JP5929061B2 - ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、命令の並列実行について特に指定されていないシナリオを取得した場合も、並列実行の可否を判断して命令を実行できる技術を提供することを目的とする。
したがってこの場合、動作対象物に対してシナリオで規定された順序と矛盾しない順序で命令がなされることになる。
したがってこの場合、動作位置においてシナリオに規定された順序と矛盾しない順序で命令がなされることになる。
この場合、複数のロボットアームによって複数の命令を並列に実行することができる。
したがってシナリオ作成者は、リソースを指定した命令を実行順に直列的に並べたシナリオを作成するだけでよく、並列に実行可能かどうかシナリオ作成者が考慮して並列実行するようにスケジューリングしたシナリオを作成する必要がない。
1−1.構成
図1は、本発明にかかるロボットシステム100の構成を示すブロック図である。ロボットシステム100は、PC(Personal Computer)10とロボット20とを備えている。PC10は、CPU,RAM,ROM等を備えた制御部11と、図示しないHDD(ハードディスク装置)、外部の機器と通信するためのUSB(Universal Serial Bus)等の外部I/F等を備えている。制御部11は、マウスやキーボード等の操作部400と、モニター等の表示部300と、外部I/Fを介して接続している。PC10のユーザーは操作部400を操作してPC10に指示を与えることができるとともに、PC10が表示する各種の情報を表示部300によって認識することができる。PC10は、ROMやHDDに記憶された各種のプログラムをRAMにロードしCPUで実行することができる。本実施形態ではこのプログラムの一つとして制御部11がロボット制御プログラム12を実行することにより、PC10をロボット制御装置として機能させることができる。PC10は外部I/Fを介してロボット20と各種信号を送受信することができる。
図4は命令キュー処理の流れを示すフローチャートである。図6は命令実行処理の流れを示すフローチャートである。命令キュー処理はシナリオSに基づいて前述の命令キューを生成する処理である。命令実行処理は、命令キュー処理で生成された命令キューに基づいて命令を実行する処理である。命令実行処理と命令キュー処理は並列に実行される。まず図4の命令キュー処理について説明する。はじめに制御部11は、シナリオSを取得する(S100)。続いて制御部11は変数Iに「1」を代入し(S105)、シナリオにI番目の命令が存在するか否かを判定する(S110)。変数Iは、シナリオで指定されている命令の実行順に対応する変数である(図3参照)。S110においてシナリオにI番目の命令があると判定される場合は、制御部11は変数Pに「1」を代入する(S115)。変数Pは、命令で指定されるリソース1およびリソース2に対応する変数である(図3参照)。続いて制御部11は、シナリオのI番目の命令にP番目のリソースが存在するか否かを判定し(S120)、存在する場合はP番目のリソースが適正であるか否かを判定する(S125)。具体的には制御部11は、ロボット20が使用できないようなリソースが含まれていないかどうかを判定する。なお、ロボット20が使用できるリソースは予め決められており、制御部11はその情報をもとにS125の判定を行う。
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、動作主体は、ロボットアームの他にも、ロボット全体の位置を移動させる足に相当する部分や、対象を撮影するカメラの画角を変更させる目に相当する部分など、他にもロボットを構成する様々なリソースに適用可能である。
Claims (5)
- ロボットを制御する命令は互いに異なる複数の動作対象物と互いに異なる複数の動作位置を含み、前記命令を直列的な実行順に複数並べたシナリオを取得するシナリオ取得手段と、
前記動作対象物および前記動作位置ごとに、未実行の前記命令を前記シナリオの前記実行順に従って並べた命令キューを生成する命令キュー生成手段と、
前記動作対象物および前記動作位置の全てに対応する前記命令キューにおいて前記実行順が最も先である前記命令を複数並列に実行させる命令実行手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記動作対象物は、互いに異なる複数のロボットアームのそれぞれである、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記シナリオ取得手段は、シナリオ作成者によって指定された前記命令を前記シナリオ作成者によって指定された前記直列的な実行順に複数並べた前記シナリオを取得する、
ことを特徴とする請求項1〜請求項2のいずれかに記載のロボット制御装置。 - ロボットを制御する命令は互いに異なる複数の動作対象物と互いに異なる複数の動作位置を含み、前記命令を直列的な実行順に複数並べたシナリオを取得するシナリオ取得手段と、
前記動作対象物および前記動作位置ごとに、未実行の前記命令を前記シナリオの前記実行順に従って並べた命令キューを生成する命令キュー生成手段と、
前記動作対象物および前記動作位置の全てに対応する前記命令キューにおいて前記実行順が最も先である前記命令を複数並列に実行させる命令実行手段と、
複数の前記動作対象物と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - ロボットを制御する命令は互いに異なる複数の動作対象物と互いに異なる複数の動作位置を含み、
前記命令を直列的な実行順に複数並べたシナリオを取得するシナリオ取得手段と、
前記動作対象物および前記動作位置ごとに、未実行の前記命令を前記シナリオの前記実行順に従って並べた命令キューを生成する命令キュー生成手段と、
前記動作対象物および前記動作位置の全てに対応する前記命令キューにおいて前記実行順が最も先である前記命令を複数並列に実行させる命令実行手段と、
によって制御されるロボット。
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