JP5865192B2 - 教示データ編集システムおよびプログラム - Google Patents
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Description
このような構成とすることにより、特定のファイルを指定して識別情報の変更を指示することにより、指定されたファイルの識別情報を変更すると共に、指定されたファイルを呼び出す他のファイルにおける呼び出し命令を自動的に書き換えることができる。
このような構成とすることにより、テーブルファイルを呼び出す呼び出し元ファイルにおいて、テーブルファイルを呼び出す際の条件を変えることなく、呼び出し命令におけるファイルの識別情報を書き換えることができる。
このような構成とすることにより、溶接ロボットの教示データの編集作業において、特定のファイルを指定して識別情報の変更を指示することにより、指定されたファイルの識別情報を変更すると共に、指定されたファイルを呼び出す他のファイルにおける呼び出し命令を自動的に書き換えることができる。
本実施の形態では、溶接ロボットシステムにおける教示データの編集システムを例として説明する。
〔システム構成〕
図1は、本実施の形態に係る編集システムおよび溶接ロボットシステムの概略構成を示す図である。
図1に示すように、溶接ロボットシステムは、ロボット(マニピュレータ)10と、ロボットを制御する制御装置(コントローラ)20と、教示データを入力する教示装置30とを備える。また、編集システムは、例えばコンピュータシステムにより実現される教示データ編集装置40にて構成される。
図2は、教示データ編集装置40のハードウェア構成例を示す図である。
図2に示すように、教示データ編集装置40は、演算手段であるCPU(Central Processing Unit)101と、主記憶手段であるメモリ102を備える。また、外部デバイスとして、画像表示機構(ビデオカード等)103および表示装置104と、磁気ディスク装置(HDD:Hard Disk Drive)105と、キーボードやマウス等の入力デバイス106等を備える。また、記憶媒体50に対してデータの読み書きを行うためのドライバ107を備える。これにより、教示データ編集装置40は、記憶媒体50から教示データを読み込むことができる。なお、図2は、教示データ編集装置40をコンピュータシステムにて実現した場合のハードウェア構成を例示するに過ぎず、教示データ編集装置40は図示の構成に限定されない。
図3は、教示データ編集装置40の機能構成例を示す図である。
図3に示すように、教示データ編集装置40は、教示データ保持部41と、リスト作成部42と、命令受け付け部43と、識別情報変更部44と、検索部45と、呼び出し命令書き換え部46とを備える。教示データ保持部41は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段により実現される。教示データ保持部41、リスト作成部42、命令受け付け部43、識別情報変更部44、検索部45、呼び出し命令書き換え部46は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるCPU101により実現される。より具体的には、コンピュータにて本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を実現するプログラムが磁気ディスク装置105に格納され、このプログラムをメモリ102に展開し、CPU101が実行することにより、上記の教示データ保持部41、リスト作成部42、命令受け付け部43、識別情報変更部44、検索部45、呼び出し命令書き換え部46の各機能が実現される。
ここで、本実施の形態の処理対象である教示データを構成するファイルの種類とその内容について説明する。上述したように、本実施の形態による溶接ロボットシステムの教示データは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの4種類のファイルによって構成される。なお、プログラムファイルは必須のファイルであるが、その他のファイルは教示データによっては、存在しない場合もある。
データバンクファイルは、プログラムファイルにより参照される、各種の作業条件を登録したテーブルである。溶接ロボットシステムにおいては、主に溶接条件(溶接作業に関連するパラメータ)が登録される。
矢じりバンクファイルは、溶接作業におけるロボット10のウィービング動作のパターンを登録したテーブルである。
図4〜図8は、本実施の形態によるファイルの識別情報の変更処理の流れを示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて教示データ保持部41に保持され、リスト作成部42によりファイル番号リストが作成されて表示装置104に表示されているものとする。そして、操作者が、入力デバイス106を操作し、ファイル番号を指定して変更命令を入力したものとする。
第1対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次に検索部45は、そのプログラムファイルが、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルのいずれかを呼び出すファイル(呼び出し元ファイル)か否かを判断する(ステップ406)。
第2対象ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、次に、検索部45は、呼び出し先の第2対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する(ステップ408)。ここで、例えば、変更命令で指定されたファイル番号が間違っている場合や、誤って呼び出し先ファイルを削除してしまった場合等は、ステップ408でNoとなる。
上記ステップ405乃至ステップ408のいずれかでNoであったならば、第1対象ファイルはプログラム呼び出し番号変更リストに登録されない。
第1対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次に検索部45は、そのデータバンクが、パラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルを呼び出すファイル(呼び出し元ファイル)か否かを判断する(ステップ411)。
第2対象ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、次に、検索部45は、呼び出し先の第2対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する(ステップ413)。
上記ステップ410乃至ステップ413のいずれかでNoであったならば、第1対象ファイルはデータバンク呼び出し番号変更リストに登録されない。
以下、教示データに含まれる全てのファイルを処理対象(第1対象ファイル)として順次取得し、ステップ404乃至ステップ414の各処理を実行する(ステップ415)。
なお、上記の動作において、ステップ405乃至ステップ409の一連の処理と、ステップ410乃至ステップ414の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
ステップ419またはステップ420のいずれかでNoであった場合、プログラム呼び出し命令の書き換えは行われない。
ステップ422またはステップ423のいずれかでNoであった場合、データバンク呼び出し命令の書き換えは行われない。
ステップ427またはステップ428のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
ステップ430またはステップ431のいずれかでNoであった場合、矢じりバンク呼び出し命令の書き換えは行われない。
そして、プログラム呼び出し番号変更リストに登録されている全ての第1対象ファイルを順次取得し、上記の呼び出し命令の書き換えに係る処理を行う(ステップ434)。
なお、上記の動作において、ステップ419乃至ステップ421の一連の処理と、ステップ422乃至ステップ426の一連の処理と、ステップ427乃至ステップ429の一連の処理と、ステップ430乃至ステップ432の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
ステップ437またはステップ438のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
ステップ440またはステップ441のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
なお、上記の動作において、ステップ437乃至ステップ439の一連の処理と、ステップ440乃至ステップ442の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
上記の説明では、コンピュータにより実現された教示データ編集装置40が、溶接ロボットシステムの教示データを取得し、所望のファイルの識別情報(ここでは、ファイル番号)を変更する編集処理を行った。これに対し、本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を、例えば、図1に示した溶接ロボットシステムの制御装置20および教示装置30により実現することもできる。
Claims (5)
- ロボットの教示データを編集する編集システムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データ保持手段に保持された前記教示データに含まれる前記ファイルの識別情報のリストを作成するリスト作成手段と、
前記リスト作成手段により作成された前記リストに含まれる前記ファイルの前記識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、
前記検索手段により検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換える命令書き換え手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。 - 前記命令書き換え手段は、前記対象ファイルがテーブルファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述されている当該対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を書き換える前に当該呼び出し命令の引数を保存し、当該対象ファイルの識別情報を書き換えた後に当該呼び出し命令の引数を保存した値に戻すことを特徴とする、請求項1に記載の教示データの編集システム。
- ロボットの教示データを編集する編集システムとしてコンピュータを機能させるプログラムであって、
記憶装置に記憶された複数のファイルを含む前記教示データに含まれる当該ファイルの識別情報を読み出し、当該識別情報のリストを作成する機能と、
作成された前記リストに含まれる前記ファイルの前記識別情報を変更する変更命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する機能と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルである呼び出し元ファイルを検索する機能と、
検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換える機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。 - 前記呼び出し元ファイルに記述されている前記呼び出し命令を書き換える機能において、前記対象ファイルがテーブルファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述されている当該対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を書き換える前に当該呼び出し命令の引数を保存し、当該対象ファイルの識別情報を書き換えた後に当該呼び出し命令の引数を保存した値に戻すことを特徴とする、請求項3に記載のプログラム。
- 溶接ロボットの教示データを編集する編集システムであって、
少なくとも、ロボットの作業手順を記述したプログラムファイルと、ロボットの作業の条件に関する情報を記述したデータバンクファイルとが含まれると共に、ロボットの作業に関して設定されるパラメータを切り替えるために参照されるパラメータ切り替えテーブルファイルと、溶接作業におけるロボットの動作のパターンを記述した矢じりバンクファイルとが含まれ得る、前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データ保持手段に保持された前記教示データに含まれる前記ファイルの識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、
前記検索手段により検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令を書き換える命令書き換え手段とを備え、
前記命令書き換え手段は、
前記対象ファイルがプログラムファイル、パラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述された前記呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換え、
前記対象ファイルがデータバンクファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述された前記呼び出し命令の引数を保存し、当該呼び出し命令における識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換え、当該識別情報を書き換えた呼び出し命令の引数を保存した値に戻すことを特徴とする、教示データの編集システム。
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