロボット4の動作範囲内に配置され、他方の取出ロボット5の動作範囲外に配置されるコンベア2の搬送方向に沿う一直線に沿って複数のワークWを1列に搬送させる。
これにより、一対の取出ロボット4,5は、コンベア2によって搬送されてきた通りの搬送位置の情報に基づいて、制御部6によるライントラッキングによって、自らの動作範囲内に搬送されてくるワークWを把持して取出先に取り出すことができる。
2 コンベア
3 分配ロボット
4,5 取出ロボット
7 エンコーダ(位置検出部)
8 カメラ
W ワーク
Claims (4)
- 複数のワークを一搬送方向に搬送するコンベアと、
該コンベアによる前記ワークの搬送位置を検出する位置検出部と、
該位置検出部により検出された前記搬送位置に基づくライントラッキングにより前記コンベアの動作に追従して、該コンベアによって1列に搬送されてくる前記ワークを所定のルールに従って2列に並べ替える分配ロボットと、
前記位置検出部により検出された前記搬送位置に基づくライントラッキングにより前記コンベアの動作に追従するとともに、前記分配ロボットによって並べ替えられたいずれかの列の前記ワークのみを動作範囲内に配置して、該ワークを取り出す一対の取出ロボットとを備え、
一対の該取出ロボットが、前記コンベアの前記搬送方向に直交する方向に並んで配置されているワーク取出システム。 - 前記分配ロボットおよび前記取出ロボットが、前記コンベアの上方に吊られた状態で設置されている請求項1に記載のワーク取出システム。
- 前記分配ロボットの上流側に配置され、前記ワークを撮影するカメラを備え、
前記分配ロボットおよび前記取出ロボットが、前記位置検出部により検出された前記搬送位置および前記カメラにより取得されたワークの画像に基づいてトラッキングを行う請求項1または請求項2に記載のワーク取出システム。 - 前記分配ロボットが、前記コンベアにより1列に搬送されてくる前記ワークを2つに分類し、一方の分類に属する前記ワークのみを移動させて2列に並べ替える請求項1から請求項3に記載のワーク取出システム。
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