JPS62232007A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの動作をプログラムにより
制御する産業用ロボットの制御装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

近年、ＦＡなどの自動化の増加により産業用ロボットが
普及してきている。

第６図に一般的なロボットの構成を示す。図中１はロボ
ットの腕の駆動装置、制御装置２の指示に従いロボット
の腕を動作させる。３は操作パネルで、このパネル上の
キーボードよりプログラムの選択等の入力を行ったり、
またロボットの現在の状態を表示したりする。従来のロ
ボットの制御装置２は操作パネル３上のプログラム選択
スイッチ等によりロボットの動作を記述したプログラム
の選択を行う。それにより選択されたプログラムを外部
記憶装置や内部のプログラム格納領域からプログラム実
行領域にローディングし、そのプログラムを実行してい
る。

このような動作をさせるための制御方法として特開昭５
７−１５２００８に一示されているように、人工の腕の
各ジヨイントの時系列データを基本動作毎に分割して制
御用プログラムを作成することが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながらこのような従来のロボットの制御装置は選
択されたプログラムに従い作業を行うので、ロボットを
ポイントｌからポイント２．さらにポイント３へ動かす
場合とポイント２からポイント１．さらにポイント３へ
動かす場合に別々のプログラムを必要とする。したがっ
て、似たような動作に対して別々のプログラムが必要と
なり、プログラムの必要数が増加するが、ロボットの限
られたメモリー内に格納できるプログラム数には限りが
あるので、メモリエリアをあまり多くとらないように、
プログラムで工夫しなければならず、プログラム開発の
作業性が悪かった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、プログラム開発の作業性が良い装置を提供す
ることを目的とする。

〔問題点全解決するための手段〕

この発明は、プログラムのパラメータに対応する部分を
外部から入力されたパラメータに対応する直に変更でき
るようにしたものである。

〔作　用〕

記憶されているプログラムが外部より入力するパラメー
タによって変更され、変更されたプログラムナンバーさ
れる。

〔発明の実施例〕

以下、発明の詳細な説明する。第１図は、ロボットの制
御装置のブロック図である。図中４はプログラム選躯償
号入力手段であり、ここでプログラムの遣損信号および
プログラムを修正するためのパラメータの値を入力する
。次に５のプログラム選択手段により、プログラムが格
納されている領域の中から指定されたプログラムの格納
されている構所全検索する。さらに６のプログラム修正
手段によりプログラム選択信号入力手段４で入力された
パラメータによってプログラムが修正され、７のプログ
ラム格納手段により実行プログラム領域に格納される。

この実行プログラムは８のプログラム実行手段により遂
次実行され、９の位置検出手段により所定の位ｆ！ｔ、
まで到達したことを離開するまで１０の電動機制御手段
に対し速度指令全出力する。−万、現在位置等の情報は
１１の画面表示手段により操作パネルに表示さ４れる。

電、動機制御手段１０はロボットの腕を動かす電動機１
２に対し、速度指令に対応した電流を流し、回転速度１
ｆ！、制御する。電動機の回転はロータリエンコーダ１
２Ｈにより検出され、電動機制御手段１０および位置検
出手段９にフィードバックされる。

第２図にロボットの制御装置の基本的なハードウェア構
成図を示す。ロボットの制′１ＩＩＩＩ装置は演算を行
うＣＰＵ１３、演算のためのプログラムを格納してお（
ＲＯＭＩ　４　、演算のための作業領域および。

ロボットの実行プログラムを格納してお（ＲＡＭ１５、
制御のタイミングをとるためのタイマー１６、ロボット
の制御装置につながる外部器機例えばＣＲＴ１８．ティ
ーチペンダント１９．電動機制御装置２０等に信号を入
出力するための外部インターフェイス１７からなってい
る。

次にプログラム選択信号入力手段４の詳細について第３
図で説明する。図中ステップ２１でキーが入力されるま
で待ち、キーが入力されるとステップキー入力されたプ
ログラムナンバーをステップ２２でセットする。次にス
テップ２３で〕くラメータの値を登録するだめのテーブ
ルポインタを初期化し、ステップ２４でパラメータがキ
ー人力されるのを待ち、入力されたらステップ２５でそ
れが入力の終了を示すコードかどうか調べ、入力終了の
コードならば出口に進むが、入力の終了コードでなけれ
ばステップ２６でパラメータテーブルに入力コードを登
録し、ステップ２７でテーブルポインタを更新し、次の
入力を待つためステップ２４に戻る。

次に第４図によりプログラム選択手段、修正手段および
格納手段の詳細を説明する。まずステップ２８でプログ
ラム選択信号入力手段４によって選択されたプログラム
が格納されている番地をとりだし、ステップ２９で格納
するためのポインターを初期化する。次にステップ３０
でプログラム格納領域から１文字と９だし、ステップ３
１でそれがパラメータコードかどうか調べ、ノ（ラメー
タコードｎらばステップ３２でそのコードに対応するパ
ラメータの［をパラメータテーブルよりとりだし、パラ
メータコードのかわりにステップ３３で実行プログラム
領域に格納する。ステップ３１でパラメータコードでな
いときはそのままステップ３３に進み、プログラム格納
領域からとり出した文字をそのｉｔ実行プログラム領域
に格納する。

次にステップ３４でプログラム格納領域のポインタと実
行プログラム領域のポインタを更新し、ステップ３５で
格納したコードが終了コードならば処理を終了し、そう
でなければステップ３０に戻り、次の文字の格納処理を
行う。

次に第６図によりプログラム実行手段の詳細を説明する
。ステップ３６で次に実行する命令をロードし、ステッ
プ３７で命令の１類を判断し、その命令の処理に入る。

その命令としては、ステップ３８１の移動命令、ステッ
プ３８ｍのハンドのオーブン命令、ステップ３８ｎまで
のその他の作業プログラム、ステップ４０の実行の終了
命令等がある。

各命令の処理が終了するとステップ４１で命令の実行が
正常に終了したかあるいはエラーで終了したかを判断し
、エラーでなければ次の命令を実行するが、ステップ４
１でエラーが発生したときにはステップ４２のエラー処
理プログラムに進み、ステップ４３．４４でエラーリセ
ットで再起動するか、停止するかを判断する。

以上を要約すると、この装置はプログラム内のポイント
の移動命令を％１から％２．さらに％３（％はポイント
ラ表わす記号とする）というパラメータ記号で記述して
おき、ローティング時にパラメータとして％１はポイン
ト１９％２はポイント２１％３はポイント３と指定する
ことにより、ポイント１からポイント２．さらにポイン
ト３へ移動するプログラムになる。また、％ｉｔポイン
ト２２％２ｔ−ポイント１．Ｘ３をポイント３に指定す
ればポイント２からポイント１．さらにポイント３へ移
動するプログラムが１種類のオリジナルプログラムに基
づいて外部から入力したパラメータにより任意なプログ
ラムを自由に生成することができる。

実施例では１文字単位の置き替えによってプログラムの
修正を行ったが、１パラメータで文字列の置き替え等を
行うようにすることもできる。さらに応用として、ある
連続なプログラムを単位としての置き換えも可能である
。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、同一のプログラムをパ
ラメータ設定により柔軟に変更できるようになり、少な
いメモリー領域で多くの作業プログラムを扱かうことが
でき、メモリ領域を考慮せずにプログラム開発ができる
という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は第１図に示す装置のハードウェアのブロック図、第３
図、第４図、第５図は第１図に示す装置の動作を示すフ
ローチャート、第６図は従来装置の一例を示すブロック
図である。 ４・・・・プログラム選択信号入力手段、５・・・・プ
ログラム選択手段、６１１・ａ−プログラム修正手段、
７・・・・プログラム格納手段、８・・・・プログラム
実行手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 記憶されたプログラムを読み出して実行する産業用ロボ
   ットの制御装置において、ロボットの動作を命令する作
   業プログラムを選択する選択信号および作業プログラム
   を変更するパラメータを入力するプログラム選択信号入
   力手段と、プログラム選択信号によって選択された作業
   プログラムのうち入力されたパラメータに対応する部分
   をそのパラメータに対応する値に変更するプログラム修
   正手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの制
   御装置。