CN113772312B - 货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供一种货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货物运输控制方法应用于仓储系统，仓储系统包括分叉输送线，分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，部分子输送线设置有至少一个入库点，方法包括：获取分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，占用状态用于描述入库点的缓存库位是否被占用；根据各个入库点的缓存库位的占用状态，从各个入库点中确定待运输货物的目标入库点；基于分叉输送线，将待运输货物输送至目标入库点，以使机器人在目标入库点将待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架，通过分叉输送线进行货物运输，提高了运输效率。
Description
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种任货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。
背景技术
基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
在基于机器人的智能仓储领域中，往往采用输送线进行货物的入库或回库，该输送线通常为环形输送线，机器人可以在该环形输送线的各个对接口提取货物，并将货物搬运至对应的库位，进行存储。
由于环形输送线仅包括一个输送方向，当上游的对接口对应的货物较多，发生拥堵时，货物便无法输送至下游的对接口进行处理，从而容易出现下游的对接口空闲而上游的对接口拥堵的情况，导致货物运输效率低下。
发明内容
本公开提供一种货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，基于设置有缓存库位的分叉输送线进行货物运输，通过缓存库位的占用状态，自适应为货物分配入库点，减小了输送线的货物拥堵程度，提高了货物运输效率。
第一方面，本公开实施例提供了一种货物运输控制方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，部分所述子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，所述方法包括：
获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否被占用；根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定待运输货物的目标入库点；基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架。
可选的，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点，其中，所述第一入库点包括至少一个空闲的缓存库位；若是，则从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
相应的，基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，包括：
基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点的空闲的缓存库位。
可选的，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的第一数量，和/或，确定各个所述第一入库点与所述待运输货物的存放库位的第一距离，其中，所述存放库位为仓储货架上用于存放所述待运输货物的库位；根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
可选的，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定所述第一数量最多的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定所述第一距离最短的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述第一入库点对应的第一数量和第一距离，计算各个第一入库点的入库得分；确定所述入库得分最高的第一入库点为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，每一分叉点上游的子输送线为所述分叉点下游的子输送线的双亲节点，每一分叉点下游的子输送线为所述分叉点上游的子输送线的子节点，若不存在所述第一入库点，所述方法还包括：
确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，其中，每一输送线可将货物沿根输送线运输至对应的叶子输送线，所述根输送线为没有双亲节点的子输送线，所述叶子输送线为没有子节点的子输送线，所述输送线对应的等待货物为所述输送线上正在运输的等待被输送至所述输送线的入库点的缓存库位的货物；根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线；从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点。
可选的，确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，包括下述至少一项：
确定各条输送线对应的等待货物的数量；针对每条输送线，确定与所述输送线的叶子节点最近的等待货物与所述输送线的叶子节点的第二距离，其中，所述叶子节点为叶子输送线对应的分叉点；针对每条输送线，确定所述输送线上与货物入口最近的等待货物与所述货物入口的第三距离。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定对应的等待货物最少的输送线为所述目标输送线。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定第二距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定第三距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，计算所述输送线的输送长度与所述输送线对应的等待货物的数量的第一比值；确定对应的第一比值最大的输送线为所述目标输送线。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数；确定第一分数最大的输送线为所述目标输送线。
可选的，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数，包括：
确定所述输送线的货物入口与叶子节点的第四距离；根据所述输送线对应的第四距离、第二距离以及等待货物的数量，计算所述输送线的第一分数。
可选的，从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定目标输送线的叶子输送线上距离货物入口最远的入库点为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，所述方法还包括：
根据所述待运输货物的货物尺寸，确定各个可选入库点，其中，所述可选入库点的至少一个缓存库位的库位尺寸满足所述货物尺寸对应的存放条件。
相应的，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述可选入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述可选入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
第二方面，本公开实施例还提供了一种货物运输控制装置所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应三个子输送线，部分所述子输送线设置有入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，所述装置包括：
占用状态获取模块，用于获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否缓存货物；目标入库点确定模块，用于根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定待运输货物的目标入库点；货物运输模块，用于基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架。
第三方面，本公开实施例还提供了一种货物运输控制设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输控制方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括：仓储货架、分叉输送线、机器人和本公开第三方面对应的实施例提供的货物运输控制设备；其中，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应三个子输送线，部分所述子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输控制方法。
第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输控制方法。
本公开实施例提供的货物运输控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对包括分叉输送线的仓储系统，该分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，且部分子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，当需要分叉输送线运输的待运输货物时，基于分叉输送线的各个入库点的各个缓存库位的占用状态，确定该待运输货物的目标入库点，从而基于该分叉输送线将待运输货物输送至该目标入库点，从而机器人得以在该目标入库点将待运输货物搬运至仓储系统中进行仓储，从而使得待运输货物得以通过不同的、分叉的路径进行入库，且基于入库点的缓存库位的占用状态，优先为待运输货物分配拥堵程度较小的入库点，有效减少了运输拥堵的情况，提高了货物运输的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例提供的货物运输控制方法的一种应用场景图；
图2为本公开一个实施例提供的货物运输控制方法的流程图；
图3为本公开一个实施例提供的分叉输送线的示意图；
图4为本公开另一个实施例提供的仓库的逻辑分区的情况示意图；
图5为本公开另一个实施例提供的货物运输控制方法的流程图；
图6为本公开一个实施例提供的货物运输控制装置的结构示意图；
图7为本公开一个实施例提供的货物运输控制设备的结构示意图；
图8为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1为本公开实施例提供的货物运输控制方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的货物运输控制方法可以货物运输控制设备执行，该货物运输控制设备可以为仓储系统的调度设备，其形式可以为计算机或服务器。为了减少机器人110的行走距离，在仓储系统中，通常设置有输送线120进行货物的运输，如将货物运输至对接口，从而机器人110在该对接口，提取货物并将货物搬运至仓储系统的仓储货架中进行仓储。
现有的输送线120往往为环形，该输送线120的输送方向仅为一个方向，如顺时针方向或逆时针方向，图1中以逆时针(带箭头的弧线所指方向)为例，当货物被放置于输送线120上之后，沿该输送方向被运输至对应的入库点，当输送线120运输的货物较多时，当其上游的对接口，如对接口P1，对应较多的货物时，机器人110无法及时将对接口P1处的货物取出，将导致对接口P1拥堵，从而导致后续的货物无法通过对接口P1被输送至下游的对接口，如对接口P2，将加重输送线120的拥堵程度，从而导致货物运输效率低下。
为了提高货物运输的效率，本公开实施例提供了一种货物运输控制方法，针对设置有分叉输送线的仓储系统，该方法的主要构思为：基于分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，为待运输货物分配入库点，以便于将拥堵程度最小的入库点确定为待运输货物的目标入库点，减小了货物运输的拥堵程度，且采用分叉输送线进行运输，实现了货物分流，减少了不同入库点之间的影响，提高了货物运输效率。
图2为本公开一个实施例提供的货物运输控制方法的流程图，如图2所示，该货物运输控制方法适用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，部分所述子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，该货物运输控制方法可以由货物运输控制设备执行。本实施例提供的货物运输控制方法包括以下步骤：
步骤S201，获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态。
其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否被占用。当缓存库位的占用状态为未被占用时，该缓存库位为空闲的缓存库位。待运输货物为需要通过分叉输送线进行运输的货物。
具体的，当分叉输送线存在待运输货物时，或当确定分叉输送线的待运输货物时，或当检测到分叉输送线对应的待运输货物时，获取该分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态。
具体的，当待运输货物由外部第一次被搬运至仓储系统的仓库中时，仓储系统的调度设备可以先为该待运输货物确定存放库位，进而将该待运输货物放置于分叉输送线上，如通过机器人或者手推车的方式，将待运输货物搬运至分叉输送线的货物入口。
具体的，可以通过分叉输送线的货物入口处设置的传感器，如通过重量传感器、光学传感器、超声传感器、视觉传感器等，检测货物入口处是否存在待运输货物。
具体的，可以根据当前正在执行的任务或订单，确定分叉输送线对应的各个待运输货物，以通过分叉输送线将各个待运输货物运输至对应的入库点，进而通过机器人将各个待运输货物搬运至仓储货架对应的存放库位上。
当确定或检测到分叉输送线的货物入口的待运输货物之后，获取分叉输送线的各个库位点的各个缓存库位的占用状态，以确定各个缓存库位是否为空闲的缓存库位。
示例性的，图3为本公开一个实施例提供的分叉输送线的示意图，如图3所示，该分叉输送线包括分叉点C1和分叉点C2，分叉点C1对应三条子输送线，即子输送线1至子输送线3，分叉点C2也对应三条子输送线，即子输送线3至子输送线5。子输送线2对应两个入库点，子输送线3至输送线5分别对应1个入库点。子输送线1也可以称为根输送线，子输送线2、子输送线4和子输送线5也可以称为叶子输送线。分叉输送线的货物入口I设置在子输送线1上，即根输送线上，该分叉输送线对应的待运输货物，均通过该货物入口I被输送至对应的入库点。入库点为分叉输送线与机器人之间的对接口，机器人可以从入库点取出货物，从而搬运至仓储货架对应的位置。
在一些实施例中，分叉输送线可以包括两个以上的分叉点，每个子输送线对应的入库点的数量可以为1、2、3或者其他数量，可以根据子输送线的长度、历史运输数据等确定，每个入库点可以包括1、2、3或者其他数量的缓存库位，每个缓存库位可以存放一个或多个待运输货物。
具体的，在分叉输送线初始化时，可以先记录初始时刻该分叉输送线的各个缓存库位的占用状态，通常在初始化时，各个缓存库位均未被占用，即初始时刻各个缓存库位均为空闲库位。进而，在后续的运输过程中，根据多个待运输货物与各个缓存库位的绑定关系，更新各个缓存库位的占用状态。当在分叉输送线的货物入口处，检测到下一待运输货物或确定分叉输送线的下一待运输货物之后，获取当前时刻对应的各个缓存库位的占用状态。
具体的，针对每个入库点，可以由该入库点对应的检测设备记录或检测该入库点的各个缓存库位的占用状态，或者，可以根据各个入库点对应的分配记录，确定各个入库点的各个缓存库位的占用状态，其中，分配记录用于记录各个入库点对应的各个待运输货物，包括已输送至该入库点的缓存库位的货物以及正在分叉输送线上运输的货物，当入库点的缓存库位中存放的待运输货物被机器人搬走时，则更新该缓存库位的占用状态为空闲，进而，可以基于当前时刻对应的分配记录，获取当前时刻对应的各个库位点存储的各个缓存库位的占用状态。
步骤S202，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
其中，目标入库点即为待运输货物需要通过分叉输送线被输送到的入库点。
具体的，可以确定包括空闲的缓存库位的入库点，为待运输货物的目标入库点。
进一步地，若不存在空闲的缓存库位，即占用状态为未被占用的缓存库位，则确定距离分叉输送线的货物入口最远的入库点，为待运输货物的目标入库点。本实施例所涉及的距离指的是沿分叉输送线运输由货物入口运输至目标位置对应的距离，即指的是输送距离或运输距离，而并非直线距离。
进一步地，占用状态还可以包括缓存库位的第一尺寸，该第一尺寸可以包括缓存库位的宽度，或者缓存库位的长度，则可以根据各个入库点对应的各个缓存库位对应的第一尺寸、各个入库点的缓存库位的占用状态以及待运输货物的货物尺寸，从各个入库点确定待运输货物的目标入库点。其中，目标入库点包括至少一个第一尺寸满足待运输货物的货物尺寸对应的存放条件的空闲的缓存库位。
具体的，在为待运输货物确定目标入库点之后，在待运输货物通过分叉输送线输运至目标入库点的过程中，还可以继续获取待运输货物尚未经过的各个入库点的缓存库位的占用状态，若其中一个尚未经过的入库点的至少一个缓存库位的占用状态更新为空闲或未被占用，则更新目标入库点为该尚未经过的入库点。
步骤S203，基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架。
具体的，在确定目标入库点之后，可以基于分叉输送线将待运输货物运输至该目标入库点对应的位置，当目标入库点存在空闲的缓存库位时，将该待运输货物存放于目标入库点的该空闲的缓存库位上，进而通过机器人在该目标入库点提取待运输货物，并将该待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架对应的仓储库位上，以实现待运输货物的首次入库或者回库。
在一些实施例中，每个分叉点可以对应一个移载装置，该移载装置使得待运输货物可以由该分叉点上游的子输送线输送至其中一个下游的子输送线，则在确定目标入库点之后，可以根据目标入库点所属的子输送线，确定目标入库点与分叉输送线的货物入口之间的各个分叉点对应的移载装置的控制信号，从而使得待运输货物得以由货物入口被输送至目标入库点对应的位置。若目标入库点存在至少一个空闲的缓存库位，则将待运输货物输送至目标入库点其中一个空闲的缓存库位；若目标入库点不存在空闲的缓存库位，则待运输货物在目标入库点对应的子输送线上等待，当该目标入库点其中一个缓存库位更新为空闲的缓存库位时，则通过目标入库点对应的子输送线将待运输货物输送至该空闲的缓存库位上。
进一步地，每个入库点可以对应一个机器臂，以将该入库点对应的子输送线上的待运输货物搬运至该入库点空闲的缓存库位。
进一步地，每个入库点可以对应一个移载装置，以将该入库点对应的子输送线上运输的货物，如上述待运输货物，移送至该入库点的其中一个缓存库位上。
进一步地，每个入库点所处位置对应的子输送线上的传送机构，可以使得该子输送线上运输的货物，如上述待运输货物，被输送至该入库点的其中一个缓存库位上。
进一步地，机器人可以通过对应的入库点，提取待运输货物，从而实现待运输货物的首次入库或回流。
本实施例提供的货物运输控制方法，针对包括分叉输送线的仓储系统，该分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，且部分子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，当需要分叉输送线运输的待运输货物时，基于分叉输送线的各个入库点的各个缓存库位的占用状态，确定该待运输货物的目标入库点，从而基于该分叉输送线将待运输货物输送至该目标入库点，从而机器人得以在该目标入库点将待运输货物搬运至仓储系统中进行仓储，从而使得待运输货物得以通过不同的、分叉的路径进行入库，且基于入库点的缓存库位的占用状态，优先为待运输货物分配拥堵程度较小的入库点，有效减少了运输拥堵的情况，提高了货物运输的效率。
可选的，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点，其中，所述第一入库点包括至少一个空闲的缓存库位；若是，则从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。相应的，基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，包括：基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点的空闲的缓存库位。
具体的，可以根据各个缓存库位的占用状态，确定各个空闲的缓存库位，进而确定各个空闲的缓存库位对应的入库点为第一入库点。
具体的，可以确定第一入库点中任意一个为待运输货物的目标入库点。
进一步地，可以按照一定顺序遍历分叉输送线的各个缓存库位，将第一个占用状态为未被占用的缓存库位对应的入库点，确定为目标入库点。
进一步地，可以确定距离分叉输送线的货物入口最远的第一入库点为目标入库点。
以较远的入库点进行货物中转，当待运输货物较多时，可以避免待运输货物被存放在中间的子输送线上，从而导致后续的待运输货物无法被输送至下游的子输送线，可以进一步减缓分叉输送线拥堵的情况，提高货物运输效率。
可选的，在检测到待运输货物之后，所述方法还包括：根据所述待运输货物的货物尺寸，确定各个可选入库点，其中，所述可选入库点的至少一个缓存库位的库位尺寸满足所述货物尺寸对应的存放条件。相应的，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：根据各个所述可选入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述可选入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
在一些实施例中，分叉输送线的入库点对应的缓存库位的库位尺寸可以包括多种不同的尺寸，如两种。从而在检测到待运输货物之后，可以根据待运输货物的货物尺寸，确定各个可选入库点。进而根据各个可选入库点的缓存库位的占用状态，从各个可选入库点中确定目标入库点。
具体的，即基于待运输货物的货物尺寸对入库点进行筛选，以得到各个可选入库点。
示例性的，假设分叉输送线包括10个入库点，即入库点01至入库点10，其中，入库点01至入库点03对应的缓存库位均为大型库位，入库点04至入库点08对应的缓存库位均为中型库位，入库点09和入库点10对应的库位则均为小型库位。待运输货物的货物尺寸较大，为大型货物，仅大型库位满足其存放条件，则入库点01至入库点03为各个可选入库点。
图4为本公开另一个实施例提供的货物运输控制方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，如图4所示，本实施例提供的货物运输控制方法可以包括以下步骤：
步骤S401，获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态。
步骤S402，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点。
步骤S403，若是，则确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的第一数量，和/或，确定各个所述第一入库点与所述待运输货物的存放库位的第一距离。
其中，所述存放库位为仓储货架上用于存放所述待运输货物的库位。存放库位即为待运输货物即将被存放的仓储货架上的一个仓储库位。该待运输货物需要通过分叉输送线运输至其中一个入库点，如后续确定的目标入库点，进而通过机器人将目标入库点的待运输货物搬运至对应的存放库位进行仓储。具体的，可以统计各个第一入库点的占用状态为未被占用或者空闲的缓存库位的数量，即第一数量。
具体的，可以根据各个第一入库点设置的位置以及待运输货物对应的存放库位的位置，确定各个第一入库点与待运输货物的存放库位的第一距离。
进一步地，在将待运输货物放置于分叉输送线的货物入口之前，该方法还包括：确定待运输货物对应的存放库位。
当待运输货物为首次进入仓储系统的货物或首次入库时，可以根据待运输货物的尺寸、货物类型等，为待运输货物确定存放库位。
当待运输货物为回流货物时，回流货物即为首次入库之后，从仓库中取出，再次进入仓库的货物，如分拣处理之后仍存在剩余物品的货物，则可以确定该待运输货物的原库位为存放库位，或者根据待运输货物的尺寸、待运输货物内存放的物品的类型和数量等，为待运输货物重新分配库位，确定待运输货物的存放库位。
在一些实施例中，存放库位与第一入库点的第一距离可以为机器人由第一入库点对应的位置移动至存放库位对应的位置所需的行走距离。
步骤S404，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
具体的，当第一入库点的数量为多个时，可以根据第一数量和第一距离中的一项或多项，从多个第一入库点中，确定待运输货物的目标入库点。
当第一入库点的数量仅为1个时，可以省略上述步骤，直接确定该第一入库点为目标入库点。
可选的，可以确定所述第一数量最多的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
第一数量最多的第一入库点，即为包括的空闲的缓存库位最多的入库点，将其确定为待运输货物的目标入库点，可以均衡化各个入库点存放的货物，减缓分叉输送线出现等待货物或者拥堵的情况。
可选的，可以确定所述第一距离最短的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
确定对应的第一距离最短的第一入库点为目标入库点，可以减少机器人在将该待运输货物搬运至存放库位时所行走的距离，提高机器人的作业效率。
可选的，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述第一入库点对应的第一数量和第一距离，计算各个第一入库点的入库得分；确定所述入库得分最高的第一入库点为所述待运输货物的目标入库点。
其中，入库得分与第一数量呈正相关关系，与第一距离呈反相关关系，即第一数量越多，则入库得分越高；第一距离越短，则入库得分越高。
具体的，可以为第一数量和第一距离设置权重，基于两者的加权平均值或者加权和值，确定各个第一入库点的入库得分，进而确定入库得分最高的第一入库点为目标入库点。
具体的，可以预先建立第一数量、第一距离和入库得分的第一对应关系，进而针对每个第一入库点，基于该第一对应关系、该第一入库点对应的第一数量和第一距离，确定该第一入库点的入库得分。进而，确定入库得分最高的第一入库点为待运输货物的目标入库点。
步骤S405，基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点的空闲的缓存库位。
在本实施例中，当基于各个入库点的缓存库位的占用状态，确定各个第一入库点之后，确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的数量和/或各个第一入库点与待运输货物的存放库位的距离，从各个第一入库点中确定待运输货物对应的目标入库点，以基于该目标入库点实现待运输货物的入库，从而实现基于分叉输送线进行货物运输，减少货物拥堵的情况，提高货物运输的效率，且基于第一数量和第一距离确定目标入库点进行入库，进一步提高了分叉输送线的运输效率，同时提高了机器人的作业效率。
图5为本公开另一个实施例提供的货物运输控制方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，本实施例针对不包括第一入库点的情况，如图5所示，本实施例提供的货物运输控制方法可以包括以下步骤：
步骤S501，获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态。
步骤S502，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点。
步骤S503，若否，则确定各条输送线对应的等待货物的运输情况。
其中，每一分叉点上游的子输送线为所述分叉点下游的子输送线的双亲节点，每一分叉点下游的子输送线为所述分叉点上游的子输送线的子节点，每一输送线可将货物沿根输送线运输至对应的叶子输送线，所述根输送线为没有双亲节点的子输送线，所述叶子输送线为没有子节点的子输送线，所述输送线对应的等待货物为所述输送线上正在运输的，且等待被输送至所述输送线的入库点的缓存库位的货物。等待货物在当前时刻位于分叉输送线上，等待被运输至对应的入库点的缓存库位上。通常等待货物均位于分叉输送线的叶子输送线上。
其中，分叉输送线包括至少两条输送线，每一输送线可以将待运输货物由货物入口或根输送线的起点输送至叶子输送线的入库点所在的位置。每一输送线对应一个叶子输送线，不同的输送线对应的叶子输送线不同。
具体的，可以建立分叉输送线的拓扑结构，通常采用树形拓扑结构表示分叉输送线的各个分叉点以及子输送线的分布情况，还可以包括各条子输送线的ID、输送长度等信息。
以图3对应的实施例提供的分叉输送线为例，则子输送线1为根输送线，子输送线2、子输送线4和子输送线5为叶子输送线，对于分叉点C2而言，子输送线3为子输送线4和子输送线5的双亲节点，子输送线4和子输送线5为子输送线3的子节点。图3中对应的分叉输送线包括3条输送线，一条由子输送线1和子输送线2组成，一条由子输送线1、子输送线3和子输送线4组成，另一条则由子输送线1、子输送线3和子输送线5组成。
具体的，当各个入库点中不存在第一入库点时，即分叉输送线上各个入库点的各个缓存库位的占用状态均为被占用，则确定各条输送线对应的等待货物的运输情况。
其中，等待货物的运输情况，可以包括每条输送线对应的等待货物的数量，还可以包括每条输送线对应的等待货物的当前位置。
具体的，可以基于设置在分叉输送线上的传感器，确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，该传感器可以为重量传感器、视觉传感器等。
具体的，可以根据分叉输送线的运输记录，预估各条输送线对应的等待货物的运输情况。在运输记录中，可以记录各个待运输货物被放置于分叉输送线的货物入口的时刻，以及各个待运输货物对应的目标入库点，以及待运输货物被存放于对应的入库点的空闲的缓存库位上的时刻。
可选的，确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，包括下述至少一项：
确定各条输送线对应的等待货物的数量；针对每条输送线，确定与所述输送线的叶子节点最近的等待货物与所述输送线的叶子节点的第二距离，其中，所述叶子节点为叶子输送线对应的分叉点；针对每条输送线，确定所述输送线上与货物入口最近的等待货物与所述货物入口的第三距离。
其中，叶子节点即为输送线上沿输送方向的最后一个分叉点。第二距离即为输送线的叶子节点与第二货物的距离，该第二货物为该输送线上与该输送线的叶子节点距离最近的等待货物。第三距离为分叉输送线的货物入口与该输送线上的第三货物的距离，第三货物为该输送线上与货物入口距离最近的等待货物。上述距离指的输送线对应的输送长度。
具体的，可以基于分叉输送线上设置的传感器，如视觉传感器，确定各条输送线对应的等待货物的数量、各个等待货物的位置。进而针对每条输送线，根据该输送线对应的各个等待货物的位置，确定该输送线对应的第二距离和第三距离。
步骤S504，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线。
其中，输送线的输送长度可以为该输送线对应的各条子输送线的输送长度之和。目标输送线即为分配给待运输货物的输送线，以通过该目标输送线将待运输货物运输至对应的目标入库点。
可选的，可以省略步骤S503，直接确定输送长度最长的输送线为待运输货物的目标输送线。
选择最长的输送线为目标输送线，可以减少分叉输送线的输送压力，提高货物的流通性。
具体的，可以基于上述拓扑结构，确定各条输送线，以及各条输送线的输送长度。
可选的，可以确定对应的等待货物最少的输送线为所述目标输送线。
确定等待货物最少的输送线为目标输送线，可以减少待运输货物的等待时间，提高货物的运输效率。
可选的，可以确定第二距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
第二距离最大的输送线，即表示输送线上的等待货物距离叶子节点较远，当待运输货物输送至该目标输送线的叶子节点时，该叶子节点被待运输货物堵住的可能性较小，从而减小了拥堵的子输送线对其他子输送线的影响，减弱了分叉输送线的拥堵程度，提高了货物运输效率。
可选的，可以确定第三距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
第三距离最大的输送线，即表示输送线上的等待货物距离货物入口较远，则当待运输货物由该输送线进行输送时，该待运输货物转变为等待货物的可能性较小，从而减少了待运输货物的等待时间，提高了运输效率。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，计算所述输送线的输送长度与所述输送线对应的等待货物的数量的第一比值；确定对应的第一比值最大的输送线为所述目标输送线。
具体的，针对每条输送线，在确定该输送线的长度以及对应的等待货物的数量之后，可以计算该输送线的输送长度与对应的等待货物的数量的第一比值。并确定第一比值最大的输送线为目标输送线。这样设置的好处在于，同时考虑了输送线长度和等待货物的数量两种因素，确定目标输送线，在减小输送线拥堵程度的前提下，减少了待运输货物的等待时间，使得待运输货物得以快速地被搬运至对应的缓存库位，提高了货物运输效率。
可选的，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数；确定第一分数最大的输送线为所述目标输送线。
其中，第一分数与对应的等到货物的数量呈反相关关系，与第二距离和第三距离均呈正相关关系，即对应的等待货物的数量越少，则第一分数越高，第二距离越长，则第一分数越高，第三距离越长，则第一分数越高。
具体的，可以预先建立用于评估输送线的第一分数的第二对应关系，该第二对应关系用于描述下述至少两项与第一分数的对应关系：输送线对应的等待货物的数量、输送线对应的第二距离和第三距离。
进而基于输送线对应的等待货物的数量、输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项以及该第二对应关系，确定输送线的第一分数。
可选的，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数，包括：
确定所述输送线的货物入口与叶子节点的第四距离；根据所述输送线对应的第四距离、第二距离以及等待货物的数量，计算所述输送线的第一分数。
其中，第四距离为输送线的叶子节点与货物入口之间对应的输送长度，即输送线除去对应叶子输送线剩余部分的长度。第一分数与第二距离和第四距离均呈正相关关系，等待货物的数量与第一分数呈反相关关系。
具体的，可以基于上述拓扑结构确定输送线对应的第四距离。
具体的，在确定输送线对应的第二距离和第三距离之后，第二距离与第三距离之差，即为输送线对应的第四距离。
具体的，可以预先建立第四距离、第二距离、等待货物的数量和第一分数的第三对应关系，进而基于该第三对应关系以及输送线对应的第四距离、第二距离以及等待货物的数量，计算输送线的第一分数。进而，确定第一分数最高的输送线为目标输送线，从而基于该目标输送线进行待运输货物的运输。这样设置的好处在于，有效避免了在运输任务较重时，等待货物堵塞叶子节点，从而导致叶子节点的下游子输送线均无法被使用，从而降低货物运输效率的情况。
通过考虑第四距离和第二距离评估输送线的分数，可以使得所确定的目标输送线的第二距离和第四距离均较长，从而避免所确定的目标输送线仅总长度较长，而第二距离或第四距离较短的情况。当目标输送线的第二距离较短时，容易导致对应的叶子节点被堵塞，从而使得叶子节点的全部下游的子输送线无法使用，降低货物运输效率；当目标输送线的第四距离较短时，待运输货物将经过较短的时间被运输至对应的叶子输送线，加重该叶子输送线的拥堵程度。
步骤S505，从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点。
具体的，在确定目标输送线之后，可以确定目标输送线中的一个入库点为待运输货物的目标入库点。
可选的，从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定目标输送线的叶子输送线上距离货物入口最远的入库点为所述待运输货物的目标入库点。
将距离货物入口最远的入库点作为目标入库点，可以避免由于待运输货物等待被放置于对应的缓存库位时，而导致分叉输送线的中间的子输送线被堵塞，而导致下游的子输送线均无法被使用的情况，提高分叉输送线的流通性，提高货物运输效率。
在一些实施例中，可以先基于目标输送线运输该待运输货物，并在运输过程中实时检测目标输送线各个第二入库点的各个缓存库位的占用状态，其中，第二入库点为待运输货物尚未到达的、除去第三入库点的目标输送线的各个入库点，第三入库点为目标输送线的叶子输送线上距离货物入口最远的入库点。当检测到其中一个第二入库点的缓存库位的占用状态由被占用更新为未被占用，则将该第二入库点确定为待运输货物的目标入库点，以尽快将待运输货物放置于目标入库点的空闲的缓存库位上。
步骤S506，基于所述分叉输送线的目标输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架。
具体的，在确定目标输送线以及目标入库点之后，可以生成该分叉输送线的控制信号，从而经由分叉输送线的目标输送线，将待运输货物输送至目标入库点的空闲的缓存库位上，当该待运输货物由所在的缓存库位被运输至目标入库点处时，控制机器人在该目标入库点提取待运输货物并将其搬运至对应的仓储货架的存放库位上。
若当待运输货物被运输至目标输送线的叶子输送线上之后，该叶子输送线上仍存在等待货物，则待运输货物需要进行等待，待等待货物均被运输至对应的缓存库位或输送至待运输货物的目标入库点对应的位置之后一段距离之后，若目标入库点存在一个空闲的缓存库位，则方可将该待运输货物运输至目标入库点空闲的缓存库位上。
在本实施例中，针对分叉输送线的各个缓存库位均被占用的情况，基于分叉输送线对应的各个输送线的输送长度、对应的等待货物的数量、第二距离和第三距离等因素中的一项或多项，确定目标输送线，进而确定该目标输送线的一个入库点为目标入库点，通常为该目标输送线对应的距离货物入口最远的入库点为目标入库点，进而通过该目标入库点实现待运输货物的入库或回库，减小了分叉输送线货物拥堵的程度，提高了货物运输效率。
图6为本公开一个实施例提供的货物运输控制装置的结构示意图，如图6所述，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应三个子输送线，部分所述子输送线设置有入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，所述装置包括：占用状态获取模块610、目标入库点确定模块620和货物运输模块630。
其中，占用状态获取模块610，用于获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否缓存货物；目标入库点确定模块620，用于根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定待运输货物的目标入库点；货物运输模块630，用于基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架。
可选的，目标入库点确定模块620，包括：
第一判断单元，用于根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点，其中，所述第一入库点包括至少一个空闲的缓存库位；第一确定单元，用于若存在第一入库点，则从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
货物运输模块630，具体用于：
基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点的空闲的缓存库位。
可选的，第一确定单元，包括：
数量确定子单元，用于确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的第一数量，和/或，距离确定子单元，用于确定各个所述第一入库点与所述待运输货物的存放库位的第一距离，其中，所述存放库位为仓储货架上用于存放所述待运输货物的库位；目标确定子单元，用于根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
可选的，目标确定子单元，具体用于：
确定所述第一数量最多的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，目标确定子单元，具体用于：
确定所述第一距离最短的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，目标确定子单元，具体用于：
根据各个所述第一入库点对应的第一数量和第一距离，计算各个第一入库点的入库得分；确定所述入库得分最高的第一入库点为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，每一分叉点上游的子输送线为所述分叉点下游的子输送线的双亲节点，每一分叉点下游的子输送线为所述分叉点上游的子输送线的子节点，若不存在所述第一入库点，所述装置还包括：
运输情况确定模块，用于确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，其中，每一输送线可将货物沿根输送线运输至对应的叶子输送线，所述根输送线为没有双亲节点的子输送线，所述叶子输送线为没有子节点的子输送线，所述输送线对应的等待货物为所述输送线上正在运输的等待被输送至所述输送线的入库点的缓存库位的货物；目标输送线确定模块，用于根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线；入库点确定模块，用于从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点。
可选的，运输情况确定模块，用于执行下述至少一项：
确定各条输送线对应的等待货物的数量；针对每条输送线，确定与所述输送线的叶子节点最近的等待货物与所述输送线的叶子节点的第二距离，其中，所述叶子节点为叶子输送线对应的分叉点；针对每条输送线，确定所述输送线上与货物入口最近的等待货物与所述货物入口的第三距离。
可选的，目标输送线确定模块，具体用于：
确定对应的等待货物最少的输送线为所述目标输送线。
可选的，目标输送线确定模块，具体用于：
确定第二距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
可选的，目标输送线确定模块，具体用于：
确定第三距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
可选的，目标输送线确定模块，具体用于：
针对每条输送线，计算所述输送线的输送长度与所述输送线对应的等待货物的数量的第一比值；确定对应的第一比值最大的输送线为所述目标输送线。
可选的，目标输送线确定模块，包括：
第一分数确定单元，用于针对每条输送线，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数；目标输送线确定单元，用于确定第一分数最大的输送线为所述目标输送线。
可选的，第一分数确定单元，具体用于：
确定所述输送线的货物入口与叶子节点的第四距离；根据所述输送线对应的第四距离、第二距离以及等待货物的数量，计算所述输送线的第一分数。
可选的，入库点确定模块，具体用于：
确定目标输送线的叶子输送线上距离货物入口最远的入库点为所述待运输货物的目标入库点。
可选的，所述装置还包括：
可选入库点确定模块，用于根据所述待运输货物的货物尺寸，确定各个可选入库点，其中，所述可选入库点的至少一个缓存库位的库位尺寸满足所述货物尺寸对应的存放条件。
相应的，目标入库点确定模块620，具体用于：
根据各个所述可选入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述可选入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
本公开实施例所提供的货物运输控制装置可执行本公开任意实施例所提供的货物运输控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本公开一个实施例提供的货物运输控制设备的结构示意图，如图7所示，该货物运输控制设备包括：存储器710，处理器720以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器710中，并被配置为由处理器720执行以实现本公开图2、图4和图5所对应的实施例中任一实施例提供的货物运输控制方法。
其中，存储器710和处理器720通过总线730连接。
相关说明可以对应参见图2、图4和图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图8为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图8所示，该仓储系统包括：仓储货架810、分叉输送线820、机器人830以及货物运输控制设备840。
其中，货物运输控制设备840为本公开图7所示实施例提供的货物运输控制设备。分叉输送线820包括至少一个分叉点821，每一分叉点对应三个子输送线822，部分子输送线822设置有至少一个入库点823，每一入库点对应一个或多个缓存库位。图8中以4个分叉点为例进行说明。
在一些实施例中，仓储系统还包括操作台、卸料机、提升机等装置。
本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图4和图5所对应的实施例中任一实施例提供的货物运输控制方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。货物运输控制设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得货物运输控制装置实施上述各种实施方式提供的货物运输控制方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (16)
1.一种货物运输控制方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应至少三条子输送线，部分所述子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，每一分叉点上游的子输送线为所述分叉点下游的子输送线的双亲节点，每一分叉点下游的子输送线为所述分叉点上游的子输送线的子节点，所述方法包括：
获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否被占用；
根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，判断是否存在第一入库点，其中，所述第一入库点包括至少一个空闲的缓存库位；
若存在所述第一入库点，则确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的第一数量，和/或，确定各个所述第一入库点与待运输货物的存放库位的第一距离，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点；其中，所述存放库位为仓储货架上用于存放所述待运输货物的库位；
若不存在所述第一入库点，则确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线；从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点；其中，每一输送线可将货物沿根输送线运输至对应的叶子输送线，所述根输送线为没有双亲节点的子输送线，所述叶子输送线为没有子节点的子输送线，所述输送线对应的等待货物为所述输送线上正在运输的等待被输送至所述输送线的入库点的缓存库位的货物；
基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架；
其中，确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，包括下述至少一项：
确定各条输送线对应的等待货物的数量；
针对每条输送线，确定与所述输送线的叶子节点最近的等待货物与所述输送线的叶子节点的第二距离，其中，所述叶子节点为叶子输送线对应的分叉点；
针对每条输送线，确定所述输送线上与货物入口最近的等待货物与所述货物入口的第三距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定所述第一数量最多的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定所述第一距离最短的所述第一入库点，为所述待运输货物的目标入库点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述第一入库点对应的第一数量和第一距离，计算各个第一入库点的入库得分；
确定所述入库得分最高的第一入库点为所述待运输货物的目标入库点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定对应的等待货物最少的输送线为所述目标输送线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定第二距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
确定第三距离最大的所述输送线为所述目标输送线。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，计算所述输送线的输送长度与所述输送线对应的等待货物的数量的第一比值；
确定对应的第一比值最大的输送线为所述目标输送线。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线，包括：
针对每条输送线，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数；
确定第一分数最大的输送线为所述目标输送线。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述输送线对应的等待货物的数量、所述输送线对应的第二距离和第三距离中的至少两项，确定所述输送线的第一分数，包括：
确定所述输送线的货物入口与叶子节点的第四距离；
根据所述输送线对应的第四距离、第二距离以及等待货物的数量，计算所述输送线的第一分数。
11.根据权利要求1、5-10任一项所述的方法，其特征在于，从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
确定目标输送线的叶子输送线上距离货物入口最远的入库点为所述待运输货物的目标入库点。
12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述待运输货物的货物尺寸，确定各个可选入库点，其中，所述可选入库点的至少一个缓存库位的库位尺寸满足所述货物尺寸对应的存放条件；
相应的，根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述入库点中确定所述待运输货物的目标入库点，包括：
根据各个所述可选入库点的缓存库位的占用状态，从各个所述可选入库点中确定所述待运输货物的目标入库点。
13.一种货物运输控制装置，其特征在于，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括分叉输送线，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应三个子输送线，部分所述子输送线设置有入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位，每一分叉点上游的子输送线为所述分叉点下游的子输送线的双亲节点，每一分叉点下游的子输送线为所述分叉点上游的子输送线的子节点，所述装置包括：
占用状态获取模块，用于获取所述分叉输送线的各个入库点的缓存库位的占用状态，其中，所述占用状态用于描述入库点的缓存库位是否缓存货物；
目标入库点确定模块，用于根据各个所述入库点的缓存库位的占用状态，
判断是否存在第一入库点，其中，所述第一入库点包括至少一个空闲的缓存库位；
若存在所述第一入库点，则确定各个第一入库点的空闲的缓存库位的第一数量，和/或，确定各个所述第一入库点与待运输货物的存放库位的第一距离，根据所述第一数量和/或所述第一距离，从所述第一入库点中确定所述待运输货物的目标入库点；其中，所述存放库位为仓储货架上用于存放所述待运输货物的库位；
若不存在所述第一入库点，则确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，根据各条输送线的输送长度和/或各条输送线对应的等待货物的运输情况，从各条输送线中确定目标输送线；从所述目标输送线对应的各个入库点中，确定所述待运输货物的目标入库点；其中，每一输送线可将货物沿根输送线运输至对应的叶子输送线，所述根输送线为没有双亲节点的子输送线，所述叶子输送线为没有子节点的子输送线，所述输送线对应的等待货物为所述输送线上正在运输的等待被输送至所述输送线的入库点的缓存库位的货物；
货物运输模块，用于基于所述分叉输送线，将所述待运输货物输送至所述目标入库点，以使机器人在所述目标入库点将所述待运输货物搬运至仓储系统的仓储货架；
其中，确定各条输送线对应的等待货物的运输情况，包括下述至少一项：
确定各条输送线对应的等待货物的数量；
针对每条输送线，确定与所述输送线的叶子节点最近的等待货物与所述输送线的叶子节点的第二距离，其中，所述叶子节点为叶子输送线对应的分叉点；
针对每条输送线，确定所述输送线上与货物入口最近的等待货物与所述货物入口的第三距离。
14.一种货物运输控制设备，其特征在于，包括：
存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-12任一项所述的货物运输控制方法。
15.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓储货架、分叉输送线、机器人和权利要求14所述的货物运输控制设备；
其中，所述分叉输送线包括至少一个分叉点，每一分叉点对应三个子输送线，部分所述子输送线设置有至少一个入库点，每一入库点对应一个或多个缓存库位。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-12任一项所述的货物运输控制方法。
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