JPH0740208B2 - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0740208B2 JPH0740208B2 JP61076363A JP7636386A JPH0740208B2 JP H0740208 B2 JPH0740208 B2 JP H0740208B2 JP 61076363 A JP61076363 A JP 61076363A JP 7636386 A JP7636386 A JP 7636386A JP H0740208 B2 JPH0740208 B2 JP H0740208B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- parameter
- code
- robot
- selection signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトの動作をプログラムにより
制御する産業用ロボツトの制御装置に関するものであ
る。
制御する産業用ロボツトの制御装置に関するものであ
る。
近年、FAなどの自動化の増加により産業用ロボツトが普
及してきている。
及してきている。
第６図に一般的なロボツトの構成を示す。図中１はロボ
ツトと純の駆動装置、制御装置２の指示に従いロボツト
の腕を動作させる。３は操作パネルで、このパネル上の
キーボードよりプログラムの選択等の入力を行つたり、
またロボツトの現在の状態を表示したりする。従来のロ
ボツトの制御装置２は操作パネル３上のプログラム選択
スイツチ等によりロボツトの動作を記述したプログラム
の選択を行う。それにより選択されたプログラムを外部
記憶装置や内部のプログラム格納領域からプログラム実
行領域にローデイングし、そのプログラムを実行してい
る。
ツトと純の駆動装置、制御装置２の指示に従いロボツト
の腕を動作させる。３は操作パネルで、このパネル上の
キーボードよりプログラムの選択等の入力を行つたり、
またロボツトの現在の状態を表示したりする。従来のロ
ボツトの制御装置２は操作パネル３上のプログラム選択
スイツチ等によりロボツトの動作を記述したプログラム
の選択を行う。それにより選択されたプログラムを外部
記憶装置や内部のプログラム格納領域からプログラム実
行領域にローデイングし、そのプログラムを実行してい
る。
このような動作をさせるための制御方法として特開昭57
−152008に開示されているように、人工の腕の各ジヨイ
ントの時系列データを基本動作毎に分割して制御用プロ
グラムを作成することが提案されている。
−152008に開示されているように、人工の腕の各ジヨイ
ントの時系列データを基本動作毎に分割して制御用プロ
グラムを作成することが提案されている。
しかしながらこのような従来のロボツトの制御装置は選
択されたプログラムに従い作業を行うので、ロボツトを
ポイント１からポイント2,さらにポイント３へ動かす場
合とポイント２からポイント1,さらにポイント３へ動か
す場合に別々のプログラムを必要とする。したがつて、
似たような動作に対して別々のプログラムが必要とな
り、プログラムの必要数が増加するが、ロボツトの限ら
れたメモリ内に格納できるプログラム数には限りがある
ので、メモリエリアをあまり多くとらないように、プロ
グラムで工夫しなければならず、プログラム開発の作業
性が悪かつた。
択されたプログラムに従い作業を行うので、ロボツトを
ポイント１からポイント2,さらにポイント３へ動かす場
合とポイント２からポイント1,さらにポイント３へ動か
す場合に別々のプログラムを必要とする。したがつて、
似たような動作に対して別々のプログラムが必要とな
り、プログラムの必要数が増加するが、ロボツトの限ら
れたメモリ内に格納できるプログラム数には限りがある
ので、メモリエリアをあまり多くとらないように、プロ
グラムで工夫しなければならず、プログラム開発の作業
性が悪かつた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、プログラム開発の作業性が良い装置を提供す
ることを目的とする。
たもので、プログラム開発の作業性が良い装置を提供す
ることを目的とする。
この発明は、選択信号およびパラメータを入力するプロ
グラム選択信号入力手段と、作業プログラムから取り出
したパラメータコードを検出するパラメータコード判断
手段と、パラメータコードが検出されたときは作業プロ
グラムのうち入力されたパラメータに対応する部分をそ
のパラメータに対応する値に変更するプログラム修正手
段を設けたものである。
グラム選択信号入力手段と、作業プログラムから取り出
したパラメータコードを検出するパラメータコード判断
手段と、パラメータコードが検出されたときは作業プロ
グラムのうち入力されたパラメータに対応する部分をそ
のパラメータに対応する値に変更するプログラム修正手
段を設けたものである。
ロボットの動作を命令する作業プログラムを選択する選
択信号および作業プログラムを変更するパラメータがプ
ログラム選択信号入力手段によって入力され、その作業
プログラムから所定の文字が取り出され、それがパラメ
ータコードであるか否かがパラメータコード判断手段に
よって判断され、それがパラメータコードであることが
判断されたときはプログラム選択信号によって選択され
た作業プログラムのうち、入力されたパラメータに対応
する部分がプログラム修正手段によってそのパラメータ
の値に変更される。
択信号および作業プログラムを変更するパラメータがプ
ログラム選択信号入力手段によって入力され、その作業
プログラムから所定の文字が取り出され、それがパラメ
ータコードであるか否かがパラメータコード判断手段に
よって判断され、それがパラメータコードであることが
判断されたときはプログラム選択信号によって選択され
た作業プログラムのうち、入力されたパラメータに対応
する部分がプログラム修正手段によってそのパラメータ
の値に変更される。
以下、発明の実施例を説明する。第１図は、ロボツトの
制御装置のブロツク図である。図中４はプログラム選択
信号入力手段であり、ここでプログラムの選択信号およ
びプログラムを修正するためのパラメータの値を入力す
る。次に５のプログラム選択手段により、プログラムが
格納されている領域の中から指定されたプログラムの格
納されている場所を検索する。さらに６のプログラム修
正手段によりプログラム選択信号入力手段４で入力され
たパラメータによつてプログラムが修正され、７のプロ
グラム格納手段により実行プログラム領域に格納され
る。この実行プログラムは８のプログラム実行手段によ
り遂次実行され、９の位置検出手段により所定の位置ま
で到達したことを確認するまで10の電動機制御手段に対
し速度指令を出力する。一方、現在位置等の情報は11の
画面表示手段により操作パネルに表示される。電動機制
御手段10はロボツトの腕を動かす電動機12に対し、速度
指令に対応した電流を流し、回転速度を制御する。電動
機の回転はロータリエンコーダ12aにより検出され、電
動機制御手段10および位置検出手段９にフイードバツク
される。
制御装置のブロツク図である。図中４はプログラム選択
信号入力手段であり、ここでプログラムの選択信号およ
びプログラムを修正するためのパラメータの値を入力す
る。次に５のプログラム選択手段により、プログラムが
格納されている領域の中から指定されたプログラムの格
納されている場所を検索する。さらに６のプログラム修
正手段によりプログラム選択信号入力手段４で入力され
たパラメータによつてプログラムが修正され、７のプロ
グラム格納手段により実行プログラム領域に格納され
る。この実行プログラムは８のプログラム実行手段によ
り遂次実行され、９の位置検出手段により所定の位置ま
で到達したことを確認するまで10の電動機制御手段に対
し速度指令を出力する。一方、現在位置等の情報は11の
画面表示手段により操作パネルに表示される。電動機制
御手段10はロボツトの腕を動かす電動機12に対し、速度
指令に対応した電流を流し、回転速度を制御する。電動
機の回転はロータリエンコーダ12aにより検出され、電
動機制御手段10および位置検出手段９にフイードバツク
される。
第２図にロボツトの制御装置の基本的なハードウエア構
成図を示す。ロボツトの制御装置は演算を行うCPU13、
演算のためのプログラムを格納しておくROM14、演算の
ための作業領域および，ロボツトの実行プログラムを格
納しておくRAM15、制御のタイミングをとるためのタイ
マー16、ロボツトの制御装置につながる外部器機例えば
CRT18,テイーチペンダント19,電動機制御装置20等に信
号を入出力するための外部インターフエイス17からなつ
ている。
成図を示す。ロボツトの制御装置は演算を行うCPU13、
演算のためのプログラムを格納しておくROM14、演算の
ための作業領域および，ロボツトの実行プログラムを格
納しておくRAM15、制御のタイミングをとるためのタイ
マー16、ロボツトの制御装置につながる外部器機例えば
CRT18,テイーチペンダント19,電動機制御装置20等に信
号を入出力するための外部インターフエイス17からなつ
ている。
次にプログラム選択信号入力手段４の詳細について第３
図で説明する。図中ステツプ21でキー入力されるまで待
ち、キーが入力されるとステツプキー入力されたプログ
ラムナンバーをステツプ22でセツトする。次にステツプ
23でパラメータの値を登録するためのテーブルポインタ
を初期化し、ステツプ24でパラメータがキー入力される
のを待ち、入力されたらステツプ25でそれが入力の終了
を示すコードかどうか調べ、入力終了のコードならば出
口に進むが、入力の終了コードでなければステツプ26で
パラメータテーブルに入力コードを登録し、ステツプ27
でテーブルポインタを更新し、次の入力を待つためステ
ツプ24に戻る。
図で説明する。図中ステツプ21でキー入力されるまで待
ち、キーが入力されるとステツプキー入力されたプログ
ラムナンバーをステツプ22でセツトする。次にステツプ
23でパラメータの値を登録するためのテーブルポインタ
を初期化し、ステツプ24でパラメータがキー入力される
のを待ち、入力されたらステツプ25でそれが入力の終了
を示すコードかどうか調べ、入力終了のコードならば出
口に進むが、入力の終了コードでなければステツプ26で
パラメータテーブルに入力コードを登録し、ステツプ27
でテーブルポインタを更新し、次の入力を待つためステ
ツプ24に戻る。
次に第４図によりプログラム選択手段，修正手段および
格納手段の詳細を説明する。まずステツプ28でプログラ
ム選択信号入力手段４によつて選択されたプログラムが
格納されている番地をとりだし、ステツプ29で格納する
ためのポインターを初期化する。次にステツプ30でプロ
グラム格納領域から１文字とりだし、ステツプ31でそれ
がパラメータコードかどうか調べ、パラメータコードな
らばステツプ32でそのコードに対応するパラメータの値
をパラメータテーブルよりとりだし、パラメータコード
のかわりにステツプ33で実行プログラム領域に格納す
る。ステツプ31でパラメータコードでないときはそのま
まステツプ33に進み、プログラム格納領域からとり出し
た文字をそのまま実行プログラム領域に格納する。次に
ステツプ34でプログラム格納領域のポインタと実行プロ
グラム領域のポインタを更新し、ステツプ35で格納した
コードが終了コードならば処理を終了し、そうでなけれ
ばステツプ30に戻り、次の文字の格納処理を行う。
格納手段の詳細を説明する。まずステツプ28でプログラ
ム選択信号入力手段４によつて選択されたプログラムが
格納されている番地をとりだし、ステツプ29で格納する
ためのポインターを初期化する。次にステツプ30でプロ
グラム格納領域から１文字とりだし、ステツプ31でそれ
がパラメータコードかどうか調べ、パラメータコードな
らばステツプ32でそのコードに対応するパラメータの値
をパラメータテーブルよりとりだし、パラメータコード
のかわりにステツプ33で実行プログラム領域に格納す
る。ステツプ31でパラメータコードでないときはそのま
まステツプ33に進み、プログラム格納領域からとり出し
た文字をそのまま実行プログラム領域に格納する。次に
ステツプ34でプログラム格納領域のポインタと実行プロ
グラム領域のポインタを更新し、ステツプ35で格納した
コードが終了コードならば処理を終了し、そうでなけれ
ばステツプ30に戻り、次の文字の格納処理を行う。
次に第５図によりプログラム実行手段の詳細を説明す
る。ステツプ36で次に実行する命令をロードし、ステツ
プ37で命令の種類を判断し、その命令の処理に入る。そ
の命令としては、ステツプ381の移動命令，ステツプ382
のハンドのオーブン命令，ステツプ38nまでその他の作
業プログラム、ステツプ40の実行の終了命令等がある。
各命令の処理が終了するとステツプ41で命令の実行が正
常に終了したかあるいはエラーで終了したかを判断し、
エラーでなければ次の命令を実行するが、ステツプ41で
エラーが発生したときにはステツプ42のエラー処理プロ
グラムに進み、ステツプ43,44でエラーリセツトで再起
動するか、停止するかを判断する。
る。ステツプ36で次に実行する命令をロードし、ステツ
プ37で命令の種類を判断し、その命令の処理に入る。そ
の命令としては、ステツプ381の移動命令，ステツプ382
のハンドのオーブン命令，ステツプ38nまでその他の作
業プログラム、ステツプ40の実行の終了命令等がある。
各命令の処理が終了するとステツプ41で命令の実行が正
常に終了したかあるいはエラーで終了したかを判断し、
エラーでなければ次の命令を実行するが、ステツプ41で
エラーが発生したときにはステツプ42のエラー処理プロ
グラムに進み、ステツプ43,44でエラーリセツトで再起
動するか、停止するかを判断する。
以上を要約すると、この装置はプログラム内のポイント
の移動命令を％１から％2,さらに％３（％はポイントを
表わす記号とする）というパラメータ記号で記述してお
き、ローテイング時にパラメータとして％１はポイント
1,％２はポイント2,％３はポイント３と指定することに
より、ポイント１からポイント2,さらにポイン３へ移動
するプログラムになる。また、％１をポイント2,％２を
ポイント1,％３をポイント３に指定すればポイント２か
らポイント1,さらにポイント３へ移動するプログラムが
１種類のオリジナルプログラムに基づいて外部から入力
したパラメータにより任意なプログラムを自由に生成す
ることができる。
の移動命令を％１から％2,さらに％３（％はポイントを
表わす記号とする）というパラメータ記号で記述してお
き、ローテイング時にパラメータとして％１はポイント
1,％２はポイント2,％３はポイント３と指定することに
より、ポイント１からポイント2,さらにポイン３へ移動
するプログラムになる。また、％１をポイント2,％２を
ポイント1,％３をポイント３に指定すればポイント２か
らポイント1,さらにポイント３へ移動するプログラムが
１種類のオリジナルプログラムに基づいて外部から入力
したパラメータにより任意なプログラムを自由に生成す
ることができる。
実施例では１文字単位の置き替えによつてプログラムの
修正を行つたが、１パラメータで文字列の置き替え等を
行うようにすることもできる。さらに応用として、ある
連続なプログラムを単位としての置き換えも可能であ
る。
修正を行つたが、１パラメータで文字列の置き替え等を
行うようにすることもできる。さらに応用として、ある
連続なプログラムを単位としての置き換えも可能であ
る。
以上のようにこの発明によれば、同一のプログラムをパ
ラメータ設定により柔軟に変更できるようになり、少な
いメモリー領域で多くの作業プログラムを扱かうことが
でき、メモリ領域を考慮せずにプログラム開発ができる
という効果を有する。
ラメータ設定により柔軟に変更できるようになり、少な
いメモリー領域で多くの作業プログラムを扱かうことが
でき、メモリ領域を考慮せずにプログラム開発ができる
という効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図、第２図
は第１図に示す装置のハードウエアのブロツク図、第３
図，第４図，第５図は第１図に示す装置の動作を示すフ
ローチヤート、第６図は従来装置の一例を示すブロツク
図である。 ４……プログラム選択信号入力手段、５……プログラム
選択手段、６……プログラム修正手段、７……プログラ
ム格納手段、８……プログラム実行手段。
は第１図に示す装置のハードウエアのブロツク図、第３
図，第４図，第５図は第１図に示す装置の動作を示すフ
ローチヤート、第６図は従来装置の一例を示すブロツク
図である。 ４……プログラム選択信号入力手段、５……プログラム
選択手段、６……プログラム修正手段、７……プログラ
ム格納手段、８……プログラム実行手段。
Claims (1)
- 【請求項１】記憶されたプログラムを読み出して実行す
る産業用ロボットの制御装置において、 ロボットの動作を命令する作業プログラムを選択する選
択信号および作業プログラムを変更するパラメータを入
力するプログラム選択信号入力手段と、 前記作業プログラムから所定の文字を取り出しそれがパ
ラメータコードであるか否かを判断するパラメータコー
ド判断手段と、 前記判断手段によりパラメータコードであることが判断
されたときはプログラム選択信号によって選択された作
業プログラムのうち入力されたパラメータに対応する部
分をそのパラメータに対応する値に変更するプログラム
修正手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61076363A JPH0740208B2 (ja) | 1986-04-02 | 1986-04-02 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61076363A JPH0740208B2 (ja) | 1986-04-02 | 1986-04-02 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62232007A JPS62232007A (ja) | 1987-10-12 |
| JPH0740208B2 true JPH0740208B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=13603270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61076363A Expired - Lifetime JPH0740208B2 (ja) | 1986-04-02 | 1986-04-02 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740208B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5764811A (en) * | 1980-10-07 | 1982-04-20 | Okuma Mach Works Ltd | Tapeless numberical control system |
-
1986
- 1986-04-02 JP JP61076363A patent/JPH0740208B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62232007A (ja) | 1987-10-12 |
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