JPH06259120A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プログラム量の増加を最少限に抑えつつロボ
ット休止時の処理が行なえるようにする。 【構成】メモリー１２には通常の制御時におけるインタ
ーロックのａ，ｂ接点データが記憶され、メモリ１４に
はロボット休止時のインターロック解除用のａ，ｂ接点
データが記憶されている。ロボットコントローラ１０は
通常の制御時にはメモリー１２のインターロック情報に
基づいてロボット１，２，３をそれぞれ動作させ、ロボ
ット休止時には、メモリ１４に記憶されているインター
ロック解除情報を必要に応じて使用して、他のロボット
の動作を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数台のロボットを同
時に制御するロボットの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば自動車の生産ラインにおいて
は、複数のロボットが共同して１つの作業を行なうステ
ージが存在するが、このようなステージで作業を行なう
ロボットには１つの共有する制御装置によって動作が制
御されているものがある。つまり、１台のロボットコン
トローラによって複数台のロボットの動作が総括的に制
御されているものがある。

【０００３】このような制御を行なうロボットコントロ
ーラでは、相互のロボットの干渉などを防止するため
に、ロボット相互間においてインターロックを取ってお
り、各ロボットはこのインターロックの規制の下で動作
するようになっている。

【０００４】たとえば、図５のラダーシーケンス図に示
すように、ロボット１，ロボット２，ロボット３のいず
れもが動作している場合には出力１からＨＩの信号が出
力され、各ロボットはこの出力１の信号がＨＩになって
いることを認識しながら動作する。また、ロボット１が
動作していて、ロボット２及びロボット３が動作してい
ない場合には出力２からＨＩの信号が出力され、各ロボ
ットはこの出力２の信号がＨＩになっていることを認識
しながら動作する。

【０００５】このようなインターロックはラダー図で描
けば図５に示されている通りであるが、実際には図示さ
れていない記憶装置に図６のような接点情報テーブルが
記憶されており、インターロックはこの接点情報テーブ
ルに基づいて各ロボット相互間において取られるように
なる。なお、この接点情報テーブルに記憶されている接
点情報の意味であるが、Ｒ１０１が１であるということ
は、Ｒ１０１のＡ接点があればそれを１として取り扱
い、Ｒ１０１のＢ接点は０として取り扱うということを
意味している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のロボットコントローラにあって、作業中にこのう
ちの１台のロボットが故障などによって休止してしまっ
た場合には、その休止したロボットのプログラムを進め
ることができず、結果、他のロボットのインターロック
も取れなくなってしまうことから、ステージ全体の作業
がストップしてしまうことになる。このような不具合を
なくすために、休止したロボットをプログラム上で仮想
的に動作させて他のロボットの動作を続けさせ、休止し
たロボットがやり残した作業を下流側のラインでバック
アップするようにすることも考えられるが、この場合に
は、休止したロボットのインターロック内容に応じたシ
ーケンスに変更する必要が生じる。

【０００７】具体的には、それぞれのロボットが休止し
た場合を考慮して、予め図７に示すようなバイパス回路
を構成しておくことが考えられる。この回路は、図５に
示した回路に、ロボット１が休止した場合のバイパス回
路，ロボット２が休止した場合のバイパス回路，ロボッ
ト３が休止した場合のバイパス回路をそれぞれ付加した
ものであり、いずれかのロボットが休止した場合には、
該当するａ接点を任意にクローズして他のロボットの動
作を継続できるようにしたものである。

【０００８】確かに、このようにすればロボットが休止
してしまった場合であってもステージ全体の作業ストッ
プは防止できるが、ロボットの動作に関連する全てのプ
ログラムについて上記のようなバイパス回路を構成する
必要があることから、常時は必要としないプログラムが
全体のプログラムのかなりの割合を占めることとなっ
て、プログラムの変更を繁雑化させたり制御速度の限界
を低下させるという問題がある。

【０００９】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
て成されたものであり、プログラム量の増加を最少限に
抑えつつロボット休止時の処理が行なえるロボットの制
御装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数台のロボットの動作を制御するロボッ
トの制御装置であって、他のロボットの動作を規制する
ためのインターロック情報を、ａ接点に関するものとこ
れを反転したｂ接点に関するものとに別けて記憶する第
１記憶手段と、他のロボットの動作のインターロック解
除情報を記憶する第２記憶手段と、それぞれのロボット
が共同して作業を行なう場合には、第１記憶手段に記憶
されているインターロック情報に基づいてそれぞれのロ
ボットの動作を制御する一方、いずれかのロボットが休
止した場合には、休止したロボットと他のロボットとの
相互間においては第２記憶手段に記憶されているインタ
ーロック解除情報を他のロボットの動作の制御に適用し
てそれぞれのロボットの動作を制御する制御手段とを有
することを特徴とする。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明にあって、それぞれ
のロボットが共同して作業を行なう場合には、制御手段
は、第１記憶手段に記憶されているそれぞれのロボット
に対するインターロック情報に基づいてそれぞれのロボ
ットの動作を制御する。従って、各ロボットはそれぞれ
第１記憶手段に記憶されているインターロック情報に支
配されて動作することになる。

【００１２】一方、いずれかのロボットが休止した場合
には、制御手段は、休止したロボットと他のロボットと
の相互間においては第２記憶手段に記憶されているイン
ターロック解除情報を他のロボットの動作の制御に適用
すると共に、休止したロボット以外のロボット相互間に
おいては第１記憶手段に記憶されているそれぞれのロボ
ットに対するインターロック情報に基づいてそれぞれの
ロボットの動作を制御する。

【００１３】従って、動作が休止したロボット以外のロ
ボットはあたかも何ごともなかったかのように通常通り
そのロボットに与えられている作業が行なえるようにな
る。また、インターロック情報とインターロック解除情
報とは別々の記憶手段に記憶しているので、ロボット休
止時の対応処理が単純明快なものとなり、動作シーケン
スに変更が生じた場合でもその対応が容易となる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかるロボットの制御装置の
制御系の概略構成ブロック図である。本実施例では、３
台のロボットによって作業を行なう装置を例示して説明
することにする。

【００１５】ロボット１，ロボット２，ロボット３はそ
れぞれ１台のロボットコントローラ１０によってその動
作が制御される。ロボットコントローラ１０にはこの３
台のロボットの作業動作全てについてのデータが教示さ
れている。また、一度に３台のロボットを動作させるの
であるから、それぞれのロボットが干渉しないようにま
たそれぞれのロボットの作業タイミングが関連性を持っ
て行なわれるようにするための，たとえば図３に示すよ
うな接点データが第１記憶手段であるメモリー１２に記
憶させてある。このメモリー１２には１つの接点に対す
るａ接点のデータとこれを反転させたｂ接点のデータと
が別個に記憶されている。たとえば、図３に示すよう
に、Ｒ１０１の接点データとしては、ａ接点データが
１，ｂ接点データはこれを反転させた０が，Ｒ１０２，
Ｒ１０３についても同様にａ，ｂ接点データは相互に反
転したデータがそれぞれ別個に記憶されている。ロボッ
トコントローラ１０は、各ロボット用に教示された教示
データ及びこのメモリ１２に記憶されている接点データ
に基づいて、それぞれのロボットを動作させる。

【００１６】また、第２記憶手段としてのメモリ１４
は、いずれかのロボットが休止したときに、あたかもそ
の休止しているロボットが動作しているかのごとく、こ
の休止したロボット以外のロボットに対してインターロ
ックに関する疑似信号を出力させるための，たとえば図
４に示すような接点データが記憶されているものであ
る。このメモリー１４には、ａ，ｂ接点共に同一のデー
タが記憶されているものであり、ロボットコントローラ
１は、いずれかのロボットが休止してしまった場合に
は、作業者の指令等によって選択されるメモリー１４の
インターロック解除情報であるこれらの接点データを休
止したロボットと他のロボットとの間で使用し、正常に
動作しているロボットの動作を継続させる。

【００１７】なお、上記のメモリ１２とメモリ１４とは
第１記憶手段と第２記憶手段としてそれぞれ機能し、ま
た、ロボットコントローラ１０は制御手段として機能す
る。本発明装置の構成は以上の通りであるが、次にこの
装置の概略の動作を説明する。ロボットコントローラ１
０は、ロボット１，ロボット２，ロボット３のそれぞれ
の作業に関する教示データに基づいてそれぞれのロボッ
トを個々に制御するわけであるが、この制御に当たって
は、メモリ１２に記憶されている接点データが参酌され
る。例えばロボット１のアームを動かそうとしたときに
は、このアームを動かすことによって他のロボットとの
干渉が生じるか否かを判断しなければならない。もし干
渉が生じるのであれば干渉が生じなくなるまで待ってか
らアームを動かす必要がある。このタイミングを制御す
るデータが図３に示してある接点データである。この接
点データはａ接点用のデータとｂ接点用のデータと別け
て設けてある。従って、同一の要素におけるａ，ｂ接点
のデータは互いに反転したデータとなっている。たとえ
ばＲ１０１のａ接点データが１であれば、そのｂ接点デ
ータは０となる関係にある。

【００１８】ロボットコントローラ１０は各ロボットの
動作を制御する場合には、図３の接点データ，つまりメ
モリ１２に記憶されている接点データをみながら次の動
作を行なっても良いのかどうかを認識する。そしてイン
ターロックがかかっていなければ、教示データに従って
各ロボットを動作させる。

【００１９】上記のような制御を行なっている最中にい
ずれかのロボットから異常信号が出力されてそのロボッ
トの故障が認識された場合には、このままでは他のロボ
ットのインターロックが取れなくなってしまうので、ロ
ボットコントローラ１０はこの休止したロボットに関す
るインターロックにメモリー１４に記憶されている接点
データを読み込んで使用する。例えば、休止したロボッ
トがロボット１であった場合には、ロボット１の接点と
して割り当てられている接点データの全てにメモリー１
４に記憶されている接点を適用することで、図７に示し
たようなパイパス回路を疑似的に構成している。

【００２０】したがって、他のロボット，つまりロボッ
ト２，ロボット３はあたかもロボット１が共同して動作
しているときと同様に動作を続行することができるよう
になる。

【００２１】さらに、本発明装置の動作を図２のフロー
チャートに基づいて説明する。このフローチャートは、
ロボットの休止指令があった場合の処理を主に示してい
るものである。

【００２２】まず、３台のロボットが正常に動作してい
る場合には、ロボットコントローラ１０は、他のロボッ
トからインターロック信号が出ているか否かを判断し
て、出ていれば、これからの動作を規制する必要がある
ので、メモリ１２から必要な接点データを取り出し、ａ
接点データを１に，ｂ接点データを０にして各ロボット
に所定の作業動作を行なわせる（Ｓ１〜Ｓ５）。一方、
他のロボットからインターロック信号が出力されていな
ければ、これからの動作を自由に行なうことができるの
で、ロボットコントローラ１０はメモリー１２から必要
な接点データを取り出し、ａ接点データを０に，ｂ接点
データを１にして所定の作業動作を行なう（Ｓ２，Ｓ
６，Ｓ４，Ｓ５）。

【００２３】次に、ロボットコントローラ１０がいずれ
かのロボットの休止を確認した場合には、この休止した
ロボットが原位置に復帰されるのを待って、他のロボッ
トに対して出力するインターロック解除情報をメモリー
１４から取り出してａ，ｂ接点共に１として出力し、他
のロボットに所定の作業を行なわせる（Ｓ１，Ｓ７，Ｓ
８，Ｓ４，Ｓ５）。以上の動作は、全ての作業が完了す
るまで行なわれる。

【００２４】このように、本発明は、通常使用するイン
ターロック情報としてａ接点データとｂ接点データとを
別々に記憶させ、また、ロボットの休止時に使用するイ
ンターロック解除情報を通常使用するインターロック情
報とは別に設けているので、ロボットの動作に伴うプロ
グラム変更をする場合であっても、通常のプログラム変
更と同様に行なうことができ、変更作業に負担がかか
ず、また、休止時に使用するインターロック情報が容易
に変更できる等のメリットがある。

【００２５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、イン
ターロック情報をａ，ｂ接点別個に記憶させ、また、イ
ンターロック解除情報も独立して記憶させているので、
プログラムの複雑化を回避でき、メインテナンス性が良
好となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるロボットの制御装置の概略ブロ
ック図である。

【図２】本発明にかかるロボットの制御装置の動作フロ
ーチャートである。

【図３】本発明にかかるロボットの制御装置の各記憶部
に記憶されている通常動作時のインターロックデータの
一例を示す図である。

【図４】本発明にかかるロボットの制御装置の各記憶部
に記憶されている休止時のインターロックデータの一例
を示す図である。

【図５】従来のロボットの制御装置により取られている
インターロックの一例を示すラダーシーケンス図であ
る。

【図６】従来のロボットの制御装置に記憶されているイ
ンターロックデータの一例を示す図である。

【図７】従来のロボットの制御装置により取られている
ロボット休止時のインターロックの一例を示すラダーシ
ーケンス図である。

【符号の説明】

１０…ロボットコントローラ（制御手段） １２…メモリー（第１記憶手段） １４…メモリー（第２記憶手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数台のロボットの動作を制御するロボッ
   トの制御装置であって、 他のロボットの動作を規制するためのインターロック情
   報を、ａ接点に関するものとこれを反転したｂ接点に関
   するものとに別けて記憶する第１記憶手段(12)と、 他のロボットの動作のインターロック解除情報を記憶す
   る第２記憶手段(14)と、 それぞれのロボットが共同して作業を行なう場合には、
   第１記憶手段に記憶されているインターロック情報に基
   づいてそれぞれのロボットの動作を制御する一方、いず
   れかのロボットが休止した場合には、休止したロボット
   と他のロボットとの相互間においては第２記憶手段に記
   憶されているインターロック解除情報を他のロボットの
   動作の制御に適用してそれぞれのロボットの動作を制御
   する制御手段(10)とを有することを特徴とするロボット
   の制御装置。