JP2747380B2 - ロボット言語編集装置 - Google Patents
ロボット言語編集装置Info
- Publication number
- JP2747380B2 JP2747380B2 JP3152465A JP15246591A JP2747380B2 JP 2747380 B2 JP2747380 B2 JP 2747380B2 JP 3152465 A JP3152465 A JP 3152465A JP 15246591 A JP15246591 A JP 15246591A JP 2747380 B2 JP2747380 B2 JP 2747380B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instruction
- data
- command
- switching
- robot language
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット言語の命令部
分を補正するためのロボット言語編集装置に関するもの
である。
分を補正するためのロボット言語編集装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの制御プログラムにおい
て、ロボットに動作指令等を与えるためのロボット言語
のある命令を引数の個数とタイプが同一の他の命令に補
正をするときは、命令から引数までを全て補正しなけれ
ばならなかった。例えば、現在位置より指定された２点
間を滑らかな軌跡を描きながら移動する関節補間で任意
の点ＬＡへ移動する命令をＭＯＶＥ（ＬＡ）とする（こ
こで、ＭＯＶＥは命令部分、ＬＡは引数部分）。今、こ
の命令を同じ位置ＬＡへロボットの動作範囲内に設置さ
れた周辺装置に接触しない直線補間で移動するＭＯＶＳ
（ＬＡ）に補正したいとする。
て、ロボットに動作指令等を与えるためのロボット言語
のある命令を引数の個数とタイプが同一の他の命令に補
正をするときは、命令から引数までを全て補正しなけれ
ばならなかった。例えば、現在位置より指定された２点
間を滑らかな軌跡を描きながら移動する関節補間で任意
の点ＬＡへ移動する命令をＭＯＶＥ（ＬＡ）とする（こ
こで、ＭＯＶＥは命令部分、ＬＡは引数部分）。今、こ
の命令を同じ位置ＬＡへロボットの動作範囲内に設置さ
れた周辺装置に接触しない直線補間で移動するＭＯＶＳ
（ＬＡ）に補正したいとする。
【０００３】これらの補正操作も、上記関節補間命令Ｍ
ＯＶＥ（ＬＡ）を、まったく関連のない命令、例えば、
１秒間待つ命令ＤＥＬＡＹ（１．０）に補正するのと同
じ操作となるため、命令部分と引数部分両方を補正する
ように指定する。具体的には、図３に示すように、ある
ロボット言語で書かれたプログラムの命令ＭＯＶＥ（Ｌ
Ａ）をＭＯＶＳ（ＬＡ）に変更する補正操作では引数値
が同じ場合でも再度設定し直さなければならなかった。
ＯＶＥ（ＬＡ）を、まったく関連のない命令、例えば、
１秒間待つ命令ＤＥＬＡＹ（１．０）に補正するのと同
じ操作となるため、命令部分と引数部分両方を補正する
ように指定する。具体的には、図３に示すように、ある
ロボット言語で書かれたプログラムの命令ＭＯＶＥ（Ｌ
Ａ）をＭＯＶＳ（ＬＡ）に変更する補正操作では引数値
が同じ場合でも再度設定し直さなければならなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した如く、従来の
補正操作は、命令部分の補正であっても、引数部分の補
正指定も必要であるため、命令部分だけを補正したい場
合、その分手間と時間を要していた。
補正操作は、命令部分の補正であっても、引数部分の補
正指定も必要であるため、命令部分だけを補正したい場
合、その分手間と時間を要していた。
【０００５】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためのなされたもので、命令部分だけを補正したいとき
の手間と時間を低減するこができるロボット言語編集装
置を提供することを目的とする。
ためのなされたもので、命令部分だけを補正したいとき
の手間と時間を低減するこができるロボット言語編集装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット言
語編集装置は、命令部分と引数で構成されるロボット言
語の中から切換対象命令と切換命令を指定するための入
力手段と、予め切換可能な命令をグルーピングした中か
ら与えられた切換対象命令の命令部データと切換命令の
命令部データとが切換可能であるか否かをチェックし、
切換可能な場合に指定された切換命令の命令部データを
返送するデータベースと、上記入力手段により指定され
た上記切換対象命令の命令部データと上記切換命令の命
令部データとを上記データベースに与えて該データベー
スから返送される切換命令の命令部データと上記切換対
象命令の引数部データとを送出する編集操作部と、上記
編集操作部からの命令部データと引数部データとに基づ
いて命令データを作成し、作成された命令データをプロ
グラム管理部に与えてロボット言語の上記切換対象命令
の命令部データを上記切換命令の命令部データに補正さ
せる切換操作部とを備えたものである。
語編集装置は、命令部分と引数で構成されるロボット言
語の中から切換対象命令と切換命令を指定するための入
力手段と、予め切換可能な命令をグルーピングした中か
ら与えられた切換対象命令の命令部データと切換命令の
命令部データとが切換可能であるか否かをチェックし、
切換可能な場合に指定された切換命令の命令部データを
返送するデータベースと、上記入力手段により指定され
た上記切換対象命令の命令部データと上記切換命令の命
令部データとを上記データベースに与えて該データベー
スから返送される切換命令の命令部データと上記切換対
象命令の引数部データとを送出する編集操作部と、上記
編集操作部からの命令部データと引数部データとに基づ
いて命令データを作成し、作成された命令データをプロ
グラム管理部に与えてロボット言語の上記切換対象命令
の命令部データを上記切換命令の命令部データに補正さ
せる切換操作部とを備えたものである。
【０００７】
【作用】本発明におけるロボット言語編集装置では、デ
ータベースは、予め切換可能な命令をグルーピングした
中から入力手段を介して指定され編集操作部により与え
られた切換対象命令の命令部データと切換命令の命令部
データとが切換可能であるか否かをチェックし、切換可
能な場合に指定された切換命令の命令部データを上記編
集操作部に返送する。そして、編集操作部は、上記デー
タベースから返送される切換命令の命令部データと入力
手段を介して指定された切換対象命令の引数部データと
を送出し、切換操作部は、編集操作部からの命令部デー
タと引数部データとに基づいて命令データを作成し、作
成された命令データをプログラム管理部に与えてロボッ
ト言語の上記切換対象命令の命令部データを上記切換命
令の命令部データに補正させるようにする。
ータベースは、予め切換可能な命令をグルーピングした
中から入力手段を介して指定され編集操作部により与え
られた切換対象命令の命令部データと切換命令の命令部
データとが切換可能であるか否かをチェックし、切換可
能な場合に指定された切換命令の命令部データを上記編
集操作部に返送する。そして、編集操作部は、上記デー
タベースから返送される切換命令の命令部データと入力
手段を介して指定された切換対象命令の引数部データと
を送出し、切換操作部は、編集操作部からの命令部デー
タと引数部データとに基づいて命令データを作成し、作
成された命令データをプログラム管理部に与えてロボッ
ト言語の上記切換対象命令の命令部データを上記切換命
令の命令部データに補正させるようにする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１は本実施例に係るロボット言語編集装置の構成
図を示し、図において、１は入力装置、２は編集操作
部、３はロボット言語を引数の個数とタイプ別にグルー
プ分けしたデータベース、４は引数部データバッファ、
５は命令部データバッファ、６は命令データバッファ、
７は引数部データ４と命令部データ５より命令データ６
を作成する切換操作部、８は命令の追加、補正、削除を
行うプログラム管理部、９はプログラムを記憶するメモ
リである。
る。図１は本実施例に係るロボット言語編集装置の構成
図を示し、図において、１は入力装置、２は編集操作
部、３はロボット言語を引数の個数とタイプ別にグルー
プ分けしたデータベース、４は引数部データバッファ、
５は命令部データバッファ、６は命令データバッファ、
７は引数部データ４と命令部データ５より命令データ６
を作成する切換操作部、８は命令の追加、補正、削除を
行うプログラム管理部、９はプログラムを記憶するメモ
リである。
【０００９】次に上記構成に係る動作について説明す
る。図２に示すフローチャートを参照して入力装置１よ
り例えば切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）と切換命令ＭＯ
ＶＳ（ＬＡ）が指定されると、編集操作部２は上記切換
対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＥと指
定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＳを
データベース３に渡す。データベース３では予め切換可
能な命令をグルーピングしていた中から上記命令部デー
タＭＯＶＥとＭＯＶＳが切換可か不可かのチェックを行
い、切換可ならば、指定切換命令の命令部データＭＯＶ
Ｓを編集操作部２に返す。編集操作部２はデータベース
３より返ってきた指定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令
部データＭＯＶＳと、切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の
引数部データＬＡを、切換操作部７の各バッファ４と５
に渡す。切換操作部７は、引数部データバッファ４と命
令部データバッファ５より、命令データＭＯＶＳ（Ｌ
Ａ）を作成し命令データバッファ６を介してプログラム
管理部８へ、プログラムＮＯ．、編集対象ラインＮＯ．
とともに渡し、補正操作を指定する。プログラム管理部
８は、渡されたデータよりメモリ９上の命令を補正す
る。
る。図２に示すフローチャートを参照して入力装置１よ
り例えば切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）と切換命令ＭＯ
ＶＳ（ＬＡ）が指定されると、編集操作部２は上記切換
対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＥと指
定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＳを
データベース３に渡す。データベース３では予め切換可
能な命令をグルーピングしていた中から上記命令部デー
タＭＯＶＥとＭＯＶＳが切換可か不可かのチェックを行
い、切換可ならば、指定切換命令の命令部データＭＯＶ
Ｓを編集操作部２に返す。編集操作部２はデータベース
３より返ってきた指定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令
部データＭＯＶＳと、切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の
引数部データＬＡを、切換操作部７の各バッファ４と５
に渡す。切換操作部７は、引数部データバッファ４と命
令部データバッファ５より、命令データＭＯＶＳ（Ｌ
Ａ）を作成し命令データバッファ６を介してプログラム
管理部８へ、プログラムＮＯ．、編集対象ラインＮＯ．
とともに渡し、補正操作を指定する。プログラム管理部
８は、渡されたデータよりメモリ９上の命令を補正す
る。
【００１０】すなわち、上記実施例によれば、引数が同
じ値をとる命令に補正する場合、上述した如く命令切換
機能を用いれば、命令部分のＭＯＶＥをＭＯＶＳに変更
するように指定するだけで命令の補正操作が可能とな
る。よって、編集時の編集操作が簡略化でき、編集時間
を短縮することができる。
じ値をとる命令に補正する場合、上述した如く命令切換
機能を用いれば、命令部分のＭＯＶＥをＭＯＶＳに変更
するように指定するだけで命令の補正操作が可能とな
る。よって、編集時の編集操作が簡略化でき、編集時間
を短縮することができる。
【００１１】なお、引数のみを補正する引数切換機能も
実現可能であり、上記実施例と同様の効果が得られる。
実現可能であり、上記実施例と同様の効果が得られる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、命令の
みを補正する機能を実現するため、プログラムの補正操
作を簡単化し、補正のための編集時間を短縮できる。ま
た、データベースにより予め切換可能な命令をグルーピ
ングした中から入力手段を介して指定され編集操作部に
より与えられた切換対象命令の命令部データと切換命令
の命令部データとが切換可能であるか否かをチェックす
るようにしているので、入力手段から切換命令を入力ミ
スしても切換対象命令が誤入力された切換命令に変わる
ことなく、正しく補正することができる。
みを補正する機能を実現するため、プログラムの補正操
作を簡単化し、補正のための編集時間を短縮できる。ま
た、データベースにより予め切換可能な命令をグルーピ
ングした中から入力手段を介して指定され編集操作部に
より与えられた切換対象命令の命令部データと切換命令
の命令部データとが切換可能であるか否かをチェックす
るようにしているので、入力手段から切換命令を入力ミ
スしても切換対象命令が誤入力された切換命令に変わる
ことなく、正しく補正することができる。
【図１】本発明の一実施例によるロボット編集装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１における動作フローチャートである。
【図３】従来例における動作フローチャートである。
１ 入力装置 ２ 編集操作部 ３ データベース ４ 引数部データバッファ ５ 命令部データバッファ ６ 命令データバッファ ７ 切換操作部 ８ プログラム管理部 ９ メモリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/408 G06F 9/06 540
Claims (1)
- 【請求項１】 命令部分と引数で構成されるロボット言
語の中から切換対象命令と切換命令を指定するための入
力手段と、 予め切換可能な命令をグルーピングした中から与えられ
た切換対象命令の命令部データと切換命令の命令部デー
タとが切換可能であるか否かをチェックし、切換可能な
場合に指定された切換命令の命令部データを返送するデ
ータベースと、上記入力手段により指定された上記切換
対象命令の命令部データと上記切換命令の命令部データ
とを上記データベースに与えて該データベースから返送
される切換命令の命令部データと上記切換対象命令の引
数部データとを送出する編集操作部と、 上記編集操作部からの命令部データと引数部データとに
基づいて命令データを作成し、作成された命令データを
プログラム管理部に与えてロボット言語の上記切換対象
命令の命令部データを上記切換命令の命令部データに補
正させる切換操作部と を備えたことを特徴とするロボッ
ト言語編集装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152465A JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152465A JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04350703A JPH04350703A (ja) | 1992-12-04 |
| JP2747380B2 true JP2747380B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=15541107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3152465A Expired - Lifetime JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747380B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5865192B2 (ja) * | 2012-06-27 | 2016-02-17 | 株式会社神戸製鋼所 | 教示データ編集システムおよびプログラム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58184653A (ja) * | 1982-04-23 | 1983-10-28 | Casio Comput Co Ltd | 電子計算機のコマンド置換方式 |
| JPS5974403U (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-21 | シャープ株式会社 | プログラム装置 |
| JPS62267804A (ja) * | 1986-05-15 | 1987-11-20 | Fanuc Ltd | Ｎｃデ−タ変更方法 |
-
1991
- 1991-05-28 JP JP3152465A patent/JP2747380B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04350703A (ja) | 1992-12-04 |
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