JP6629853B2 - 選別機械に物品を送り込むための装置と選別機械 - Google Patents
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Description
9 選別セル
18 光学検出装置
19 マニピュレータ
22、23 第1の光学バリア
24 第2の光学バリア
25 増分エンコーダー
26 コンベア平面
27 物品
29 物品の輪郭
30、31 フラット物
36、38、39、40 拾い上げ装置
Claims (17)
- 選別機械(1)に複数の物品を送り込むための装置であって、
前進方向(A1)に沿って複数の物品又は小包を前進させるためのコンベア平面(26)と、
前記複数の物品が前記コンベア平面(26)上を移動中である時に前記複数の物品の表面上の予め決められた個数の箇所の3次元座標の捕捉を可能にするための、及び、前記3次元座標を座標ベクトルに体系化するための、光学検出装置(18)と、
前記コンベア平面(26)から前記複数の物品を拾い上げるために、及び、拾い上げられた前記物品を所望の位置に置くために備えられているマニピュレータ(19)と、
物品の3次元表示を得るために、前記コンベア平面(26)上の移動中の各物品に関して前記座標ベクトルを処理するために備えられている制御システムであって、前記複数の物品の拾い上げと配置とのために前記マニピュレータを操作する情報を含む制御システムと、
を備える装置において、
前記マニピュレータ(19)は、前記コンベア平面(26)から前記複数の物品を拾い上げるために、したがって、さらには、複数の物品が横並びに配置されているか又は互いに部分的に重なり合っている異常状態を克服するために備えられており、及び、前記マニピュレータ(19)は、さらに、蓄積及びコンベア平面(41)上に前記複数の物品を置くために備えられており、
小形サイズの複数の物品が、前記選別機械(1)の選別セル(9)のその後の起動によって対応する送り先に転送されるように、予め決められた順序で、選別機械(1)の同じ選別セル(9)上に同時に積載されるような仕方で個々に分離され、且つ方向付けられて、複数の対の物品を形成するように置かれることを特徴とする装置。 - 前記制御システムは、前記複数の物品が横並びに配置されているか又は互いに部分的に重なり合っている異常状態を識別するために、及び、前記マニピュレータ(19)の介入によって前記異常状態を克服するために、座標ベクトルを解析するためのアルゴリズムを備えていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記光学検出装置(18)は、前記コンベア平面(26)上の前記複数の物品の投影を検出するために備えられている第1の光学バリア(22、23)と、前記複数の物品の垂直輪郭を検出するために備えられている第2の光学バリア(24)とを備えることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記光学検出装置(18)は、前記コンベア平面(26)上の移動中の各物品の画像を解析するための、及び、前記複数の物品の外側表面上の決められた複数箇所の間の距離、したがって必要な3次元情報を決定するための、少なくとも1つの3Dビデオカメラを備えることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記複数の物品の識別を可能にするバーコード又は他のコードを検出するための装置を備えている、前記複数の物品の一時的な配置のための補助平面又はコンベア平面を有し、及び、前記補助平面は、前記マニピュレータ(19)によって到達可能であるように配置されていることを特徴とする請求項1に装置。
- コンベア方向に沿って前記複数の物品を互いに間隔をおいて配置するための、及び、前記複数の物品が横並びに配置されている事態を減少させるための、前記コンベア平面(26)の上流に配置されているセパレーター装置(14、15)を備える請求項1に記載の装置。
- 前記複数の物品の識別コードを検出し且つそれを前記制御システムに伝送するために備えられている少なくとも1つの光学検出装置(18)と、前記複数の物品の重量を検出するために備えられている装置と、を備える請求項1に記載の装置。
- 前記マニピュレータ(19)は、単一の物品を拾い上げるか又は2つの物品を同時に拾い上げるように構成されている拾い上げ装置(36、40、38、39)を備える請求項1に記載の装置。
- 選別機械(1)であって、
請求項1〜8の何れか一項に記載の、複数の物品を送り込むための少なくとも1つの装置と、
複数の選別セル(9)を備えているコンベア装置であって、前記選別セル(9)の各々は、このコンベア装置の前進方向に対して垂直な方向に移動可能であるコンベア平面を備えており、及び、前記コンベア平面は、1つ又は2つの論理的に異なる区域内において前記制御システムによって取り扱われ、及び、前記複数の物品は、対応する選別送り先にしたがって、予め決められた順序で配置されてもよいコンベア装置と、
選択された特徴を有する前記複数の物品を収容することが意図されている様々な出口区域を備える出口区域(3)と、
前記出口区域(3)の選択された出口の中の物品の荷下ろしを決定するために備えられている荷下ろし手段と、
各々の選別セルの位置を検出及びトラッキングするための、且つ、前記複数の物品の積載手段及び荷下ろし手段を制御するための制御システムと、
を備える選別機械(1)。 - 前記マニピュレータ(19)は、前記選別機械(1)が動作している間に前記選別セル(9)の上に前記複数の物品を置くのに適しており、及び、これによって、前記複数の物品は、前記複数の物品の長辺が前記選別セル(9)の前記コンベア平面の移動方向に対して平行であるように方向配置される請求項9に記載の選別機械(1)。
- 前記選別機械(1)に複数の物品を送り込むための装置の上流に、少なくとも1つのコンベア平面(41)が配置されており、
前記マニピュレータ(19)は、前記選別セル(9)のその後の起動によって対応する送り先に複数の物品が転送されるように、必要とされる配置にしたがって単一の選別セル(9)上に複数の物品を送り込むための装置によって同時に積載されるような仕方で方向付けされ且つ配置される複数の対の物品を、前記コンベア平面(41)上に積載することを実現する請求項9に記載の選別機械(1)。 - 前記マニピュレータ(19)によって到達可能であるように配置されている回路コンベア装置(55)を備える請求項9に記載の選別機械(1)。
- 請求項9に記載の選別機械(1)に複数の物品を送り込むための方法であって、
コンベア平面(26)上又は回路コンベア装置(55)上で前記複数の物品が移動中である最中に、光学検出装置(18)によって前記複数の物品の3次元表面上の箇所の座標を検出する段階と、
各々の物品の3次元表示を得るために座標ベクトルを処理する段階であって、前記3次元表示に基づいて、前記制御システムが前記物品の選択的な拾い上げ及び配置のためにマニピュレータ(19)を操作する段階と、
横並びに配置されているか又はさらには互いに部分的に重なり合っている前記複数の物品をさらに分離することによって、前記マニピュレータ(19)によって前記コンベア平面(26)から物品を拾い上げる段階と、
予め配置される複数の対の物品が小形サイズの複数の物品の場合に、前記選別セル(9)のその後の起動によって、複数の対の物品が対応する送り先に転送されるために必要とされる配置にしたがって、単一の選別セル(9)上に複数の物品を送り込むための装置によって同時に積載される形で、複数の対の物品が方向付けられ且つ配置されるように、複数の物品を送り込むための装置の上流に位置したコンベア平面(41)の上に、前記マニピュレータ(19)によって拾い上げられた物品を置く段階と、
複数の物品を送り込むための装置を使用して、前記選別機械(1)の前記選別セル(9)の上に、前記コンベア平面(41)上に配置されている複数の対の物品を積載する段階と、
大形の複数の部品、又は、前記マニピュレータ(19)によって拾い上げられず且つ複数の物品を送り込むための装置のオリエンターコンベア平面(4)から複数の物品を送り込むための装置のコンベア平面(5)に移送される複数の物品を、複数の物品を送り込むための装置を経由して、積載する段階と、
対応する送り先に前記複数の物品を転送する段階と、
を含む方法。 - 前記複数の物品表面上の前記箇所座標を処理する前記段階は、横並びに配置されているか又は互いに部分的に重なり合っている前記複数の物品を識別するために、前記複数の物品の平面内の輪郭を画定する段階と、前記複数の物品の垂直輪郭を画定する段階とを含む請求項13に記載の方法。
- 前記横並びに配置されているか又は互いに部分的に重なり合っている前記複数の物品は、前記マニピュレータ(19)から取り外されて、複数の物品を送り込むための装置のコンベア平面上に、又は、一時的な配置のためにコンベア平面上に、又は、動作中の前記選別機械(1)の前記選別セル(9)上に直接的に置かれる請求項14に記載の方法。
- 前記物品が前記マニピュレータの拾い上げ装置から離れないことを確実なものにするために、検出装置を使用することによって、高い加速度での垂直移動によって前記複数の物品を拾い上げることにおける、前記マニピュレータ(19)による有効性を検証する段階を含む、請求項13に記載の方法。
- 前記マニピュレータ(19)が一時的に前記物品を置くためのバーコード読み取りのための装置を備えている支持平面及びコンベア平面で物品上の位置コードを読み取る段階を含み、その場合は、前記位置コードが読み取り装置(12)によって前もって検出されない場合である、請求項13に記載の方法。
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