JPH02262985A

JPH02262985A - ロボットの再稼働制御装置

Info

Publication number: JPH02262985A
Application number: JP8353289A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Kobayashi; 裕小林
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-03-31
Filing date: 1989-03-31
Publication date: 1990-10-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、ロボットが移動を停止した場合に再び作業を
再開するための制御を行うロボットの再稼働制御装置に
関する。

（従来の技術）例えば、移動ロボットやマニプレータ等のロボットの移
動制御は移動プログラムに従って実行されている。ここ
で、第６図に示すような多関節のマニプレータ１の移動
制御について説明すると、このマニプレータ１のマニプ
レータ制御装置２は第７図に示す移動プログラムの実行
により行なわれるようになっており、この移動プログラ
ムは第８図に示すＡ点からＢ点に移動し、次にＣ点に移
動する内容となっている。すなわち、マニプレータ制御
装置は先ず「Ａ点へ移動」の指令を発し、次にこのＡ点
を始点として「Ｂ点へ移動」の指令を発し、次にこのＢ
点を始点として「Ｃ点へ移動」の指令を発するものであ
る。このように各指令が発することによりマニプレータ
１の先端つまりハンド１ａは第８図に示すようにＡ点が
らＢ点に向って直線的に移動し、次にＣ点に向って直線
的に移動する。

ところが、マニプレータ１に対して例えば「Ｂ点へ移動
」の指令が発せられた後にマニプレータ１が非同期に８
点で停止し、この後に再びマニプレータ１を移動制御す
ると、このときマニブレーク制御装置２は「Ｂ点へ移動
」の指令が既に発せられているので次の１０点へ移動」
の指令が発せられる。これにより、マニプレータ１のハ
ンド１ａは８点から矢印（イ）方向に向って移動したり
、又８点から直接つまり矢印（ロ）方向に向って０点に
移動したりする。このため、これら移動経路（矢印（イ
）（ロ）方向）に物体３が存在すると、マニプレータハ
ンド１ａはこの物体３に衝突してしまう。なお、以上の
説明はマニプレータ１の移動制御について説明したが、
移動ロボットの場合も同様である。

（発明が解決しようとする課ｍ）以上のような移動制御では非同期に停止すると、移動を
再開した場合に所定の移動経路に従って移動することが
できない。

そこで本発明は、移動中に非同期に停止したときに移動
を再開しても所定の移動経路に従って移動できるロボッ
トの再稼働制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は、ロボットが所定位置に向って移動中に停止し
た場合に再び作業を再開させるロボットの再稼働制御装
置において、停止した現在位置を読込む位置読込み手段
と、ロボットを再稼働させる際に位置読込み手段で読込
んだ現在位置を始点としてロボットを所定位置に向って
移動させる再稼働手段とを備えて上記目的を達成しよう
とするロボットの再稼働制御装置である。

（作用）このような手段を備えたことにより、ロボットが所定位
置に向って移動中に停止すると読込む位置読込み手段に
よって停止した現在位置が読込まれ、ロボットを再度移
動させる際に移動手段によって位置読込み手段で読込ん
だ現在位置を始点としてロボットが所定位置に向って移
動される。

（実施例）以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。なお、第６図及び第８図と同一部分には同一符号を
付してその詳しい説明は省略する。

第１図はロボットの再稼働制御装置の構成図であって、
マニプレータに適用した場合を示している。同図におい
て１はマニプレータであり、１０はマニプレータ制御装
置である。、このマニプレータ制御装置１０はマニプレ
ータ１の移動制御を実行する機能を有するもので、特に
第２図の制御流れ図に示す機能、つまりマニプレータ１
が所定位置に向って移動中に停止するとこの停止した現
在位置を読込む位置読込み手段としての機能、マニプレ
ータ１を再度移動させる際に位置読込み手段で読込んだ
現在位置を始点としてマニプレータ１を所定位置に向っ
て移動させる移動手段としての機能が備えられている。

そして、マニプレータ装置１０には第３図に示すメイン
プログラム及び第４図に示すサブプログラムが記憶され
ている。

次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。

マニプレータ制御装置１０からプログラム番地ｍ１の「
Ａ点へ移動」の指令が発せられてマニプレータ１のハン
ド１ａがＡ点にある状態に次のプログラム番地ｍ２の指
令「Ｂ点へ移動」がマニプレータ１に発せられると、マ
ニプレータ１は第５図に示すＡ点からＢ点に向って移動
する。この移動中にマニプレータ制御装置１０はステッ
プＳ１においてマニプレータ１が停止するかを判断する
。

そして、マニプレータ１が停止せずＢ点に到達すると、
次にマニプレータ装置１０はＢ点を始点としてプログラ
ム番地ｍ３の「０点へ移動」の指令を発する。このよう
に各指令が発せられることによりマニプレータ１のハン
ド１ａは第５図に示すようにＡ点からＢ点に向って直線
的に移動し、次に０点に向って直線的に移動する。

このようにマニプレータ１が移動の途中で停止しなけれ
ば上記経路を通って最終的に０点に到達するが、マニプ
レータ１が移動中に停止すると、次のような移動制御が
実行される。すなわち、例えばマニプレータ１がＡ点か
らＢ点に向って移動中に８点で非同期に停止すると、マ
ニプレータ制御装置１０はステップｓ２に移って第４図
に示すサブプログラムを実行し、マニプレータ１が停止
した８点での現在位置を読込む。そして、マニプレータ
制御装置１０はプログラム番地ｍ２の「Ｂ点へ移動」の
指令の始点を８点に変更する。この状態にマニプレータ
制御装置１０はステップｓ３においてマニプレータ１を
再動作させるかを判断する。そうして、再動作するとき
マニプレータ制御装置１０はステップｓ４において始点
を８点に変更したプログラム番地ｍ２の「Ｂ点へ移動」
の指令を発する。これにより、マニプレータ１は８点か
らＢ点に向って移動する。このようにしてマニプレータ
１がＢ点に到達すると、マニプレータ制御装置１０は次
のプログラム番地ｍ３の「０点へ移動」の指令を発し、
この結果マニプレータ１は０点に到達する。なお、始点
が８点に変更された指令は、この指令の実行の後に変更
前の始点に直される。

このように上記一実施例においては、マニプレータ１が
所定位置に向って移動中に停止すると停止した現在位置
が読込まれ、再度マニプレータ１を移動させる際に現在
位置を始点として所定位置に向って移動させるようにし
たので、マニプレータ１が移動中に停止して再び移動を
再開しても指令に従った移動経路、例えばＡ点からＢ点
へ移動し次に０点へ移動する移動経路に従って移動でき
る。従って、指示された移動経路から外れて物体３に衝
突することがない。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、マ
ニプレータ１の移動制御に限らず移動ロボットの移動制
御にも適用できる。

［発明の効果］以上詳記したように本発明によれば、移動中に非同期に
停止したときに移動を再開しても所定の移動経路に従っ
て移動できるロボットの再稼働制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明に係わるロボットの再稼働制
御装置の一実施例を説明するための図であって、第１図
は構成図、第２図は移動制御流れ図、第３図はメインプ
ログラムの模式図、第４図はサブプログラムの模式図、
第５図は移動経路を示す模式図、第６図乃至第８図は従
来技術を説明するための図である。１・・・マニプレータ、１０・・・マニプレータ制御装
置、３・・・物体。第１図出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第２図第図第図第図第図第６図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットが所定位置に向って移動中に停止した場合に再
び作業を再開させるロボットの再稼働制御装置において
、前記停止した現在位置を読込む位置読込み手段と、前
記ロボットを再稼働させる際に前記位置読込み手段で読
込んだ現在位置を始点として前記ロボットを前記所定位
置に向って移動させる再稼働手段とを具備したことを特
徴とするロボットの再稼働制御装置。