JPS6190209A - 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 - Google Patents
可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法Info
- Publication number
- JPS6190209A JPS6190209A JP59210337A JP21033784A JPS6190209A JP S6190209 A JPS6190209 A JP S6190209A JP 59210337 A JP59210337 A JP 59210337A JP 21033784 A JP21033784 A JP 21033784A JP S6190209 A JPS6190209 A JP S6190209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- data
- speed
- operating speed
- teach
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36471—Recording speed different from playback speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は一般にロボット等の可動体に関し、より詳しく
可動体の教示操作時におけるＮＣデータ設定方法に関す
る。
可動体の教示操作時におけるＮＣデータ設定方法に関す
る。
［従来技術］
産業用ロボットのごとき、可動体の教示方法においては
、一度教示した各々のステップ毎の可動体の動作速度や
位置決めに関する指令データ（以下ｒＮＣデータ」とい
う）を教示操作時において再生してみて自動運転時にロ
ボットが如可なる動作をするかを確認し、各々のステッ
プにおける動作の修正或いは全プロセスに亘る教示のや
り直し等が行われている。ところで上述したごときＮＣ
データの教示操作時の再生に当っては、自動運転時のロ
ボットの動作速度に出来るだけ近い速度でロボットを動
作させることを要するため、教示再生時の動作速度を例
えば自動運転時の９０％程度に設定している。
、一度教示した各々のステップ毎の可動体の動作速度や
位置決めに関する指令データ（以下ｒＮＣデータ」とい
う）を教示操作時において再生してみて自動運転時にロ
ボットが如可なる動作をするかを確認し、各々のステッ
プにおける動作の修正或いは全プロセスに亘る教示のや
り直し等が行われている。ところで上述したごときＮＣ
データの教示操作時の再生に当っては、自動運転時のロ
ボットの動作速度に出来るだけ近い速度でロボットを動
作させることを要するため、教示再生時の動作速度を例
えば自動運転時の９０％程度に設定している。
しかしながら周知のようにロボットの教示運転に際して
は、オペレータがティーチングボックスに設けられてい
るスタートボタンを操作してＩ１０命令、ドウエル命令
、移動命令等が包含されているＮＣデータを実行しなけ
ればならない。そのためオペレータはどうしてもロボッ
トの作動領域内に立っていなければならず、命令の実行
に伴ってロボットが自動運転時の動作速度に近い動作速
度でオペレータに衝突するという危険性があった。
は、オペレータがティーチングボックスに設けられてい
るスタートボタンを操作してＩ１０命令、ドウエル命令
、移動命令等が包含されているＮＣデータを実行しなけ
ればならない。そのためオペレータはどうしてもロボッ
トの作動領域内に立っていなければならず、命令の実行
に伴ってロボットが自動運転時の動作速度に近い動作速
度でオペレータに衝突するという危険性があった。
そこで上述したごとき不具合を改善するために以下のよ
うな提案が行われた。即ち、教示運転時には各々のステ
ップにおけるロボットの動作速度を自動運転時のそれの
１０％程度になるようにＮＣデータを設定しておき、教
示運転の終了とともに改めて前記ＮＣデータを自動運転
時のものに修正するという方法である。
うな提案が行われた。即ち、教示運転時には各々のステ
ップにおけるロボットの動作速度を自動運転時のそれの
１０％程度になるようにＮＣデータを設定しておき、教
示運転の終了とともに改めて前記ＮＣデータを自動運転
時のものに修正するという方法である。
しかしながら上述した提案にあっては、教示再生時に各
ステップ毎にロボットが如可なる動作をするかを確認し
ながら全教示プロセスに亘ってロボットの動作状態をチ
ェックしていくために、該チェックの終了後自動運転時
の１０％程度の動作速度に設定したＮＣデータを自動運
転時の動作速度に修正しなければならず操作が煩雑であ
るという問題点があった。
ステップ毎にロボットが如可なる動作をするかを確認し
ながら全教示プロセスに亘ってロボットの動作状態をチ
ェックしていくために、該チェックの終了後自動運転時
の１０％程度の動作速度に設定したＮＣデータを自動運
転時の動作速度に修正しなければならず操作が煩雑であ
るという問題点があった。
［目的］
従って本発明は従来の技術の上記問題点を改善するもの
で、その目的は、オペレータの安全が充分に確保され得
るとともに、煩雑な操作を必要としない可動体の教示操
作時におけるＮＣデータ設定方法を提供することにある
。
で、その目的は、オペレータの安全が充分に確保され得
るとともに、煩雑な操作を必要としない可動体の教示操
作時におけるＮＣデータ設定方法を提供することにある
。
［構成］
上記目的を達成するための本発明の特徴は、可動体の教
示操作時におけるＮＣデータ設定方法においてＮＣデー
タを可動体の実際動作速度に合せて作成し、前記ＮＣデ
ータの教示再生時における可動体の動作速度を、可動体
の自動運転時の実際動作速度よりも遅い速度範囲におい
て設定可能な手段を備え、該手段によって設定された動
作速度に基づいて前記ＮＣデータの教示再生を行うとと
もに、教示再生したＮＣデータの全部又は１部を修正す
るに際しては前記手段によって修正した教示再生時の設
定動作速度に応じて自動運転時の実際動作速度を求める
ようにしたごとき可動体の教示操作時におけるＮＣデー
タ設定方法にある。
示操作時におけるＮＣデータ設定方法においてＮＣデー
タを可動体の実際動作速度に合せて作成し、前記ＮＣデ
ータの教示再生時における可動体の動作速度を、可動体
の自動運転時の実際動作速度よりも遅い速度範囲におい
て設定可能な手段を備え、該手段によって設定された動
作速度に基づいて前記ＮＣデータの教示再生を行うとと
もに、教示再生したＮＣデータの全部又は１部を修正す
るに際しては前記手段によって修正した教示再生時の設
定動作速度に応じて自動運転時の実際動作速度を求める
ようにしたごとき可動体の教示操作時におけるＮＣデー
タ設定方法にある。
［実施例］
以下図面により本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明方法の一実施例に従うブロック図、第２
図は本発明方法の一実施例に従う要部を示した図、第３
図は本発明方法の一実施例に従うシステム構成図、第４
図は第１図の構成のフローチャートを示す。
図は本発明方法の一実施例に従う要部を示した図、第３
図は本発明方法の一実施例に従うシステム構成図、第４
図は第１図の構成のフローチャートを示す。
第１図において、ティーチングボックス／の入−出力端
子と８１１０装＠３とは信号線を介して接続されており
、該５１１０装置３とパスライン５とは信号線を介して
接続されている。該パスライン５からは信号線を介して
ＣＰＵ７、ＲＯＭ９、ＲＡＭＩＩが接続されている。前
記ティーチングボックス１は第２図にて図示するごとく
、ディジタル表示部１３と操作部１５とを有しており、
操作部１５には教示再生時に操作する教示時送り速度設
定用スイッチＬ、Ｍ、Ｈとこれら設定用スイッチが操作
されたときに駆動されるＬＥＤ１７とが設けられている
。前述した教示時送り速度設定用スイッチしにはロボッ
トの実際動作速度の１０％の教示再生速度が、設定用ス
イッチＭにはロボットの実際動作速度の２０％の教示再
生速度が、設定用スイッチＨにはロボットの実際速度が
夫々設定されている。上述した教示時送り速度設定用ス
イッチＬＳＭ、Ｈによるロボットの送り速度（即ち教示
運転時のロボットの動作速度〉の設定は、各々のステッ
プ毎に設定することが可能である。
子と８１１０装＠３とは信号線を介して接続されており
、該５１１０装置３とパスライン５とは信号線を介して
接続されている。該パスライン５からは信号線を介して
ＣＰＵ７、ＲＯＭ９、ＲＡＭＩＩが接続されている。前
記ティーチングボックス１は第２図にて図示するごとく
、ディジタル表示部１３と操作部１５とを有しており、
操作部１５には教示再生時に操作する教示時送り速度設
定用スイッチＬ、Ｍ、Ｈとこれら設定用スイッチが操作
されたときに駆動されるＬＥＤ１７とが設けられている
。前述した教示時送り速度設定用スイッチしにはロボッ
トの実際動作速度の１０％の教示再生速度が、設定用ス
イッチＭにはロボットの実際動作速度の２０％の教示再
生速度が、設定用スイッチＨにはロボットの実際速度が
夫々設定されている。上述した教示時送り速度設定用ス
イッチＬＳＭ、Ｈによるロボットの送り速度（即ち教示
運転時のロボットの動作速度〉の設定は、各々のステッ
プ毎に設定することが可能である。
前述した５１１０装置３、パスライン５、ＣＰＵ７、Ｒ
ＯＭ９、ＲＡＭ１１はロボットを制御するコントロール
ボックス（図示しない）に内蔵されている。
ＯＭ９、ＲＡＭ１１はロボットを制御するコントロール
ボックス（図示しない）に内蔵されている。
ＣＰＩＪ７は算術論理演算及び比較演算を行う。
ＣＰＵ ７はパスライン５及びＳ Ｉ１０装置３を介し
てティーチングボックス１より与えられる各々 。
てティーチングボックス１より与えられる各々 。
の教示ステップ毎の動作速度、位置等に関する教示情報
を取り込み、これをＮＣデータとしてＲＡＭ１ｌに記憶
させる。ＣＰＵ７は教示再生時において教示時送り速度
設定用スイッチＬ、Ｍ、Ｈのいずれか１つから与えられ
た教示時送り速度設定情報に基づいて、パスライン５を
介して図示しないアクチュエータに駆動指令信号を出力
する。ＣＰＵ７は教示再生時においてティーチングボッ
クス１から出力される操作情報に基づき所定の演算を行
って、各教示ステップ毎のＮＣデータの修正或いは全教
示プロセスに亘るＮＣデータの修正を行い、修正後のＮ
ＣデータをＲＡＭ１１に記憶させる。ＣＰＵ７の表示出
力は、パスライン５．５１１０装置３を介してティーチ
ングボックス１のディジタル表示部１３、ＬＥＤ１７に
与えられる。
を取り込み、これをＮＣデータとしてＲＡＭ１ｌに記憶
させる。ＣＰＵ７は教示再生時において教示時送り速度
設定用スイッチＬ、Ｍ、Ｈのいずれか１つから与えられ
た教示時送り速度設定情報に基づいて、パスライン５を
介して図示しないアクチュエータに駆動指令信号を出力
する。ＣＰＵ７は教示再生時においてティーチングボッ
クス１から出力される操作情報に基づき所定の演算を行
って、各教示ステップ毎のＮＣデータの修正或いは全教
示プロセスに亘るＮＣデータの修正を行い、修正後のＮ
ＣデータをＲＡＭ１１に記憶させる。ＣＰＵ７の表示出
力は、パスライン５．５１１０装置３を介してティーチ
ングボックス１のディジタル表示部１３、ＬＥＤ１７に
与えられる。
ＲＯＭ９は制御プログラム等を内蔵すると・ともに不揮
発性固定データを記憶する。
発性固定データを記憶する。
第３図は前述した構成と第４図にて図示するフローチャ
ートとを１つのシステムとして図示したもので、ティー
チングボックス１から８１１０装置３を介して入力され
たＮＣデータは、ソフト１（ステップ２３〜ステツプ２
９）を介してパスライン５に設けられている教示時送り
速度指令バッファ１９に一時的に保持される。教示時送
り速度指令バッフ１１９からソフト２（ステップ３１〜
ステツプ４１）を介して与えられるＮＣデータはＲＡＭ
１１に記憶されるとともにソフト２を介してパスライン
５に設けられているＮＧデータ送り速度指令バッファ２
１に一時的に保持され、ＣＰＵ７によって演算処理され
た後再びＲＡＭＩＩに記憶されることとなる。
ートとを１つのシステムとして図示したもので、ティー
チングボックス１から８１１０装置３を介して入力され
たＮＣデータは、ソフト１（ステップ２３〜ステツプ２
９）を介してパスライン５に設けられている教示時送り
速度指令バッファ１９に一時的に保持される。教示時送
り速度指令バッフ１１９からソフト２（ステップ３１〜
ステツプ４１）を介して与えられるＮＣデータはＲＡＭ
１１に記憶されるとともにソフト２を介してパスライン
５に設けられているＮＧデータ送り速度指令バッファ２
１に一時的に保持され、ＣＰＵ７によって演算処理され
た後再びＲＡＭＩＩに記憶されることとなる。
上述したプロセスを第４図にて図示したフローチャート
に基づいて以下に説明する。
に基づいて以下に説明する。
第４図にて図示するフローをＣＰＬＩ７が実行するに先
だら、既に一回目の教示操作が完了し、全教示プロセス
に亘ってＮＣデータがＲＡＭ１１に内蔵されているもの
とする。ティーチングボックス１の操作部１５から例え
ば設定用スイッチしに関する操作情報が与えられたこと
を認識するとＣＰＣ，１７はＲＡＭＩＩの特定エリアに
保持されているロボットの運転モード（教示運転か或い
は自動運転か）を読み込む。該運転モードはオペレータ
が操作部１５を操作することによって前記ＲＡＭ１１の
特定エリアに与えられる（ステップ２３、ステップ２５
）。ＣＰＵ７はＲＡＭ１１の特定エリアにおいては保持
されている運転モードが教示運転モードであると認識す
ると（ステップ２７）、５１１０装置３、パスライン５
を介して操作部１５から与えられる成る教示ステップに
おける教示時送り速度設定情報０．１を教示時送り速度
指令バッファ１９に保持させる（ステップ２９）。ステ
ップ２９における設定情報０．１は成る教示ステップに
おける教示再生が終了するまで教示再生時の動作速度と
して前記教示時送り速度指令バッファ１９に保持される
。上述した教示ステップにおいてロボットの実際動作速
度に変更がないときには、−回目の教示操作時にＲＡＭ
ＩＩに記憶されたデータが前記教示ステップにおけるＮ
Ｃデータとなるため、教示時送り速度指令バッファ１９
に保持されていたＮＣデータは再びＲＡＭ１１に記憶さ
れる。
だら、既に一回目の教示操作が完了し、全教示プロセス
に亘ってＮＣデータがＲＡＭ１１に内蔵されているもの
とする。ティーチングボックス１の操作部１５から例え
ば設定用スイッチしに関する操作情報が与えられたこと
を認識するとＣＰＣ，１７はＲＡＭＩＩの特定エリアに
保持されているロボットの運転モード（教示運転か或い
は自動運転か）を読み込む。該運転モードはオペレータ
が操作部１５を操作することによって前記ＲＡＭ１１の
特定エリアに与えられる（ステップ２３、ステップ２５
）。ＣＰＵ７はＲＡＭ１１の特定エリアにおいては保持
されている運転モードが教示運転モードであると認識す
ると（ステップ２７）、５１１０装置３、パスライン５
を介して操作部１５から与えられる成る教示ステップに
おける教示時送り速度設定情報０．１を教示時送り速度
指令バッファ１９に保持させる（ステップ２９）。ステ
ップ２９における設定情報０．１は成る教示ステップに
おける教示再生が終了するまで教示再生時の動作速度と
して前記教示時送り速度指令バッファ１９に保持される
。上述した教示ステップにおいてロボットの実際動作速
度に変更がないときには、−回目の教示操作時にＲＡＭ
ＩＩに記憶されたデータが前記教示ステップにおけるＮ
Ｃデータとなるため、教示時送り速度指令バッファ１９
に保持されていたＮＣデータは再びＲＡＭ１１に記憶さ
れる。
上述した内容は、各々の教示ステップにおいてＮＣデー
タの修正を行わないときのフローであるが、−回目の教
示操作におけるＮＣデータの修正を行う必要がある場合
には以下に説明するフローにより行われる。
タの修正を行わないときのフローであるが、−回目の教
示操作におけるＮＣデータの修正を行う必要がある場合
には以下に説明するフローにより行われる。
ＣＰＵ７はＲＡＭＩＩに記憶されている成る教示ステッ
プにおけるＮＣデータを呼び出すとともに（ステップ３
１）、ＲＡＭＩＩの特定エリアにおいて保持されている
運転モードを呼び出して（ステップ３３）、該運転モー
ドが教示運転モードであるか否かを判断する（ステップ
３５）。ステップ３５において教示運転モードであると
認識したときは操作部１５から与えられて教示時送り速
度指令バッファ１９に保持されているＮＧデータ即ち教
示再生時の設定動作速度を呼び出しくステップ３７）、
該設定動作速度が、０．１か或いは０．２かを判断する
（ステップ３９）。ステップ３９においては前記指令バ
ッファ１９に設定情報０．１か或いは０．２のいずれか
が保持されていると認識すれば、教示再生時におけるロ
ボットの動作速度を１０倍或いは２０倍した値を前記教
示ステップにおける実際動作速度としてＲＡＭ１１の特
定エリアに格納することとなる（ステップ４１）。
プにおけるＮＣデータを呼び出すとともに（ステップ３
１）、ＲＡＭＩＩの特定エリアにおいて保持されている
運転モードを呼び出して（ステップ３３）、該運転モー
ドが教示運転モードであるか否かを判断する（ステップ
３５）。ステップ３５において教示運転モードであると
認識したときは操作部１５から与えられて教示時送り速
度指令バッファ１９に保持されているＮＧデータ即ち教
示再生時の設定動作速度を呼び出しくステップ３７）、
該設定動作速度が、０．１か或いは０．２かを判断する
（ステップ３９）。ステップ３９においては前記指令バ
ッファ１９に設定情報０．１か或いは０．２のいずれか
が保持されていると認識すれば、教示再生時におけるロ
ボットの動作速度を１０倍或いは２０倍した値を前記教
示ステップにおける実際動作速度としてＲＡＭ１１の特
定エリアに格納することとなる（ステップ４１）。
なお上述した内容はあくまで本発明に従う一実施例に関
するものであって、本発明が上記内容のみに限定される
ことを意味するものでないのは勿論である。
するものであって、本発明が上記内容のみに限定される
ことを意味するものでないのは勿論である。
［効果］
以上説明したように本発明によれば、可動体の自動運転
時の実際動作速度よりも遅い速度範囲において設定可能
な手段を備え、該手段によって設定された動作速度に基
づいてＮＣデータの教示再生を行うとともに、教示再生
したＮＣデータの全部又は一部を修正するに際しては前
記手段によって修正した教示再生時の設定動作速度に応
じて自動運転時の実際動作速度を求めるようにしたので
、オペレータの安全が充分に確保され得るとともに、煩
雑な操作を必要としない可動体の教示操作時におけるＮ
Ｇデータ設定方法を提供することができる。
時の実際動作速度よりも遅い速度範囲において設定可能
な手段を備え、該手段によって設定された動作速度に基
づいてＮＣデータの教示再生を行うとともに、教示再生
したＮＣデータの全部又は一部を修正するに際しては前
記手段によって修正した教示再生時の設定動作速度に応
じて自動運転時の実際動作速度を求めるようにしたので
、オペレータの安全が充分に確保され得るとともに、煩
雑な操作を必要としない可動体の教示操作時におけるＮ
Ｇデータ設定方法を提供することができる。
第１図は本発明方法の一実施例に従うブロック図、第２
図は本発明方法の一実施例に従う要部を示した図、第３
図は本発明方法の一実施例に従うシステム構成図、第４
図は第１図の構成のフローチャートを示す。 １、ティーチングボックス ７．ＣＰＩＪｌｌ、ＲＡ
Ｍ １５、操作部 １７．１ＥＤ １９、教示時送り速度指令バッファ ゝ→ｎｘオ
図は本発明方法の一実施例に従う要部を示した図、第３
図は本発明方法の一実施例に従うシステム構成図、第４
図は第１図の構成のフローチャートを示す。 １、ティーチングボックス ７．ＣＰＩＪｌｌ、ＲＡ
Ｍ １５、操作部 １７．１ＥＤ １９、教示時送り速度指令バッファ ゝ→ｎｘオ
Claims (1)
- 可動体の教示操作時におけるＮＣデータを可動体の実際
動作速度に合せて作成し、前記ＮＣデータの教示再生時
における可動体の動作速度を、可動体の自動運転時の実
際動作速度よりも遅い速度範囲において設定可能な手段
を備え、該手段によつて設定された動作速度に基づいて
前記ＮＣデータの教示再生を行うとともに、教示再生し
たＮＣデータの全部又は１部を修正するに際しては前記
手段によって修正した教示再生時の設定動作速度に応じ
て自動運転時の実際動作速度を求めるようにしたことを
特徴とする可動体の教示操作時におけるＮＣデータ設定
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59210337A JPS6190209A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59210337A JPS6190209A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190209A true JPS6190209A (ja) | 1986-05-08 |
Family
ID=16587739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59210337A Pending JPS6190209A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6190209A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6801830B1 (en) * | 1999-10-20 | 2004-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Operation confirming method and device for industrial machinery |
| EP3342560A4 (en) * | 2015-08-25 | 2019-07-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | ROBOT SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREFOR |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56132606A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-17 | Hitachi Ltd | Method and device for instructing |
| JPS58219610A (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-21 | Yamatake Honeywell Co Ltd | ロボツトハンドのテイ−チング方式 |
| JPS591591B2 (ja) * | 1979-02-09 | 1984-01-12 | モ−リンズ・マシ−ン・カンパニ−・インコ−ポレイテツド | スリツタ／スコアラ装置 |
| JPS59108109A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Kobe Steel Ltd | 多関節形ｐｔｐロボツトの教示、再生方法 |
| JPS59116802A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP59210337A patent/JPS6190209A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591591B2 (ja) * | 1979-02-09 | 1984-01-12 | モ−リンズ・マシ−ン・カンパニ−・インコ−ポレイテツド | スリツタ／スコアラ装置 |
| JPS56132606A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-17 | Hitachi Ltd | Method and device for instructing |
| JPS58219610A (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-21 | Yamatake Honeywell Co Ltd | ロボツトハンドのテイ−チング方式 |
| JPS59108109A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Kobe Steel Ltd | 多関節形ｐｔｐロボツトの教示、再生方法 |
| JPS59116802A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6801830B1 (en) * | 1999-10-20 | 2004-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Operation confirming method and device for industrial machinery |
| EP3342560A4 (en) * | 2015-08-25 | 2019-07-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | ROBOT SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREFOR |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3537229B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPS6190209A (ja) | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 | |
| JP2002251291A (ja) | 車両内の技術的プロセスの制御方法，制御プログラム，メモリ素子，制御装置 | |
| JPS61147307A (ja) | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 | |
| JP2647888B2 (ja) | ロボット動作位置補正方法 | |
| JPS63239511A (ja) | ロボツト・システム | |
| JP2001154719A (ja) | 自由曲線補間方法 | |
| JPS62103710A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS6349803A (ja) | Ｎｃ装置におけるｎｃプログラム作成方式 | |
| JPS6341910A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2958470B2 (ja) | シーケンスコントローラ | |
| JPH09160620A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3114907B2 (ja) | プログラマブルコントローラのシーケンスプログラムの変更方法 | |
| JPH04326404A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2637237B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPS62290907A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS62293313A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP2538391Y2 (ja) | Ｎｃ装置の工具軌跡表示装置 | |
| JPH0357330Y2 (ja) | ||
| JPH05197407A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS60218107A (ja) | シ−ケンスコントロ−ラ | |
| JPH06324715A (ja) | シーケンス制御装置 | |
| JPS62232007A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPH04350703A (ja) | ロボット言語編集装置 | |
| JPH01124001A (ja) | ロボット制御方式 |