CN109968350B - 机器人及其控制方法、具有存储功能的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及其控制方法、具有存储功能的装置，包括：运动资源控制客户端获取运动控制应用发送的调用信息；运动资源控制客户端将调用信息与特征信息整理成打包信息发送给运动资源服务端；运动资源服务端接收所述打包信息，根据运动资源的状态执行相应运动资源的调用。本发明能够根据运动资源的占用情况实现相应运动资源的调用，从而实现了对多设备发出的调用命令进行有效管理，避免了命令间的冲突，保证了机器人的正常工作。

Description

机器人及其控制方法、具有存储功能的装置

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别是涉及机器人及其控制方法、具有存储功能的装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人已经被开发用于工业使用并且作为工厂自动化的一部分，这些机器人被用于许多不同的工业应用中，例如用于组装、涂漆、焊接等。其中，机器人根据功能的不同，有的可以控制胳膊、手、腿、头等肢体关节运动，有的可以控制底盘移动。不管是左肩关节、右腕关节还是其他关节或运动底盘，对于机器人来说，都是唯一的运动资源；然而使用机器人的运动资源的控制设备有可能是机器人自身的操作系统，也有可能是外部通过Wifi或蓝牙等网络接入的手机、平板电脑等电子设备。在具有多个控制设备的情况下，需要对这些控制设备发出的调用机器人运动资源的命令进行有效管理，否则会造成命令间的冲突，进而影响机器人的正常工作。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人及其控制方法、具有存储功能的装置，能够在多个控制设备发出的调用命令的条件下进行有效管理。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制方法，包括：运动资源控制客户端获取运动控制应用发送的调用信息；运动资源控制客户端将调用信息与特征信息整理成打包信息发送给运动资源服务端；运动资源服务端接收打包信息，根据运动资源的状态执行相应运动资源的调用。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：相互耦接的通信电路、处理器和存储器；通信电路用于与获取及传输指令；存储器用于存储打包信息、运动资源的占用状态、运动资源服务端命令列表、处理器执行的计算机程序以及在执行计算机程序时所产生的中间数据；处理器执行计算机程序时，实现如上所述的机器人控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的再一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现如上所述的机器人控制方法中的步骤。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的资源控制客户端在接收运动控制应用发出的调用信息后，获取特征信息，并将上述信息打包后发送给运动资源服务端，运动资源服务端根据运动资源占用情况执行相应运动资源的调用。本发明能够根据运动资源的占用情况实现相应运动资源的调用，从而实现了对多设备发出的调用命令进行有效管理，避免了命令间的冲突，保证了机器人的正常工作。

附图说明

图1是本发明机器人控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明机器人一实施例结构示意图；

图3是本发明具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明机器人控制方法一实施例的流程示意图。本实施例的机器人控制方法包括如下步骤：

S101：运动资源控制客户端获取运动控制应用发送的调用信息。

机器人有多个可供调用的运动资源，如胳膊、手、腿、头等肢体关节运动资源或底盘、履带以及其他运动资源。为了便于用户能够快速调用这些运动资源，将可以调用机器人运动资源的应用安装在智能终端或机器人上，用户只需要通过智能终端或机器人上的运动控制应用即可发出调用机器人相关运动资源的调用信息。其中，该运动控制应用可以为能够控制机器人所有运动资源的一个应用，也可以为多个能够分别控制机器人的单个运动资源的应用集合，运动控制应用的类型可以有多种，只需运动资源客户端能够从运动控制应用中获取该调用信息对应的机器人运动资源名称即可。

在本实施方式，用户通过运动控制应用发出的调用信息包括机器人相关运动资源的调用命令和调用参数。在其他实施方式中，该调用信息还可以包括通过运动控制应用发出调用信息的用户信息和调用信息对应的机器人运动资源名称等其他便于有效调用机器人运动资源的信息。

在本实施方式中，接收运动控制应用发出的调用信息的运动资源控制客户端是一种通过通信方式发出调用功能的接口库，该接口库包含运动控制应用程序对机器人运动资源调用访问的全部的功能接口。该运动资源控制客户端可以运行在机器人上，也可以运行在具有运动控制应用的智能终端上，还可以运行在服务器或其他可以联网的设备上，只需运动控制应用能够像调用本地接口一样调用运动资源控制客户端即可，在此不作限定。

在一个具体的实施例中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，用户通过智能终端上的运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。智能终端上的运动控制应用将该调用信息发送给智能终端上的运动资源控制客户端。

在另一个具体的实施例中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，用户通过机器人上的运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。机器人上的运动控制应用将该调用信息发送给机器人上的运动资源控制客户端。

在另一个具体的实施例中，用户通过智能终端上的运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。智能终端上的运动控制应用将该调用信息发送给与调用信息对应的机器人上的运动控制应用。机器人上的运动控制应用接收该调用信息，并将其发送给该机器人上的运动资源控制客户端。

在上述实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端可运行在Android、windowas、iOS、Linux或其他操作系统上，在此不做限定。

在上述实施场景中，智能终端可以为手机、平板电脑、笔记本等可以运行上述操作系统并加载运动控制应用和运动资源控制客户端的智能终端，在此不做限定。

在用户通过运动控制应用发出调用信息之前还包括如下步骤：判断运动资源控制客户端和运动资源服务端是否建立网络联系，并将资源控制客户端和运动资源服务端匹配连接。

在一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，用户启动运动控制应用，运动控制应用判断其是否初始化，若未初始化，则控制与其连接的运动资源控制客户端向该运动控制应用对应的机器人发出建立网络联系的指令。机器人上的运动资源服务端接收建立网络联系的指令后，生成一个网络连接服务端，并通过该网络连接服务端与发出指令的运动资源控制客户端进行匹配，若匹配，则运动资源服务端与运动资源控制控制客户端连接，并标记初始化状态，用户可通过运动控制应用发出调用信息。若不匹配，则拒绝连接。其中，若运动控制应用在启动后，确定已经初始化，则用户可以直接通过运动控制应用发出调用信息。

在另一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，用户启动运动控制应用，运动控制应用判断其是否初始化，若为初始化，运动控制应用控制运动资源控制客户端向运动资源服务端发出建立网络联系的指令，运动资源服务端接收建立网络联系的指令后，生成一个网络连接服务端，并通过该网络连接服务端与发出指令的运动资源控制客户端进行匹配，若匹配，则运动资源服务端与运动资源控制控制客户端连接，并标记初始化状态，用户可以直接通过运动控制应用发出调用信息。若不匹配，则拒绝连接。其中，运动控制应用确定已经初始化，则用户可以直接通过运动控制应用发出调用信息。

在另一个具体的实施场景中，用户启动智能终端上的运动控制应用，并通过该应用与机器人上的运动控制应用建立网络联系，机器人上的运动控制应用确认初始化状态，并与机器人上的运动资源服务端匹配连接。

在上述实施场景中，运动控制应用可以通过运动资源控制客户端与多个机器人上的运动资源服务端建立网络联系，并与之匹配连接，机器人上的运动资源服务端也可以与多个运动资源控制客户端匹配连接，在此不做限定。

S102：运动资源控制客户端将调用信息与特征信息整理成打包信息发送给运动资源服务端。

为了便于运动资源服务端区分打包信息的来源，需要运动资源控制客户端在发送打包信息之前加入特征信息供接收打包信息的运动资源服务端识别。其中，该特征信息包括运动资源控制客户端自身的IP地址、发出调用信息的应用名称以及运动资源控制客户端生成的授权ID，其中，运动资源控制客户端每一次获取调用信息生成的授权ID都不同且与其他运动资源控制客户端生成的授权ID也不同。

在一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，运动资源控制客户端在获取运动控制应用发出的调用信息后，运动资源控制客户端获取自身的IP地址，得到发出调用信息的应用名称为机器人左手臂应用，并生成唯一的授权ID，运动资源控制客户端将运动控制应用发出的调用信息和获取的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID这些特征信息整理并打包发送给运动资源服务端。

在另一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，机器人上的运动资源控制客户端在获取运动控制应用发出的调用信息后，运动资源控制客户端获取自身的IP地址，获取发出调用信息的应用名称为机器人左手臂应用，并生成唯一的授权ID，运动资源控制客户端将运动控制应用发出的调用信息和获取的IP地址、发出调用信息的应用名称、授权ID这些特征信息整理并打包发送给运动资源服务端。

S103：运动资源服务端接收打包信息，根据运动资源的状态执行相应运动资源的调用。

在一个具体的实施场景中，调用信息中的运动资源调用命令为移动、调用参数为向左移动50度，特征信息为运动资源控制客户端的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID。运动资源服务端获取打包信息，并从打包信息中获取调用信息和特征信息，判断与调用信息对应的机器人左手臂运动资源是否被占用。若机器人左手臂已经被占用，则将该调用信息放入运动资源服务端命令列表中排队处理，具体可以根据发出打包信息的运动资源控制客户端的优先级确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序，并将该调用信息按照确定后的顺序放入运动资源服务端命令列表中排队处理。待排在该调用信息之前的调用信息全部处理完后，运动资源服务端根据该调用信息执行机器人左手臂的调用，即控制机器人左手臂水平向左移动50度。运动控制资源服务端在调用过程中，将机器人左手臂标记为占用状态，并记录机器人左手臂的调用状态，如调用结束、调用失败或其他异常调用状态。在机器人左手臂的调用结束后，取消机器人左手臂的占用状态标记，运动控制资源服务端进一步将将记录的调用状态反馈给对应的运动控制资源客户端，运动控制资源客户端接收调用状态记录后，将其反馈给发出调用信息的运动控制应用。

在另一个具体的实施场景中，调用信息中的运动资源调用命令为移动、调用参数为向左移动50度，特征信息为运动资源控制客户端的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID。运动资源服务端获取打包信息，并从打包信息中获取调用信息和特征信息，判断与调用信息对应的机器人左手臂是否被占用。若机器人左手臂未被调用，运动资源服务端根据该调用信息执行机器人左手臂的调用，即控制机器人左手臂水平向左移动50度。运动控制资源服务端在调用过程中，将机器人左手臂标记为占用状态，并记录机器人左手臂的调用状态，如调用结束、调用失败或其他异常调用状态。在机器人左手臂的调用结束后，取消机器人左手臂的占用状态标记。运动控制资源服务端进一步将将记录的调用状态反馈给对应的运动控制资源客户端，运动控制资源客户端接收调用状态记录后，将其反馈给发出调用信息的运动控制应用。

在上述实施场景中，若用户通过智能终端上的运动控制应用向机器人上的运动控制应用发出调用信息，则在机器人左手臂的调用结束后，机器人上的运动资源控制客户端接收运动资源服务端发送的反馈信息，并将其发送给智能终端上的运动控制应用，以供用户查看。

在上述实施场景中，运动资源服务端除了可以根据发送打包信息的运动资源控制客户端的优先级确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序，还可以根据运动资源服务端接收该打包信息的时间确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序。另外，运动资源服务端可以接收外部输入的指令，并根据该指令对命令列表中的调用信息进行删除或调整顺序操作。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的资源控制客户端在接收运动控制应用发出的调用信息后，获取特征信息，并将上述信息打包后发送给运动资源服务端，运动资源服务端根据运动资源占用情况执行相应运动资源的调用。本发明能够根据运动资源的占用情况实现相应运动资源的调用，从而实现了对多设备发出的调用命令进行有效管理，避免了命令间的冲突，保证了机器人的正常工作。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种机器人，请参阅图2，图2是本发明机器人一实施例结构示意图。本实施例的机器人包括以下器件：

通信电路21，处理器22和存储器23。其中，通信电路21用于用于获取及传输指令。存储器23用于存储打包信息、运动资源的占用状态、运动资源服务端命令列表、处理器执行的计算机程序以及在执行计算机程序时所产生的中间数据。处理器22分别与通信电路21和存储器23耦合连接。且处理器32在执行计算机程序时执行以下机器人控制方法：

机器人有多个可供调用的运动资源，如胳膊、手、腿等肢体关节运动资源或底盘、履带以及其他运动资源。为了便于用户能够快速调用这些运动资源，将可以供用户调用机器人运动资源的应用安装在智能终端或机器人上，用户只需要通过智能终端或机器人上的运动控制应用即可发出调用机器人相关运动资源的调用信息。其中，该运动控制应用可以为能够控制机器人所有运动资源的一个应用，也可以为多个能够分别控制机器人的单个运动资源的应用集合，运动控制应用的类型可以有多种，只需运动资源客户端能够从运动控制应用中获取发出调用信息的应用名称即获取该调用信息对应的机器人运动资源名称即可。

在本实施方式，用户通过运动控制应用发出的调用信息包括机器人相关运动资源的调用命令和调用参数。在其他实施方式中该调用信息还可以包括通过运动控制应用发出调用信息的用户信息和调用信息对应的机器人运动资源名称等其他便于有效调用机器人运动资源的信息。

在本实施方式中，接收运动控制应用发出的调用信息的运动资源控制客户端是一种通过通信方式发出调用功能的接口库，该接口库包含运动控制应用程序对机器人运动资源调用访问的全部的功能接口。该运动资源控制客户端可以运行在机器人上，也可以运行在具有运动控制应用的智能终端上，还可以运动在服务器或其他可以联网的设备上，只需运动控制应用能够像调用本地接口一样调用运动资源控制客户端即可，在此不作限定。

在一个具体的实施例中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，用户通过智能终端上的运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。智能终端上的运动控制应用将该调用信息发送给智能终端上的运动资源控制客户端。

在另一个具体的实施例中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，用户通过通信电路21将调用指令传输给处理器22，处理器22接收调用指令，并通过运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。处理器22通过机器人上的运动控制应用将该调用信息发送给机器人上的运动资源控制客户端。

在另一个具体的实施例中，用户通过智能终端上的运动控制应用中的机器人左手臂应用发出调用机器人运动资源的调用信息，其中，调用命令为移动，调用参数为水平向左移动50度。智能终端上的运动控制应用将该调用信息发送给与调用信息对应的机器人上的通信电路21，通信电路21接收调用信息，并将其传输给处理器22，处理器22通过机器人上的运动控制应用将该调用信息传输给该机器人上的运动资源控制客户端。

在上述实施场景中，运动控制应用和资源控制客户端可运行在Android、windowas、iOS、Linux或其他操作系统上，在此不做限定。

在上述实施场景中，智能终端可以为手机、平板电脑、笔记本等可以运行上述操作系统并加载运动控制应用和资源控制客户端的智能终端，在此不做限定。

在用户通过运动控制应用发出调用信息之前还包括如下步骤：判断运动资源控制客户端和运动资源服务端是否建立网络联系，并将资源控制客户端和运动资源服务端匹配连接。

在一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，用户启动运动控制应用，运动控制应用判断其是否初始化，若未初始化，则控制与其连接的运动资源控制客户端向该运动控制应用对应的机器人发出建立网络联系的指令。通信电路21接收该建立网络联系的指令，将其发送给处理器22，处理器22通过运动资源服务端接收建立网络联系的指令后，生成一个网络连接服务端，并通过该网络连接服务端与发出指令的运动资源控制客户端进行匹配，若匹配，则运动资源服务端与运动资源控制控制客户端连接，并标记初始化状态，用户可通过运动控制应用发出调用信息。若不匹配，则拒绝连接。其中，若运动控制应用在启动后，确定已经初始化，则用户可以直接通过运动控制应用发出调用信息。

在另一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，通信电路21接收用户输入的启动指令，并将其发送给处理器22。处理器22接收指令后启动运动控制应用，并通过运动控制应用判断其是否初始化，若处理器22确定未初始化，则控制运动资源控制客户端向运动资源服务端发出建立网络联系的指令，运动资源服务端接收建立网络联系的指令后，生成一个网络连接服务端，并通过该网络连接服务端与发出指令的运动资源控制客户端进行匹配，若匹配，则运动资源服务端与运动资源控制控制客户端连接，并标记初始化状态，用户可通过通信电路21发出调用指令，处理器22接收调用指令，并通过运动控制应用发出调用信息。若不匹配，则拒绝连接。其中，若处理器22确定已经初始化，则用户可以直接通过通信电路21发出调用指令，处理器22接收调用指令，并通过运动控制应用发出调用信息。

在另一个具体的实施场景中，用户启动智能终端上的运动控制应用，该运动控制应用通过通过通信电路21将建立网络联系的指令传输给处理器22，处理器22控制机器人上的运动控制应用与用户智能终端上的运动控制应用建立网络联系，处理器22通过机器人上的运动控制与机器人上的运动资源服务端匹配连接。

在上述实施场景中，运动控制应用可以通过运动资源控制客户端与多个机器人上的运动资源服务端建立网络联系，并与之匹配连接，机器人上的运动资源服务端也可以与多个运动资源控制客户端匹配连接，在此不做限定。

为了便于处理器22通过运动资源服务端区分打包信息的来源，需要运动资源控制客户端在发送打包信息之前加入特征信息供接收打包信息的运动资源服务端识别。其中，该特征信息包括运动资源控制客户端自身的IP地址、发出调用信息的应用名称以及运动资源控制客户端生成的授权ID，其中，运动资源控制客户端每一次获取调用信息生成的授权ID都不同且与其他运动资源控制客户端生成的授权ID也不同。

在一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于同一个智能终端上，运动资源控制客户端在获取运动控制应用发出的调用信息后，运动资源控制客户端获取自身的IP地址，得到发出调用信息的应用名称为机器人左手臂应用，并生成唯一的授权ID，运动资源控制客户端将运动控制应用发出的调用信息和获取的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID这些特征信息整理并打包发送给通信电路21，通信电路21将该打包信息传输给处理器22，处理器22接收打包信息，并将该信息发送给运动资源服务端。

在另一个具体的实施场景中，运动控制应用和运动资源控制客户端都位于机器人上，处理器22通过运动资源控制客户端获取运动控制应用发出的调用信息后，控制运动资源控制客户端获取自身的IP地址，获取发出调用信息的应用名称为机器人左手臂应用，并生成唯一的授权ID，处理器22通过运动资源控制客户端将运动控制应用发出的调用信息和获取的IP地址、发出调用信息的应用名称、授权ID这些特征信息整理并打包发送给运动资源服务端。

在一个具体的实施场景中，调用信息中的运动资源调用命令为移动、调用参数为向左移动50度，特征信息为运动资源控制客户端的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID。处理器22通过运动资源服务端获取打包信息，并从打包信息中获取调用信息和特征信息，处理器22判断与调用信息对应的机器人左手臂运动资源是否被占用。若机器人左手臂已经被占用，则处理器22将该调用信息放入运动资源服务端命令列表中排队处理，处理器22可以根据发送打包信息的运动资源控制客户端的优先级确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序，并将该调用信息按照确定后的顺序放入运动资源服务端命令列表中排队处理。待排在该调用信息之前的调用信息全部处理完后，处理器22控制运动资源服务端根据该调用信息执行机器人左手臂的调用，即处理器22控制机器人左手臂水平向左移动50度。运动控制资源服务端在根据调用信息执行机器人左手臂的调用过程中，处理器22将机器人左手臂标记为占用状态，并记录机器人左手臂的调用状态，如调用结束、调用失败或其他异常调用状态。在机器人左手臂的调用结束后，处理器22取消机器人左手臂的占用状态标记，处理器22通过运动控制资源服务端进一步将记录的调用状态反馈给对应的运动控制资源客户端。运动控制资源客户端接收调用状态记录后，将其反馈给发出调用信息的运动控制应用。

在另一个具体的实施场景中，调用信息中的运动资源调用命令为移动、调用参数为向左移动50度，特征信息为运动资源控制客户端的IP地址、机器人左手臂应用、授权ID。处理器22通过运动资源服务端获取打包信息，并从打包信息中获取调用信息和特征信息，判断与调用信息对应的机器人左手臂是否被占用。若机器人左手臂未被调用，处理器22控制运动资源服务端根据该调用信息执行机器人左手臂的调用，即处理器22控制机器人左手臂水平向左移动50度。处理器22在通过运动控制资源服务端执行调用过程中，将机器人左手臂标记为占用状态，并记录机器人左手臂的调用状态，如调用结束、调用失败或其他异常调用状态。在机器人左手臂的调用结束后，处理器22取消机器人左手臂的占用状态标记。处理器22通过运动控制资源服务端进一步将记录的调用状态反馈给给对应的运动资源控制客户端。运动控制资源客户端接收调用状态记录后，将其反馈给发出调用信息的运动控制应用。

在上述实施场景中，若用户通过智能终端上的运动控制应用向机器人上的运动控制应用发出调用信息，则在机器人左手臂的调用结束后，处理器22通过机器人上的运动资源控制客户端接收运动资源服务端发送的反馈信息，并通过通信电路21将其发送给智能终端上的运动控制应用，以供用户查看。

在上述实施场景中，处理器22除了可通过运动资源服务端根据发送打包信息的运动资源控制客户端的优先级确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序，还可以根据通过通信电路21接收该打包信息的时间确定该调用信息在运动资源服务端命令列表中的顺序。另外，处理器22还可以通过通信电路21接收外部输入的指令，并根据该指令对命令列表中的调用信息进行删除或调整顺序操作。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的资源控制客户端在接收运动控制应用发出的调用信息后，获取特征信息，并将上述信息打包后发送给运动资源服务端，运动资源服务端根据运动资源占用情况执行相应运动资源的调用。本发明能够根据运动资源的占用情况实现相应运动资源的调用，从而实现了对多设备发出的调用命令进行有效管理，避免了命令间的冲突，保证了机器人的正常工作。

本发明还提供了一种具有存储功能的装置，请参阅图3，图3是本发明提供的具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。具有存储功能的装置30中存储有程序数据31，程序数据31可以为程序或指令，该程序数据用于实现上述任一机器人控制方法。在一个实施例中，具有存储功能的装置可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，处理器、通信电路或存储器的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个运动资源或运动控制应用可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

运动资源控制客户端获取运动控制应用发送的调用信息；

所述运动资源控制客户端将所述调用信息与特征信息整理成打包信息发送给运动资源服务端；其中，所述特征信息包括：运动资源控制客户端的IP地址、发出调用信息的应用名称和所述运动资源控制客户端生成的授权ID；

所述运动资源服务端接收所述打包信息，根据运动资源的状态执行相应运动资源的调用；

其中，所述根据运动资源的状态执行相应运动资源的调用的步骤具体包括：

从所述打包信息中获取所述调用信息，判断所述调用信息对应的运动资源是否被占用；

若所述调用信息对应的运动资源被占用，将所述调用信息放入所述运动资源服务端命令列表中排队处理；

若所述调用信息对应的运动资源未被占用，执行所述运动资源的调用，并将所述运动资源标记为占用状态。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述若所述调用信息对应的运动资源被占用，将所述调用信息放入所述运动资源服务端命令列表中排队处理的步骤具体包括：

若所述调用信息对应的运动资源被占用，

根据所述运动资源客户端的优先级确定所述调用信息在所述运动资源服务端命令列表中的顺序，按照该顺序将所述调用信息放入所述运动资源服务端命令列表中排队处理。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

所述运动资源服务端接受指令，对所述命令列表中的调用信息进行删除或调整顺序操作。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述运动资源控制客户端设置在智能终端或机器人上。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述调用信息包括：运动资源调用命令和调用参数。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：相互耦接的通信电路、处理器和存储器；

所述通信电路用于获取及传输指令；

所述存储器用于存储打包信息、运动资源的占用状态、运动资源服务端命令列表、所述处理器执行的计算机程序以及在执行所述计算机程序时所产生的中间数据；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1-5中任一所述的机器人控制方法。

7.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1-5任一项所述的机器人控制方法中的步骤。

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