JP2014058334A - 物品積み替え装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品積み替え装置は、第1コンベア10と、第2コンベア20と、ロボット30とを備えている。第1コンベア10は、1列の包装物Bを搬送する。第2コンベア20は、2列の物品を搬送する。ロボット30は、第1コンベア10により搬送されてきた包装物Bを、第2コンベア20に積み替える。そして、第2コンベア20は、第1コンベア10の搬送方向Aの下流側に、第1コンベア10と一直線上に並ぶように配置される。
【選択図】図1
Description
本発明の一実施形態に係る物品積み替え装置を図1および図2に示す。この物品積み替え装置は、例えばポテトチップスを袋の中に充填した包装物Bを生産して箱詰めする食品工場のラインに設置される装置であって、第1コンベア10、第2コンベア20およびロボット30から構成される。
(2−1)第1コンベア
第1コンベア10は、物品積み替え装置の上流側からロボット30のピッキング範囲まで包装物Bを搬送するための搬送機器である。ここでは、第1コンベア10として、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトを掛け渡したベルトコンベアを採用しているが、ベルトを用いずに多数のローラが並ぶローラコンベアを採用してもよい。
第2コンベア20は、その上流端(前端)が第1コンベア10の下流端(後端)に隣接するように配置される搬送機器であり、ロボット30が載置した包装物Bを下流側へと搬送する役割を果たす。ここでは、第1コンベア10と同様に、第2コンベア20としてベルトコンベアを採用しているが、ローラコンベアを採用することも可能である。
ロボット30は、図2に示すように、3組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。ロボット30は、ベース32と、ベース32の下方に均等間隔で取り付けられた3個のサーボモータ33a,33b,33cと、これらのサーボモータ33a,33b,33cによりそれぞれ駆動されるパラレルリンクアーム34a,34b,34cとを備えている。ベース32は、図1に示すように、平面的に第1コンベア10の下流端と第2コンベア20の上流端と重なるように配備される。パラレルリンクアーム34a,34b,34cの各上端は、サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸に連結されており、各下端は、吸着把持部38に連結されている。各パラレルリンクアーム34a,34b,34cは、それぞれ、サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸から吸着把持部38へと延びている。ロボット30の動作時には、各サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸の回転量および回転の向きが適宜制御され、各パラレルリンクアーム34a,34b,34cの下端が水平方向および鉛直方向に移動して、吸着把持部38が一定の三次元空間内の任意の位置に移動するようになっている。
ここでは、上述のように第1コンベア10によって1列で搬送されてきた包装物Bが、ロボット30によって第2コンベア20の上に2列に積み替えられる動作について説明する。
(4−1)
本実施形態に係る物品積み替え装置は、包装物Bを1列で搬送する第1コンベア10と、包装物Bを2列で搬送する第2コンベア20と、第1コンベア10により搬送されてきた包装物Bを第2コンベア20に積み替えるロボット30とを備えている。そして、第2コンベア20が、第1コンベア10の搬送方向の下流側に配置されるとともに、第1コンベア10と一直線上に並ぶように配置される。すなわち、この物品積み替え装置では、第1コンベア10を1列で搬送されてきた包装物Bを、ロボット30が第2コンベア20に包装物Bが2列に並ぶように積み替える。
本実施形態に係る物品積み替え装置では、第1コンベア10の1列の包装物Bが第2コンベア20において2列になるだけではなく、第2コンベア20において2つの包装物Bが上下に積み重なるように、ロボット30が第1コンベア10から第2コンベア20への包装物Bの積み替えを行う。したがって、ロボット30には高速性が要求されることになるが、上述のようにロボット30による包装物Bの移載経路が短くなっているため、物品積み替え装置の処理能力は十分に確保されている。
本実施形態では、ポテトチップスを袋の中に充填した商品である包装物Bを搬送および積み替え対象としているが、このように軟包装材の袋の中に流動物が入っている物品を対象物とする場合、第1コンベア10と第2コンベア20とを一直線上に並べた物品積み替え装置は特に有効に機能する。
(5−1)第1変形例
上記の実施形態では、図2〜図3Cに示すように、第1コンベア10の物品載置面13と第2コンベア20の物品載置面23との高さ位置が同じになるように、両コンベア10,20の設置を行っている。第2コンベア20に包装物Bを重ねずに置く使い方もする場合には、このような配置が好適であると言える。
上記の実施形態では、ロボット30による包装物Bの移載時における包装物Bの平面的な姿勢の変化について言及していないが、第1コンベア10から第2コンベア20に包装物Bの平面的な姿勢を変えずに積み替えを行わせてもよいし、ロボット30に包装物Bを平面的に回転させて積み替えさせてもよい。包装物Bを積み替え動作中に回転させる場合であっても、包装物Bの積み替え時の移動方向が第1コンベア10の搬送方向Aに沿っていることは、処理スピードやロボット30による包装物Bのハンドリングの面で有効である。
上記の実施形態では、第1コンベア10を常時動かして、1列の包装物Bを連続搬送させながらロボット30による積み替え動作を行わせているが、その第1コンベア10の搬送速度やロボット30の動作状況によっては包装物Bが第1コンベア10の下流端から落下してしまうことも想定される。
上記の実施形態では、第1コンベア10が連続的に包装物Bを送り、第2コンベア20が間欠的に包装物Bを搬送しているが、本発明は、両コンベア10,20が間欠的に物品を搬送する物品積み替え装置にも、両コンベア10,20が連続的に物品を搬送する物品積み替え装置にも適用することができる。
上記の実施形態では、包装物Bを1列で搬送する第1コンベア10から、包装物Bを2列で搬送する第2コンベア20への包装物Bの積み替えをロボット30によって行っているが、本発明は、第1コンベアをN(Nは1以上の整数)列で搬送されてきた物品を、ロボットが第2コンベアに物品がM(MはN以上の整数)列に並ぶように積み替える物品積み替え装置であれば、適用によって上述の処理能力向上の効果を奏することになる。
上記の実施形態や第5変形例では、第2コンベアとして1つのコンベア(コンベア20あるいはコンベア220)を採用しているが、図6に示すように、左右2つの第2コンベア320,420を配備する構成を採ってもよい。
上記の実施形態では、図1に示すように、包装物Bを1列で搬送する第1コンベア10から、包装物Bを2列で搬送する第2コンベア20への包装物Bの積み替えをロボット30によって行っているが、本発明は、第1コンベアをN列で搬送されてきた物品を、ロボットが第2コンベアに物品がN列に並ぶように積み替える物品積み替え装置にも適用することができる。例えば、包装物を1列で搬送する第1コンベアから、包装物を1列で搬送する第2コンベアへと、ロボットによって積み替える装置、に本発明を適用したときにも、ロボットによる積み替えスピードが上がり、装置の処理能力が向上する。
13 物品載置面
20 第2コンベア
30 ロボット
38 吸着把持部(把持部)
120 第2コンベア
123 物品載置面
B 包装袋(物品)
P 製品(物品)
Claims (8)
- N(Nは1以上の整数)列の物品を搬送する第1コンベアと、
M(MはN以上の整数)列の物品を搬送する第2コンベアと、
第1コンベアにより搬送されてきた物品を、第2コンベアに積み替えるロボットと、
を備え、
前記第2コンベアは、前記第1コンベアの搬送方向の下流側に、前記第1コンベアと一直線上に並ぶように配置される、
物品積み替え装置。 - 前記ロボットは、前記第1コンベアの前記N列の物品が、前記第2コンベアにおいて前記M列になり、且つ、前記第2コンベアにおいて2以上の前記物品が上下に積み重なるように、前記第1コンベアから前記第2コンベアへの前記物品の積み替えを行う、
請求項1に記載の物品積み替え装置。 - 前記第2コンベアの物品載置面が、前記第1コンベアの物品載置面よりも低くなるように、前記第1コンベアおよび前記第2コンベアが配置される、
請求項2に記載の物品積み替え装置。 - 前記物品は、軟包装材の袋の中に流動物が入っている物品である、
請求項1から3のいずれか1項に記載の物品積み替え装置。 - 前記ロボットは、前記物品を把持する把持部を有し、
前記ロボットの把持部は、前記第1コンベアによって搬送され移動している前記物品を持ち上げ、前記第2コンベアの上方に移動して、前記第2コンベアの上に前記物品を載置する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の物品積み替え装置。 - 前記ロボットは、前記第1コンベアから前記第2コンベアへの前記物品の積み替え時に、前記物品を、前記第1コンベアの搬送方向の移動距離のほうが前記第1コンベアの搬送方向に直交するコンベア幅方向の移動距離よりも長くなるように、移動させる、
請求項1から5のいずれか1項に記載の物品積み替え装置。 - 前記第2コンベアは、それぞれ独立して搬送を行う複数の搬送部を有している、
請求項1から6のいずれか1項に記載の物品積み替え装置。 - 前記第2コンベアが搬送する物品の列数であるMは、前記第1コンベアが搬送する列数であるNよりも大きな整数である、
請求項1から7のいずれか1項に記載の物品積み替え装置。
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