CN109127445B - 条码读取方法及条码读取系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种条码读取方法，包括如下步骤：S1.通过第一拍摄装置对包裹进行拍摄；S2.根据第一拍摄装置获取的图像识别包裹上的条码；S3.根据第一拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系；S4.将同一个包裹的条码和位置关系信息进行绑定。本发明的有益效果：本发明的有益效果：本发明所述的条码读取方法及条码读取系统，能够在分拣设备抓取包裹之前通过第一拍摄装置对条码进行识别，并区分不规则摆放的包裹的位置，准确地将包裹的位置和其条码进行绑定，从而避免出现分拣设备无法分拣的现象。

Description

条码读取方法及条码读取系统

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，具体来说，涉及一种条码读取方法及条码读取系统。

背景技术

在现有技术中，分拣通过供件设备和分拣设备配合完成。供件设备源源不断地运送包裹，通过机械手抓取包裹后由后端配置的顶面视觉条码扫描设备对包裹上的条码进行扫描，分拣设备根据扫描的条码数据对包裹进行分拣。但是，目前的机械手在抓取一些软包时，由于采用的是吸盘设计，会使抓取面变形。当条码正好在变形范围时，后端配置的顶面视觉条码扫描设备无法全部识读条码，后端分拣设备无法分拣。如果在机械手抓取包裹前对条码进行扫描读取，则会出现由于包裹在供件设备上摆放不规则，机械手无法将后抓取的包裹与条码数据对应起来，后端分拣设备无法分拣的问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种条码读取方法及条码读取系统。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种条码读取方法，包括如下步骤：

S1.通过第一拍摄装置对包裹进行拍摄；

S2.根据第一拍摄装置获取的图像识别包裹上的条码；

S3.根据第一拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系；

S4.将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定。

优选地，所述包裹通过供件设备运送，所述供件设备承载包裹的部分上设有参考标记，所述步骤S3中区分包裹的位置关系包括:

根据第一拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系区分包裹的位置关系。

优选地，所述包裹通过供件设备运送，所述步骤S3中区分包裹的位置关系包括:根据第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系。

优选地，所述根据第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系包括：区分条码的左右位置：根据第一拍摄装置的设置位置初步判断条码的左右，当无法根据第一拍摄装置的设置位置判断条码的左右时，通过条码在图像中的位置判断条码的左右；区分条码的先后顺序：根据第一拍摄装置拍摄到条码的时间节点判断条码的先后顺序。

优选地，在所述步骤S4中，还包括绑定包裹的尺寸数据的步骤，所述尺寸数据通过第二拍摄装置获取。

优选地，所述绑定包裹的尺寸数据包括：根据第二拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系，将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、尺寸数据进行绑定。

优选地，在所述步骤S4中，还包括绑定包裹的中心点位置数据的步骤，所述中心点位置数据通过第二拍摄装置获取。

优选地，所述绑定包裹的中心点位置数据包括：根据第二拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系，将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、中心点位置数据进行绑定。

优选地，在所述步骤S4之后还包括如下步骤：S5.将绑定的数据发送给分拣设备的控制装置，控制装置根据第一拍摄装置获取图像的时间节点和包裹到达分拣设备机械手的时间节点之间的时间差判断哪一条绑定的数据所对应的包裹到达了分拣设备机械手，并根据绑定的数据控制分拣设备机械手抓取包裹。

本发明的另一方面，提供一种条码读取系统，包括：

第一拍摄装置，用于获取包裹的拍摄图像；

条码识别单元，用于从第一拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的条码数据；

第一包裹位置识别单元，用于根据第一拍摄装置获取的拍摄图像区分条码的位置关系；

数据处理单元，用于将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定。

优选地，条码读取系统还包括：第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；尺寸数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的尺寸数据；第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄装置获取的拍摄图像区分包裹的位置关系；所述数据处理单元将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和尺寸数据进行绑定。

优选地，条码读取系统还包括：第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；中心点位置数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的中心点位置数据；第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄单元获取的拍摄图像区分条码的位置关系；所述数据处理单元将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和中心点位置数据进行绑定。

本发明的有益效果：本发明所述的条码读取方法及条码读取系统，能够在分拣设备抓取包裹之前通过第一拍摄装置对条码进行识别，并区分不规则摆放的包裹的位置，准确地将包裹的位置和其条码进行绑定，从而避免出现分拣设备无法分拣的现象。

本发明所述的条码读取方法及条码读取系统，通过第二拍摄装置读取包裹尺寸数据，并将两个拍摄装置所区分的包裹位置对应起来，从而自动绑定包裹的尺寸数据。

本发明所述的条码读取方法及条码读取系统，还能够绑定包裹中心点位置数据，从而使分拣装置可根据中心点位置数据进行抓取，减少侧翻和抓取不稳的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述的一种条码读取方法的流程图；

图2是本发明所述的一种条码读取方法的参考标记设置的一种方式；

图3是多个2D相机拍摄到并排包裹的第一种情况；

图4是多个2D相机拍摄到并排包裹的第二种情况；

图5是多个2D相机拍摄到并排包裹的第三种情况；

图6是本发明所述的一种条码读取系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，根据本发明所述的一种条码读取方法，包括如下步骤：

S1.通过第一拍摄装置对包裹进行拍摄；

S2.根据第一拍摄装置获取的图像识别包裹上的条码；

S3.根据第一拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系；

S4.将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定。

包裹通过供件设备运送，供件设备承载包裹的部分通常是以固定速度行进的传送带。第一拍摄装置例如是2D相机，其固定在供件设备上方，视野范围能够保证每个经过的包裹的条码都可以被完整拍摄到。2D相机连接有存储器，存储器上安装有识别图像和识别条码数据的程序，处理器对2D通过识别图像的程序对2D相机拍摄到的图像进行识别，识别出条码或包裹所在的区域，通过识别条码数据的程序对条码进行识别，得出条码的数据，每个条码对应一个包裹。

由于2D相机会源源不断地拍摄到多个包裹，不停地识别出新的条码，为了将识别出的条码与包裹进行对应，需要通过区分条码的位置来判断条码属于哪个包裹。

下面对区分条码的位置的其中一个实施方式进行说明。

包裹通过供件设备运送，供件设备承载包裹的部分上设有参考标记，步骤S3中区分包裹的位置关系包括:根据第一拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系区分包裹的位置关系。

例如，如图2所示，箭头表示供件设备传送带前进的方向，先设置一条中轴线l₀将传送带分割为左右两个部分，再沿传送带前进的方向每隔一端距离设置一条参考线l₁、l₂、l₃…从而将传送带分割成多个区域z₁、z₂、z₃…，其中区域标号z₁、z₃、z₅…奇数下标表示左侧，z₂、z₄、z₆…偶数下标表示右侧，这样，根据第一拍摄单元拍摄的图像中包裹或者条码所属的区域就可以判断包裹所在的位置，具体地，区域坐标为奇数表示包裹在左侧，区域坐标为偶数表示包裹在右侧，区域坐标小表示包裹在前，区域坐标大表示包裹在后。当一个包裹A进入2D相机的视野范围时，2D相机拍摄到该包裹A的图像，通过图像识别出条码A，再根据图像识别包裹A的位置z_n，最后将条码A与位置关系z_n进行绑定，绑定数据变为(包裹A，条码A,z_n)。当然，参考标记的设置方法不限于上述情况，只要能够对包裹位置进行标记，可以是任何形式的参考标记。

知晓了包裹的位置z_n后，就可以确定分拣装置的机械手抓取到z_n的位置的包裹即为包裹A，其条码为条码A。

下面，对区分条码的位置的另外一种实施方式进行说明。

包裹通过供件设备运送，供件设备承载包裹的部分上设有参考标记，根据第一拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系以及第一拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系。具体地，步骤S3中区分包裹的位置关系包括:根据第一拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系区分包裹的左右，根据第一拍摄装置拍摄到完整条码的时间节点判断条码的先后顺序。例如，设置一条中轴线将传送带分割为左右两个部分，当一个包裹A进入2D相机的视野范围时，2D相机拍摄到该包裹A的图像，时间节点为时间1，通过图像识别出条码A，图像中包裹在参考标记的左侧，可以将该包裹记为(包裹A，条码A，左，时间1，顺序1)。

下面对区分条码的位置的另外一种实施方式进行说明。

除了设置参考线来确定包裹位置以外，还可以通过第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系。具体地，可以通过区分条码的位置关系来代表区分包裹的位置关系。其中，区分条码的位置关系包括:区分条码的左右位置，根据条码在图像中的位置判断条码的左右；区分条码的先后顺序，根据第一拍摄装置拍摄到完整条码的时间节点判断条码的先后顺序。

例如，当一个包裹进入2D相机的视野范围时，2D相机拍摄到该包裹的图像，时间节点为时间1，通过图像识别出条码A，则可以将该包裹记为(包裹A，条码A，时间1，顺序1)。在包裹A之后，又一个包裹进入2D相机的视野范围，2D相机拍摄到该包裹的图像，时间节点为时间2，通过图像识别出条码B，则可以将该包裹记为(包裹B，条码B，时间2，顺序2)。顺序号小的包裹在前，顺序号大的包裹在后，这样，就通过2D相机拍摄图像的时间节点区分出包裹的前后顺序关系。而当两个并排的包过同时进入2D相机的视野范围时，拍摄时间相同，就无法分清哪个条码属于哪个包裹，此时，就需要区分条码的左右关系。例如，当两个包裹同时进入2D相机的视野范围时，2D相机拍摄到两个包裹的图像，时间节点为时间1，读取到条码A和条码B，此时，可以通过图像识别程序在图像上标定出条码A和条码B的范围，例如，通过方框将条码A和条码B圈起来，通过比较方框在图像中的位置(例如，在图像中建立坐标系，比较两个方框的中心点所在的坐标)从而区分出条码的左右位置，将两个并排包裹记为(包裹A，条码A，左，时间1，顺序1)，(包裹B，条码B，右，时间1，顺序1)。

通过上述实施方式，即可以数据的形式完成对包裹位置的准确绑定，即使是并排的两个包裹甚至多个包裹也可以准确地区分开，后端分拣设备的控制装置的可以通过该绑定的数据确定到达机械手位置的是哪一个包裹，而不会出现抓取的包裹与数据对应出错的现象。

下面，对分拣设备所要抓取的包裹和包裹绑定数据之间的对应方法进行的说明。

在上述的步骤S4之后还包括如下步骤：S5.将绑定的数据发送给分拣设备的控制装置，控制装置根据第一拍摄装置获取图像的时间节点和包裹到达分拣设备机械手的时间节点之间的时间差判断哪一条绑定的数据所对应的包裹到达了分拣设备机械手，并根据绑定的数据控制分拣设备机械手抓取包裹。

分拣设备的控制装置接收绑定数据后，等待相应的包裹的到来进行抓取。当2D相机拍摄到条码后，经过固定的时间会到达机械手所在的位置，机械手根据时间以及位置关系即可知晓抓取的是哪个包裹，即知晓抓取的包裹对应的是哪个条码。

例如，上述标记为(包裹A，条码A，左，时间1，顺序1)，(包裹B，条码B，右，时间1，顺序1)的并排的包裹经过x秒后到达机械手所在的位置，机械手即可知晓在时间1+x秒是所抓取的包裹是包裹A或者包裹B，再根据机械手伸出的方向是左还是右，即可判断具体抓取的是包裹A还是包裹B。

再例如，在上述标记为(包裹A，条码A,z_n)的绑定数据中加入拍摄时间节点数据，变为(包裹A，条码A,z_n，时间1)，该包裹A经过x秒后到达机械手所在的位置，机械手即可知晓在时间1+x秒伸向z_n区域时抓取的包裹就是包裹A。

有时，第一拍摄装置的视野范围有限，仅使用一个第一拍摄装置无法保证所有的条码都被拍摄到，此时，可以并排设置多个第一拍摄装置，使它们的视野范围有一小部分相交，总的视野范围保证能够将所有的条码都被拍摄到即可。此时，包裹左右位置的区分可以根据第一拍摄装置的设置位置初步判断条码的左右，当无法根据第一拍摄装置的设置位置判断条码的左右时，通过条码在图像中的位置判断条码的左右。

下面对多个第一拍摄装置(2D相机)对包裹进行拍摄时会出现的情况下该如何区分包裹的左右关系进行说明。

以设置3个2D相机为例，2D相机有各自的视野范围，且有部分视野范围重合。2D相机1、2D相机2、2D相机3视野范围从左至右排列。包裹A和包裹B并排进入2D相机的视野范围。存在如下几种情况：

情况一，如图3所示，三个2D相机拍摄的图像中，其中两个2D相机拍摄的图像分别拍摄到两个不同的完整的条码。其中两个2D相机拍摄的图像分别拍摄到两个不同的完整的条码。例如，2D相机1拍到包裹A的条码A，2D相机3拍到包裹B的条码B，由于2D相机1位于左侧，2D相机3位于右侧，因此可以判断包裹A在左侧，包裹B在右侧，综合三个2D相机得到如下数据：(包裹A，条码A，左，时间1)(包裹B，条码B，右，时间1)。

情况二，如图4所示，三个2D相机拍摄的图像中，其中两个2D相机拍摄到相同的条码。例如，2D相机1和2D相机2同时拍到包裹A的条码A，2D相机2和2D相机3同时拍到包裹B的条码B，此时，可以通过比较哪个相机拍摄的包裹面积大，从而认定为由哪个相机拍摄到。例如，2D相机1只拍摄到包裹A的一半左右的面积，2D相机2拍摄到包裹A的大部分面积，因此，认定由2D相机2拍摄到包裹A。2D相机2拍摄到包裹B的一半左右面积，2D相机3拍摄到包裹B的全部面积，因此，认定由2D相机3拍摄到包裹B。由于2D相机2位于2D相机3的左侧，因此，可以判断包裹A在左侧，包裹B在右侧，综合2D相机得到如下数据：(包裹A，条码A，左，时间1)(包裹B，条码B，右，时间1)。

情况三，如图5所示，当判定一个2D相机同时拍摄到两个包裹时，例如，2D相机2同时拍到完整的条码A和条码B，并且拍到包裹A和包裹B的大部分面积，此时就不能简单地根据相机位置判断左右。那么，可以在2D相机2所拍摄的图像中，将条码的位置通过线框标识出来。通过比较两个线框的位置在图像中的位置区分出包裹的左右，同样可以得到如下数据：(包裹A，条码A，左，时间1)(包裹B，条码B，右，时间1)。

先通过2D相机的设置位置初步判断条码的左右，当无法根据2D相机的设置位置判断条码的左右时，再通过条码在图像中的位置判断条码的左右这样的形式有利于减少数据处理量，加快数据处理的速度。

在对包裹进行分拣的过程中，很多时候还需要对包裹的尺寸进行读取。因此，除了上述的将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定以外，还需要对包裹的尺寸数据进行绑定。包裹的尺寸数据可通过第二拍摄装置获取。第二拍摄装置例如可以是3D相机，3D相机可以拍摄3D图像，从而可以通过3D图像处理程序从3D图像中读取的包裹的尺寸(长×宽×高)。根据3D相机获取的图像可以区分包裹的位置关系，再将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、尺寸数据进行绑定。

其中，第二拍摄装置区分包裹的位置关系的方法也至少也包括两种方式。与第一拍摄装置区分包裹位置关系的方法相同，即根据第二拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系区分包裹的位置关系，以及根据第二拍摄装置所获取的图像及第二拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系。

例如，根据第二拍摄装置所获取的图像中包裹与参考标记的位置关系区分包裹的位置关系，当包裹A经过2D相机视野范围时，可以得到如下数据(包裹A，条码A,z_n)，当包裹a经过3D相机视野范围时，可以得到如下数据(包裹a，尺寸1，z_m)，如果z_m＝z_n，则表示包裹a与包裹A位置相同，它们是同一个包裹，此时可以将尺寸数据也绑定进去，变为(包裹A，条码A,z_n，尺寸1)。

再例如，根据第二拍摄装置所获取的图像及第二拍摄装置获取图像的时间节点区分包裹的位置关系，当并排的两个包裹(包裹a，包裹b)同时经过3D相机视野范围时，可以得到如下数据：(包裹a，尺寸1，左，时间2)(包裹b，尺寸2，右，时间2)。3D相机接收2D相机的包裹数据后，等待相应的包裹的到来进行拍摄。当2D相机拍摄到条码后，经过固定的时间后会到达3D相机所在的位置，3D相机根据3D相机拍摄的时间以及由3D图像判断出的位置关系即可知晓抓取的是哪个包裹，即知晓抓取的包裹对应的是哪个条码。例如，上述标记为(包裹A，条码A，左，时间1)，(包裹B，条码B，右，时间1)的并排的包裹经过y秒后到达3D相机所在的位置，3D相机即可知晓在时间1+y秒是所拍摄的包裹是包裹A或者包裹B，再根据由3D图像判断出的左右关系，即可判断两个尺寸数据分别属于包裹A和包裹B中的哪一个。即，在上述的例子中，如果时间2等于时间1+y，即可知晓包裹A为包裹a，包裹B为包裹b。对3D相机和2D相机所获取的数据而言，如果时间2等于时间1+y，则(左，时间1)和(左，时间2)表示的就是相同的位置关系，将2D相机的数据与3D相机的数据进行匹配绑定可以到如下数据：(包裹A，条码A，左，时间1，时间2，尺寸1)(包裹B，条码B，右，时间1，时间2，尺寸2)。

以上是以第一拍摄装置设置在第二拍摄装置之前，针对某个特定的包裹，第一拍摄装置先进行拍摄的情况进行说明。也可以将第二拍摄装置设置在第一拍摄装置之前，针对某个特定的包裹，由第二拍摄装置先进行拍摄，还可以使第一拍摄装置和第二拍摄装置针对某个特定的包裹拍摄的时间相同。

除了绑定尺寸数据以外，还可以在步骤S4中加入绑定包裹的中心点位置数据的步骤，包裹的中心点位置数据可以通过第二拍摄装置获取。第二拍摄装置例如可以是3D相机，3D相机可以拍摄3D图像，从而可以通过3D图像处理程序从3D图像中计算出到包裹的中心点。与绑定尺寸数据的原理相同，根据3D相机获取的图像区分包裹的位置关系，再将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、中心点位置数据进行绑定。

在经过2D相机和3D相机后，将包裹的时间、位置、中心点的数据进行绑定，发送给分拣设备的控制装置，分拣设备的控制装置在知晓机械手的位置是哪一个包裹的同时可以根据中心点数据对包裹进行抓取，从而可以使抓取包裹的状态更加稳定，减少机械手放置包裹时侧翻的概率。

与上述条码读取方法相对应，本发明还提供一种条码读取系统，包括：

第一拍摄装置，用于获取包裹的拍摄图像；条码识别单元，用于从第一拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的条码数据；第一包裹位置识别单元，用于根据第一拍摄装置获取的拍摄图像区分包裹的位置关系；数据处理单元，用于将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定。

条码识别单元、第一包裹位置识别单元、数据处理单元以程序的形式存储在与第一拍摄装置连接的存储器上，存储器连接有处理器，处理器控制整个条码读取系统的动作以实现条码识别及包裹位置区分。数据处理装置绑定包裹数据后，通过传输器将数据发送给条码读取系统后方的分拣设备的控制器。其中，第一拍摄装置对其视野范围内的包裹进行拍摄，生成拍摄图像；条码识别单元根据生成的拍摄图像识别条码，获取条码数据；第一包裹位置识别单元根据生成的拍摄图像区分包裹的位置关系，第一包裹位置识别单元区分包裹的位置关系可以如上述条码读取方法那样，在供件设备承载包裹的部分上设置参考标记，再根据图像中包裹与参考标记的位置关系来进行区分，或者根据第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点来进行区分；数据处理单元将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定，除此之外，数据处理单元还可以绑定其它功能单元所获取的数据，例如拍摄时间节点数据、包裹中心点数据、包裹尺寸数据等。

如图6所示，第一拍摄装置包括两个2D相机，其设置在供件设备的传送带上方。两个2D相机的拍摄范围能够保证拍摄到所有经过它们的条码。

为了对包裹的尺寸数据进行绑定，条码读取系统还包括第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；尺寸数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的尺寸数据；第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄装置获取的拍摄图像区分条码的位置关系；数据处理装置将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和尺寸数据进行绑定。

其中，尺寸数据识别单元、第二包裹位置识别单元也以程序的形式存储在存储器上，存储器与第一拍摄装置和第二拍摄装置相连。第二拍摄装置对其视野范围内的包裹进行拍摄，生成3D拍摄图像；尺寸数据识别根据生成的拍摄图像获取包裹的尺寸数据；第二包裹位置识别单元根据第二拍摄装置所生成的拍摄图像区分包裹的位置关系，第二包裹位置识别单元区分包裹的位置关系可以如上述条码读取方法那样，在供件设备承载包裹的部分上设置参考标记，再根据图像中包裹与参考标记的位置关系来进行区分，或者根据第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点来进行区分；数据处理单元将同一个包裹的条码、位置关系数据和尺寸数据进行绑定。第一包裹位置识别单元所得到的位置关系与第二包裹位置识别单元所得到的位置关系相同的包裹即为同一个包裹。

为了对包裹的中心点位置数据进行绑定，使分拣机构的机械手能够根据中心点位置数据抓取包裹，减少侧翻和不稳定的概率，条码读取系统还包括第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；中心点位置数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的中心点位置数据；第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄单元获取的拍摄图像区分条码的位置关系；所述数据处理单元将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和中心点位置数据进行绑定。

其中，中心点位置数据识别单元、第二包裹位置识别单元也以程序的形式存储在存储器上，存储器与第一拍摄装置和第二拍摄装置相连。第二拍摄装置对其视野范围内的包裹进行拍摄，生成3D拍摄图像；中心点位置数据识别根据生成的拍摄图像获取包裹的中心点位置数据；第二包裹位置识别单元根据第二拍摄装置所生成的拍摄图像区分包裹的位置关系，第二包裹位置识别单元区分包裹的位置关系可以如上述条码读取方法那样，在供件设备承载包裹的部分上设置参考标记，再根据图像中包裹与参考标记的位置关系来进行区分，或者根据第一拍摄装置所获取的图像及第一拍摄装置获取图像的时间节点来进行区分；数据处理单元将同一个包裹的条码、位置关系数据和中心点位置数据进行绑定。第一包裹位置识别单元所得到的位置关系与第二包裹位置识别单元所得到的位置关系相同的包裹即为同一个包裹。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种条码读取方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.通过第一拍摄装置对包裹进行拍摄；

S2.根据第一拍摄装置获取的图像识别包裹上的条码；

S3.根据第一拍摄装置获取的图像中的参考标记区分包裹的位置关系；

S4.将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定，

所述包裹通过供件设备运送，所述步骤S3中区分包裹的位置关系包括:

区分条码的左右位置：根据第一拍摄装置的设置位置初步判断条码的左右，当无法根据第一拍摄装置的设置位置判断条码的左右时，通过条码在图像中的位置判断条码的左右；

区分条码的先后顺序：根据第一拍摄装置拍摄到条码的时间节点判断条码的先后顺序，

通过区分条码的位置关系来代表区分包裹的位置关系。

2.根据权利要求1所述的条码读取方法，其特征在于，所述包裹通过供件设备运送，所述供件设备承载包裹的部分上设有所述参考标记，所述步骤S3中区分包裹的位置关系包括:

根据第一拍摄装置所获取的图像中包裹与所述参考标记的位置关系区分包裹的位置关系。

3.根据权利要求1所述的条码读取方法，其特征在于，在所述步骤S4中，还包括绑定包裹的尺寸数据的步骤，所述尺寸数据通过第二拍摄装置获取。

4.根据权利要求3所述的条码读取方法，其特征在于，所述绑定包裹的尺寸数据包括：

根据第二拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系，将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、尺寸数据进行绑定。

5.根据权利要求1所述的条码读取方法，其特征在于，在所述步骤S4中，还包括绑定包裹的中心点位置数据的步骤，所述中心点位置数据通过第二拍摄装置获取。

6.根据权利要求5所述的条码读取方法，其特征在于，所述绑定包裹的中心点位置数据包括：

根据第二拍摄装置获取的图像区分包裹的位置关系，将位置关系相同的包裹的条码、位置关系、中心点位置数据进行绑定。

7.根据权利要求1所述的条码读取方法，其特征在于，在所述步骤S4之后还包括如下步骤：

S5.将绑定的数据发送给分拣设备的控制装置，控制装置根据第一拍摄装置获取图像的时间节点和包裹到达分拣设备机械手的时间节点之间的时间差判断哪一条绑定的数据所对应的包裹到达了分拣设备机械手，并根据绑定的数据控制分拣设备机械手抓取包裹。

8.一种条码读取系统，其特征在于，包括：

第一拍摄装置，用于获取包裹的拍摄图像；

条码识别单元，用于从第一拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的条码数据；

第一包裹位置识别单元，用于根据第一拍摄装置获取的拍摄图像区分条码的位置关系，通过区分条码的位置关系来代表区分包裹的位置关系；

数据处理单元，用于将同一个包裹的条码和位置关系数据进行绑定，

供件设备，用于运送所述包裹，

所述区分条码的位置关系还包括:

区分条码的左右位置：根据第一拍摄装置的设置位置初步判断条码的左右，当无法根据第一拍摄装置的设置位置判断条码的左右时，通过条码在图像中的位置判断条码的左右；

区分条码的先后顺序：根据第一拍摄装置拍摄到条码的时间节点判断条码的先后顺序。

9.根据权利要求8所述的条码读取系统，其特征在于，还包括：

第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；

尺寸数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的尺寸数据；

第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄装置获取的拍摄图像区分条码的位置关系；

所述数据处理单元将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和尺寸数据进行绑定。

10.根据权利要求9所述的条码读取系统，其特征在于，还包括：

第二拍摄装置，用于获取包裹的3D拍摄图像；

中心点位置数据识别单元，用于从第二拍摄装置获取的拍摄图像中获取包裹的中心点位置数据；

第二包裹位置识别单元，用于根据第二拍摄装置获取的拍摄图像区分条码的位置关系；

所述数据处理单元将位置关系相同的包裹的条码、位置关系和中心点位置数据进行绑定。

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