CN211732705U - 一种仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储技术领域，提供一种仓储系统，该系统包括：主输送线，主输送线包括位于不同高度的多层子输送线，各层子输送线的首端衔接在一起且尾端也衔接在一起形成环路；至少一个工作站，工作站包括位于不同高度的多层分支输送线，每层分支输送线分别与一层子输送线衔接，在衔接处设置有第一移载机构；至少一个叉车，叉车的车体上设置有货位以及能够在高度方向上自由移动的机械臂，用于在工作站的各层分支输送线上执行入库操作或出库操作。其中，子输送线的分层结构可以节约仓库空间，而子输送线衔接形成的环路则使得未得到有效处理的货物可以在子输送线上继续传输、继续处理，既提高了输送线的货物处理能力，又支持输送线实现更丰富的功能。

Description

一种仓储系统

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种仓储系统。

背景技术

现代化的仓库中通常安装有输送线用于货物的入库或出库，然而，普遍的做法是在同一平面内设置两条输送线，一条用于入库，一条用于出库，在此种方案中输送线占据较大的仓库面积，导致仓库的空间利用率较低。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种仓储系统，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请实施例提供一种仓储系统，包括：主输送线，所述主输送线包括位于不同高度的多层子输送线，各层子输送线的首端衔接在一起且各层子输送线的尾端也衔接在一起形成环路；至少一个工作站，所述工作站包括位于不同高度的多层分支输送线，每层分支输送线分别与一层子输送线衔接，在衔接处设置有用于将货物的传输路径从所述子输送线转移至所述分支输送线的第一移载机构；至少一个叉车，所述叉车的车体上设置有多个货位以及能够在高度方向上自由移动的机械臂，所述叉车用于在所述工作站的各层分支输送线上执行入库操作或出库操作；其中，所述入库操作是指利用所述机械臂将所述分支输送线上的货物取下并放入所述货位，所述出库操作是指利用所述机械臂将所述货位中的货物取出并放置在所述分支输送线上。

在上述仓储系统中，将子输送线按照不同高度分层设置，从而可以节约仓库空间。进一步的，每层子输送线都与工作站的一层分支输送线衔接并在衔接处设置第一移载机构，从而货物可以从子输送线传输至分支输送线实现入库，或者从分支输送线传输至子输送线实现出库，而该系统中使用的叉车机械臂能够在高度方向上自由移动，从而可以实现在各层分支输送线上执行入库操作或出库操作，即工作站和叉车的结构设计也配合了子输送线的分层结构，使得系统的仓储功能得以有效运行。

此外，在上述仓储系统中，各层子输送线的首端衔接在一起且尾端也衔接在一起形成环路，使得未得到有效处理的货物可以在该环路上继续传输、继续处理，而不必在到达子输送线尾端后就离开子输送线，既提高了输送线的货物处理能力，又支持输送线实现更丰富的功能(如后文会提到的货物排序功能等)。

在本申请实施例的一种实现方式中，在各层子输送线首端的衔接处以及尾端的衔接处均设置有用于将货物的传输路径从一层子输送线转移至另一层子输送线的第二移载机构。

若子输送线的衔接处不存在路径分叉，比如只有两层子输送线，且子输送线的衔接处也不存在其他输送线(如后面会提到的输入输送线、输出输送线)，两层子输送线通过坡道衔接在一起，则可以不必设置第二移载机构，货物可以直接沿一层子输送线传输至另一层子输送线；若子输送线的衔接处存在路径分叉，比如有三层或更多层子输送线，或者子输送线的衔接处还存在其他输送线，则需要设置第二移载机构，用于决定子输送线经过衔接点之后的传输路径。

在本申请实施例的一种实现方式中，各层子输送线的首端在货物输入点衔接，各层子输送线的尾端在货物输出点衔接；其中，所述货物输入点为货物进入所述子输送线的位置，所述货物输出点为货物离开所述子输送线的位置。

在上述实现方式中，货物输入点和货物输出点都是子输送线的衔接点，但在其他一些实现方式中，货物输入点和货物输出点也可以不是子输送线的衔接点，例如，人工将货物放到子输送线上某个非衔接点的位置。并且，在一些实现方式中，货物输入点和货物输出点也可以只有一个，比如，某种场景下要求货物输入到子输送线上后要全部入库，没有货物向下游输出，此时仓储系统中可以只设置货物输入点不设置货物输出点。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述主输送线还包括：输入输送线，与所述货物输入点衔接，用于将货物输入至所述子输送线上；输出输送线，与所述货物输出点衔接，用于将货物从所述子输送线上送走。

在上述实现方式中，上游货物可由输入输送线传输到子输送线上，子输送线上的货物则可以由输出输送线传输到下游，从而有利于实现货物的完全自动化传输处理。在一些实现方式中，也可以只设置输入输送线或只设置输出输送线。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述多层分支输送线用于入库和/或出库；若一层分支输送线用于入库，则该层分支输送线向远离同层子输送线的方向传输货物，且所述叉车在该层分支输送线上执行所述入库操作；若一层分支输送线用于出库，则该层分支输送线向靠近同层子输送线的方向传输货物，且所述叉车在该层分支输送线上执行所述出库操作。

若一层分支输送线支持双向传输，则该层分支输送线既可以用于入库，也可以用于出库，取决于当前工作站的配置；若一层分支输送线只支持单向传输，则该层分支输送线只用于入库或出库。各工作站可以灵活配置各层分支输送线的用途，例如，若某一时段内出现大量货物需要入库，则可将仓储系统中各工作站的各层分支输送线全都配置为用于入库，在短期内提升入库效率，避免货物在子输送线上产生堆积。

在本申请实施例的一种实现方式中，同一工作站的多层分支输送线均用于入库或出库，所述叉车依次往复在各层分支输送线上执行所述入库操作或所述出库操作。

以出库为例，若采用现有的单层输送线，叉车向输送线上放置一件货物，需等待货物从当前位置传输走以后才能在该位置继续放置下一件货物，导致叉车工作效率低下。在上述实现方式中，若某个工作站的两层分支输送线均用于出库，则叉车在第一层放置一件货物后，可以直接控制机械臂去第二层放置货物，等第二层的货物放置完毕，第一层的货物已经被传输走，从而叉车可以立刻在第一层继续放置货物，无需等待输送线处理，因此叉车的工作效率显著提高，若有多个叉车在工作站处排队等待入库或出库，则各叉车等待时间也显著缩短。

另外，由于一个叉车在同一时刻不会既用于出库又用于入库，若某一工作站的多层分支输送线有的用于入库，有的用于出库，则该叉车在执行出库操作时，用于入库的分支输送线处于等待状态，导致输送线利用率不高，从而，将同一工作站的多层分支输送线均设置为用于入库或出库，还有利于提高输送线的利用率。

在本申请实施例的一种实现方式中，同一工作站的多层分支输送线在水平方向上的投影相互重叠。

在上述实现方式中，由于同一工作站的多层分支输送线在水平方向上的投影相互重叠，因此叉车基本只需要在高度方向上移动机械臂就可以完成入库或出库操作(机械臂在水平方向则只需小范围移动，用于从分支输送线上取走货物或者向分支输送线上放置货物)，从而有利于提高叉车在入库或出库时的工作效率。

在本申请实施例的一种实现方式中，孤立货物在各层子输送线衔接后形成的环路上循环传输，直至等到与所述孤立货物顺路的目标货物到达其中一层子输送线上后，由同一入库工作站处设置的所述第一移载机构将所述孤立货物与所述目标货物分别转移至该入库工作站用于入库的分支输送线上；其中，所述入库工作站是指该工作站的至少一层分支输送线用于入库，货物顺路是指货物在所述叉车的入库移动线路上顺路。

上述实现方式利用子输送线的环路结构以及第一移载机构的货物换向功能实现货物排序，即尽可能地将顺路的货物排到同一个叉车上进行入库，这样叉车在将货物入库时移动的距离会变短，从而可以提高叉车的货物入库效率，使得叉车在完成入库后可以快速投入到下一批货物的入库工作中。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述叉车的所述多个货位沿高度方向设置。

由于叉车的机械臂可沿高度方向自由移动，因此将多个货位也设置为沿高度方向，一方面有利于机械臂快速取出或放入货物，另一方面也有利于减少叉车的前后移动，节省作业时间，节约工作站的占地面积。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述系统还包括：第一扫描设备，用于在货物出现在所述子输送线上之前获取货物信息。

通过第一扫描设备可以获知子输送线上将要传输的货物信息，从而可以支持子输送线完成后续的一些既定功能，例如，上面提到的货物排序功能，如果完全不知道货物的情况，显然无法完成排序(因为不知道哪些货物顺路哪些货物不顺路)。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述系统还包括：第二扫描设备，设置在所述第一移载机构处，用于在货物到达所述第一移载机构所在的衔接处之前获取货物信息，所述第一移载机构用于根据所述货物信息确定是否需要转移货物的传输路径。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述系统还包括：计数设备，设置在所述第一移载机构处，用于在货物到达所述第一移载机构所在的衔接处之前更新货物计数信息，所述第一移载机构用于根据所述货物计数信息确定是否需要转移货物的传输路径。

在一些场景中，必须要先识别即将到达子输送线与分支输送线衔接处的货物，在衔接处设置的第一移载机构才能决定是否要将该货物从子输送线转移到分支输送线上。识别货物有不同的方式，在上面的第一种实现方式中，通过设置第二扫描设备来获取货物信息，从而可以直接识别该货物本身；在上面的第二种实现方式中，并不直接识别货物本身，而是识别货物的传输顺序，比如要求某层子输送线上每隔三个货物取一个转移到某个工作站的与该层子输送线同层的分支输送线上，则通过设置计数设备对货物进行计数，每计数到三个货物就指示第一移载机构进行输送转移。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的仓储系统的一种结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的仓储系统的另一种结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的叉车的一种结构示意图。

图中，10-仓储系统；100-主输送线；110-子输送线；120-输入输送线；130-输出输送线；140-分支输送线；150-第二移载机构；160-第一移载机构；200-叉车；210-车体；220-货位；230-机械臂。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供的仓储系统可安装在仓库中，用于货物入库以及出库，其中入库是指将货物放入仓库中保存，出库是指将仓库中保存的货物取出。需要指出，本申请中的“一件货物”应理解为入库或出库时的最小货物单元，可能是一件物品，也可能是多件物品的集合(例如一个料箱，内部放了多件物品)。

图1和2示出了本申请实施例提供的仓储系统10的两种可能的结构。参照图1以及图2，该仓储系统10包括主输送线100、至少一个工作站以及至少一个叉车200。

其中，主输送线100包括位于不同高度的多层子输送线110，例如，图1中示出了有两层子输送线110的情况，而图2则示出了有三层子输送线110的情况。不同高度的子输送线110在空间上可以采用层叠式布局，即使得各层子输送线110在水平方向上(可以指地面)的投影相互重叠或者基本相互重叠，从而相较于在水平方向上将输送线展开的实现方式，更有利于节约仓库空间。

各层子输送线110的首端衔接在一起且各层子输送线110的尾端也衔接在一起形成环路，其中首端可以指靠近货物处理上游的一端，尾端可以指靠近货物处理下游的一端。例如，在图1中，不妨认为子输送线110的左侧为首端，右侧为尾端，则两层子输送线110的首端在左侧的黑色圆圈处衔接在一起，两层子输送线110的尾端在右侧的黑色圆圈处衔接在一起，形成一个环路。在图2中，也是类似的，三层子输送线110的首端在左侧的黑色圆圈处衔接在一起，三层子输送线110的尾端在右侧的黑色圆圈处衔接在一起，形成多个环路(比如，可以认为第二、三层子输送线110形成一个环路，第一、二层子输送线110形成一个环路)。

多层子输送线110在某个位置处衔接，是指多层子输送线110在该位置处处于相互连通状态，即货物可以经由该位置从其中一层子输送线110转移至另一层子输送线110继续传输。注意，这里所说的转移在理论上可以是任意两层子输送线110之间的转移，当然实际中货物一般有预设的转移路径，并不能任意转移，并且货物在子输送线110间的转移也不必然发生，比如货物也有可能在衔接位置处离开子输送线110。

例如，在图1中，货物首先沿第一层子输送线110向右传输(如图中箭头所示)，到达两层子输送线110尾端的衔接点后，可以转移至第二层子输送线110尾端继续传输，或者也有可能离开第一层子输送线110继续向右传输。若货物沿第二层子输送线110向左传输，到达两层子输送线110首端的衔接点后，可以转移至第一层子输送线110首端继续传输，这样货物可以在两层子输送线110衔接形成的环路上循环传输。

又例如，在图2中，货物首先沿第二层子输送线110向右传输，到达三层子输送线110尾端的衔接点后，可以转移至第一层或第三层子输送线110尾端继续传输(比如，每两个货物一个分到第一层，一个分到第三层)，或者也有可能离开第二层子输送线110继续向右传输。若货物沿第一层或第三层子输送线110向左传输，到达三层子输送线110首端的衔接点后，可以转移至第二层子输送线110首端继续传输，这样货物可以在三层子输送线110衔接形成的两个环路上循环传输。

在一些实现方式中，货物在子输送线110之间的转移由设置在子输送线110衔接点处的第二移载机构150实现，在图1以及图2中，黑色圆圈即代表第二移载机构150。例如，第二移载机构150可以是转向机构，转向机构可以控制货物在输送线上的传输方向，从而实现货物从一层子输送线110到另一层子输送线110的转移；又例如，第二移载机构150可以是升降机，由于各层子输送线110位于不同高度，货物进入升降机后，可以被运送至另一层子输送线110继续传输。

若子输送线110的衔接处不存在路径分叉，比如只有两层子输送线110，且子输送线110的衔接处也不存在其他输送线(如后面会提到的输入输送线120、输出输送线130)，两层子输送线110通过坡道直接衔接在一起，则可以不必设置第二移载机构150，货物可以直接沿一层子输送线110传输至另一层子输送线110。若子输送线110的衔接处存在路径分叉，比如有三层或更多层子输送线110，或者子输送线110的衔接处还存在其他输送线，则需要设置第二移载机构150，用于决定子输送线110经过衔接点之后的传输路径，比如，在图1中，货物到达两层子输送线110尾端的衔接点后有两条传输路径可供选择，因此需要设置第二移载机构150为货物决定接下来的传输路径。

子输送线110上的货物不会无端产生或者消失，为描述货物在子输送线110上的产生和消失的过程，不妨定义货物输入点和货物输出点的概念：货物输入点是指货物进入子输送线110的位置，货物输出点是指货物离开子输送线110的位置。但需要注意，在该定义中，进入子输送线110的货物是指从上游进入子输送线110的货物，从工作站进入子输送线110的货物(出库货物)不包括在其中；类似的，离开子输送线110的货物是指从子输送线110流向下游的货物，从子输送线110流向工作站的货物(入库货物)不包括在其中，关于工作站具体见后文阐述。

货物输入点和货物输出点也可以只有一个：例如，某种场景下要求货物输入到子输送线110上后要全部入库，从而没有货物向下游输出，按照上面的定义，此时只有货物输入点而没有货物输出点(或者可能有货物输出点但未起到输出作用)；又例如，上游并不产生货物，货物都是从工作站流出到子输送线110上流向下游，按照上面的定义，此时只有货物输出点而没有货物输入点(或者可能有货物输入点但未起到输入作用)。当然，也不排除在个别情况中既没有货物输入点也没有货物输出点，比如，货物从一个工作站流出又进入另一个工作站。

当然，货物输入点和货物输出点也可以同时存在。在一些实现方式中，将各层子输送线110的在首端的衔接点作为货物输入点，而将各层子输送线110的在尾端的衔接点作为货物输出点。在另一些实现方式中，货物输入点和货物输出点也可以不是子输送线110的衔接点，例如，人工将货物放到某层子输送线110上某个非衔接点的位置，货物也可以在该层子输送线110上继续传输。

货物到达货物输入点有不同的方式：例如，通过人工或机械臂将货物放置在货物输入点；又例如，设置一段输入输送线120，输入输送线120的尾端与货物输入点衔接，用于将货物传输到货物输入点处进而进入子输送线110，如图1所示。货物离开货物输出点也有不同的方式：例如，通过人工或机械臂将货物从货物输出点取走；又例如，设置一段输出输送线130，输出输送线130的首端与货物输出点衔接，用于将货物从货物输出点处向下游传输进而离开子输送线110，如图1所示。通过设置输入输送线120、输出输送线130，有利于实现货物处理流程的完全自动化。可以理解的，输入输送线120和输出输送线130并非要同时设置，也可以只设置其中一个或者都不设置。

仓储系统10中的工作站是指供叉车200实施入库或出库作业的设施。每个工作站包括位于不同高度的多层分支输送线140，分支输送线140的层数与子输送线110的层数相同，每层分支输送线140分别与一层子输送线110衔接，在衔接处设置有第一移载机构160，其功能与前文提及的第二移载机构150类似，主要用于将货物的传输路径从子输送线110转移至分支输送线140。注意，货物的默认流向是沿子输送线110，因此若希望货物转移至分支输送线140传输，需要利用第一移载机构160进行换向，但当货物从分支输送线140传输到子输送线110上时，可以直接沿子输送线110继续传输，无需再利用第一移载机构160。其中，第一移载机构160可以是转向机构。以图1为例，图1示出了两个工作站，分别是工作站A和工作站B，每个工作站都包括两层分支输送线140，因此分支输送线140与子输送线110的衔接点共有4个，这4个位置处都设置有第一移载机构160，在图1中用白色圆圈标记。

图3示出了本申请实施例提供的叉车200的一种结构示意图。参照图3，仓储系统10中的叉车200包括车体210，车体210上设置有多个货位220以及能够在高度方向上自由移动的机械臂230。本申请并不限定叉车200上的多个货位220如何布局，例如，在一种实现方式中，叉车200的多个货位220可以沿高度方向设置，由于叉车200的机械臂230可沿高度方向自由移动，因此将多个货位220也设置为沿高度方向，一方面有利于机械臂230快速取出或放入货物，另一方面也有利于减少叉车200的前后移动，节省作业时间，节约工作站的占地面积。比如，图3中的叉车200沿高度方向设置了5个货位220，此外，机械臂230还可以再多夹持一件货物，即该叉车200最多一次可以处理6件货物。

叉车200的机械臂230的移动范围能够覆盖工作站的各层分支输送线140，从而叉车200可以用于在工作站的各层分支输送线140上执行入库操作或出库操作：其中，入库操作是指利用机械臂230将分支输送线140上的货物取下并放入货位220，出库操作是指利用机械臂230将货位220中的货物取出并放置在分支输送线140上。

不难看出，上述工作站和叉车200的结构设计和子输送线110的分层结构是配套的，从而使得系统的仓储功能得以有效运行。

在本申请的方案中，分支输送线140用于入库和用于出库时其货物传输方向不同：若一层分支输送线140用于入库，则该层分支输送线140向远离同层子输送线110的方向传输货物，且叉车200在该层分支输送线140上执行入库操作；若一层分支输送线140用于出库，则该层分支输送线140向靠近同层子输送线110的方向传输货物，且叉车200在该层分支输送线140上执行出库操作。比如，在图1中，工作站A的两层分支输送线140的货物传输方向都是远离同层的子输送线110，因此，工作站A的两层分支输送线140当前都用于入库。

若一层分支输送线140支持双向传输，则该层分支输送线140既可以用于入库，也可以用于出库，取决于当前工作站的配置；若一层分支输送线140只支持单向传输，则该层分支输送线140只用于入库或出库。

在一些实现方式中，输送线的传输方向都是双向的，从而每个工作站的工作方式非常灵活：可以全部的分支输送线140都配置为用于入库，可以全部的分支输送线140都配置为用于出库，或者部分分支输送线140配置为用于入库、剩余的分支输送线140配置为用于出库。并且，仓储系统10中的各个工作站也支持独立进行配置，灵活决定其包含的分支输送线140的工作方式。

在一种配置方式中，同一工作站的多层分支输送线140均用于入库或出库，而叉车200依次往复在各层分支输送线140上执行入库操作或出库操作。

以出库为例，若采用现有的单层输送线，叉车200向输送线上放置一件货物，需等待货物从当前位置传输走以后才能在该位置继续放置下一件货物，导致叉车200长时间处于等待状态，其工作效率低下，而一些输送线在货物传输走之前还可能对货物的放置状态进行检查，则叉车200的等待时间更长。若采用多层分支输送线140用于出库，以两层为例，叉车200在第一层分支输送线140放置一件货物后，可以直接控制机械臂230去第二层分支输送线140放置货物，等第二层分支输送线140的货物放置完毕，第一层分支输送线140的货物已经被传输走，从而叉车200可以立刻在第一层分支输送线140继续放置货物，无需等待输送线处理(即使第一层分支输送线140的货物还未传输走，叉车200等待的时间也会显著缩短)，重复上述出库过程，叉车200的工作效率会显著提高。若该工作站有多个叉车200在排队等待出库，则各叉车200等待时间也显著缩短。入库的情况也是类似的，不再重复分析。

另外，由于一个叉车200在同一时刻不会既用于出库又用于入库，若某一工作站的多层分支输送线140有的用于入库，有的用于出库，则该叉车200在执行出库操作时，用于入库的分支输送线140只能处于等待状态，导致输送线利用率不高，从而，将同一工作站的多层分支输送线140均配置为用于入库或出库，还有利于提高输送线的利用率。

在一些实现方式中，同一工作站的多层分支输送线140除了采用相同的工作方式外(都用于入库或出库)，还可以在结构上采取层叠式设计，即使得各层分支输送线140在水平方向上(可以指地面)的投影相互重叠或者基本相互重叠，这样叉车200基本只需要在高度方向上移动机械臂230就可以完成入库或出库操作(机械臂230在水平方向则只需小范围移动，用于从分支输送线140上取走货物或者向分支输送线140上放置货物)，从而有利于进一步提高叉车200在入库或出库时的工作效率。

在一种配置方式中，仓储系统10中的所有工作站的所有分支输送线140都用于入库或用于出库。这样的配置可用于入库繁忙或出库繁忙时，可以快速提升入库或出库效率，避免货物在子输送线110上产生堆积。以图1为例，每个分支输送线140并不长，一般只能缓存几件货物，假设为3件，如果只采用单层分支输送线140用于出库，则两个工作站至多只能缓存6件货物，当大量货物需要入库时，货物会无法进入分支输送线140，从而堆积在子输送线110上，或者为避免堆积不得已将货物从输出输送线130送到下游去。若采用两层分支输送线140用于出库，则两个工作站至多可以缓存12件货物，在子输送线110发生货物堆积的概率将显著降低。

上文提到，在仓储系统10中，各层子输送线110衔接在一起形成环路，这样的结构支持货物循环传输。特别是对于未得到有效处理的货物，可以在该环路上持续传输直至得到有效处理，而不必在到达子输送线110尾端后就离开子输送线110，从而有利于提高输送线的货物处理能力。以图1为例，比如一件货物在经过A1(表示工作站A在第一层的分支输送线140，后文多处采用类似记法，不再逐一说明)和B1时，发现A1和B1已经塞满了货物，无法进入，则该货物到达第一层子输送线110尾端后，可以转移到第二层子输送线110继续传输，从而可能进入A2或B2，进而实现成功入库。

进一步的，上述子输送线110的环路结构配合第一移载机构160的货物换向功能还可以实现货物排序。首先解释一下货物顺路的概念，所谓顺路是指货物在叉车200的入库移动线路上顺路。比如，叉车200上有5件货物，这5件货物都应放在同一货架上，叉车200只要移动到该货架就可以完成5件货物的入库，入库效率很高。又比如，5件货物应放在5个不同的货架上，但这些货架沿一条通道依次排列，叉车200只要沿这条通道走一次就可以完成5件货物的入库，入库速度也很快。又比如，5件货物应放在5个不同的货架上，且这5个货架分布在仓库的不同角落，则叉车200要跑遍仓库的角落才能完成5件货物的入库，入库效率较低。前两种情况都可以认为5件货物是顺路的，后一种情况则可以认为5件货物不是顺路的。货物排序的目的是为了尽可能多地将顺路的货物排到同一个叉车200上进行入库，这样叉车200在将货物入库时移动的距离会变短，从而可以提高叉车200的货物入库效率，使得叉车200在完成入库后可以快速投入到下一批货物的入库工作中。

货物排序可以按照如下策略实现：对于一件孤立货物(子输送线110上尚无任何货物与其顺路)，使其在各层子输送线110衔接后形成的环路上循环传输，直至等到与孤立货物顺路的目标货物到达其中一层子输送线110上后，由同一入库工作站处设置的第一移载机构160将孤立货物与目标货物分别转移至该入库工作站用于入库的分支输送线140上。其中，入库工作站是指该工作站的至少一层分支输送线140用于入库。

以图1为例，假设有5件货物依次从输入输送线120传输到子输送线110上，分别编号为abcde，其中a和e是顺路货物，并假设货物信息是已知的(至于如何获知可以参考后文的内容)。一种不考虑顺路的处理策略就是将ab分配给A1入库，cde分配给B1入库。而在考虑顺路时，a经过A1和B1时，e尚未到达第一层子输送线110上，因此a暂不入库而是继续在环路上传输，e到达第一层子输送线110后，从A1入库，为保证顺路，a也应从工作站A入库，此时若a在第二层子输送线110尾端，则a可以从A2入库，若a在第二层子输送线110首端，则a可以从A1入库。

当然，以上只是一种比较简单的排序策略，还可以采取其他排序策略。在一些情况下也可以放弃考虑顺路，比如孤立货物迟迟无法等到目标货物，将导致叉车200在工作站处长期等待，反而不如将孤立货物及早送出。

在一些实现方式中，仓储系统10还可以包括第一扫描设备，该设备用于在货物出现在子输送线110上之前获取货物信息。这些货物信息可以支持子输送线110完成后续的一些既定功能，比如上面提到的货物排序功能，如果完全不知道货物的情况，显然无法完成排序(因为不知道哪些货物顺路哪些货物不顺路)。例如，若货物上设置有标签(比如二维码、条形码、RFID标签等)，则第一扫描设备可以是标签识别设备；又例如，第一扫描设备也可以是图像识别设备，该设备可以采集货物图像并通过内置的识别算法分析出货物信息。第一扫描设备可以由人工手持(比如，是手持扫码枪)也可以固定安装(比如，安装在输入输送线120处，对经过的货物进行扫描)。

需要指出，第一扫描设备并非是必须的，首先，并非所有的场景都需要货物信息，例如某一批货物全完相同，只需要放到空闲的货架上即可，此种情况不需要获知每件货物的货物信息。其次，即使需要货物信息也不一定要通过第一扫描设备，例如，货物投放到输入输送线120上时就按照固定的顺序投放，则只要能够对货物进行计数，每件货物是什么也很清楚。

在一些场景中，必须要先识别即将到达子输送线110与分支输送线140衔接处的货物，在衔接处设置的第一移载机构160才能决定是否要将该货物从子输送线110转移到分支输送线140上，比如上面提到的货物排序场景等。识别货物有不同的方式：

在一种实现方式中，在第一移载机构160处设置第二扫描设备，该设备用于在货物到达第一移载机构160所在的衔接处之前获取货物信息，而第一移载机构160可以根据该货物信息确定是否需要转移货物的传输路径。第二扫描设备和上面提到的第一扫描设备类似，可以实现为标签识别设备、图像识别设备等。

在另一种实现方式中，在第一移载机构160处设置计数设备，该设备用于在货物到达第一移载机构160所在的衔接处之前更新货物计数信息，而第一移载机构160用于根据货物计数信息确定是否需要转移货物的传输路径。例如，计数设备可以是光电传感器、压力传感器等，一旦有货物经过，传感器产生感应信号，实现计数功能。

比较上面两种实现方式，第一种实现方式可以直接识别货物本身的信息，第二种实现方式则并不直接识别货物本身的信息，而是识别货物的传输顺序。比如，要求某层子输送线110上每隔3个货物取一个转移到某个工作站的与该层子输送线110同层的分支输送线140上，则可以通过计数设备对货物进行计数，每计数到3个货物就指示第一移载机构160进行输送转移。又比如，以图1为例，货物在投放到输入输送线120上时就按照abcabcabc…这样的顺序排列，现在要求将所有的货物b从A1入库，则A1处设置的计数设备可以先计数2次，从而确定第一件货物b，然后在A1处设置的第一移载机构160负责将货物b转移至A1入库，之后每计数3次就确定一件新的货物b，均由在A1处设置的第一移载机构160负责将货物b转移至A1入库。

在本申请实施例提供的仓储系统10中，主输送线100、工作站以及叉车200需要配合工作才能实现货物入库或出库，在一些实现方式中，这些系统组件可以按照自身预设的逻辑工作，在另一些实现方式中，仓储系统10还可以包括控制设备(如服务器、云平台等)，由该控制设备向主输送线100、工作站以及叉车200下发控制指令，使这些系统组件能够相互配合。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：

主输送线，所述主输送线包括位于不同高度的多层子输送线，各层子输送线的首端衔接在一起且各层子输送线的尾端也衔接在一起形成环路；

至少一个工作站，所述工作站包括位于不同高度的多层分支输送线，每层分支输送线分别与一层子输送线衔接，在衔接处设置有用于将货物的传输路径从所述子输送线转移至所述分支输送线的第一移载机构；

至少一个叉车，所述叉车的车体上设置有多个货位以及能够在高度方向上自由移动的机械臂，所述叉车用于在所述工作站的各层分支输送线上执行入库操作或出库操作；其中，所述入库操作是指利用所述机械臂将所述分支输送线上的货物取下并放入所述货位，所述出库操作是指利用所述机械臂将所述货位中的货物取出并放置在所述分支输送线上。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，在各层子输送线首端的衔接处以及尾端的衔接处均设置有用于将货物的传输路径从一层子输送线转移至另一层子输送线的第二移载机构。

3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，各层子输送线的首端在货物输入点衔接，各层子输送线的尾端在货物输出点衔接；其中，所述货物输入点为货物进入所述子输送线的位置，所述货物输出点为货物离开所述子输送线的位置。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述主输送线还包括：

输入输送线，与所述货物输入点衔接，用于将货物输入至所述子输送线上；

输出输送线，与所述货物输出点衔接，用于将货物从所述子输送线上送走。

5.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述多层分支输送线用于入库和/或出库；

若一层分支输送线用于入库，则该层分支输送线向远离同层子输送线的方向传输货物，且所述叉车在该层分支输送线上执行所述入库操作；

若一层分支输送线用于出库，则该层分支输送线向靠近同层子输送线的方向传输货物，且所述叉车在该层分支输送线上执行所述出库操作。

6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，同一工作站的多层分支输送线均用于入库或出库，所述叉车依次往复在各层分支输送线上执行所述入库操作或所述出库操作。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，同一工作站的多层分支输送线在水平方向上的投影相互重叠。

8.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，孤立货物在各层子输送线衔接后形成的环路上循环传输，直至等到与所述孤立货物顺路的目标货物到达其中一层子输送线上后，由同一入库工作站处设置的所述第一移载机构将所述孤立货物与所述目标货物分别转移至该入库工作站用于入库的分支输送线上；

其中，所述入库工作站是指该工作站的至少一层分支输送线用于入库，货物顺路是指货物在所述叉车的入库移动线路上顺路。

9.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述叉车的所述多个货位沿高度方向设置。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一扫描设备，用于在货物出现在所述子输送线上之前获取货物信息。

11.根据权利要求2-9中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二扫描设备，设置在所述第一移载机构处，用于在货物到达所述第一移载机构所在的衔接处之前获取货物信息，所述第一移载机构用于根据所述货物信息确定是否需要转移货物的传输路径。

12.根据权利要求2-9中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述系统还包括：

计数设备，设置在所述第一移载机构处，用于在货物到达所述第一移载机构所在的衔接处之前更新货物计数信息，所述第一移载机构用于根据所述货物计数信息确定是否需要转移货物的传输路径。

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