JP2525358B2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
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- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はプログラム言語によりロボットを制御するロ
ボット制御装置に関し、特に、ロボットの移動形式、移
動速度、および位置データ等を教示してロボットに所定
の動作を行わせるためのロボット制御装置に関する。
ボット制御装置に関し、特に、ロボットの移動形式、移
動速度、および位置データ等を教示してロボットに所定
の動作を行わせるためのロボット制御装置に関する。
従来のロボット制御装置は、一般にGSコードと呼ばれ
る符号を使用してロボットの移動形式、移動速度および
位置データ等を教示している。
る符号を使用してロボットの移動形式、移動速度および
位置データ等を教示している。
前記GSコードは高級言語と機械語の中間に位置し、１
文字のアルファベットと数字の組合せにより移動形式等
を指定するものである。具体的にＧコードは移動形式を
表わし、例えばG00は産業用ロボットの先端部の軌跡制
御を行わずに該先端部を最短時間で移動させるためのコ
ード、G01は該先端部を直線状に移動させるためのコー
ド、そしてG02は該先端部を円弧状に移動させるための
コードである。また、Ｆは移動速度、Ｐは位置データを
表わし、そしてＳは信号授受等の補助コードである。
文字のアルファベットと数字の組合せにより移動形式等
を指定するものである。具体的にＧコードは移動形式を
表わし、例えばG00は産業用ロボットの先端部の軌跡制
御を行わずに該先端部を最短時間で移動させるためのコ
ード、G01は該先端部を直線状に移動させるためのコー
ド、そしてG02は該先端部を円弧状に移動させるための
コードである。また、Ｆは移動速度、Ｐは位置データを
表わし、そしてＳは信号授受等の補助コードである。
このコードは上記したものが全てではないが、該GSコ
ードはロボット制御装置のキーボードから直接アルファ
ベットまたは数字を入力し、それぞれのコード毎にデー
タ・メモリに記憶されるものである。
ードはロボット制御装置のキーボードから直接アルファ
ベットまたは数字を入力し、それぞれのコード毎にデー
タ・メモリに記憶されるものである。
また近年、産業用ロボット等を制御するロボット制御
装置にパスカル、フォートラン等の高級言語に相当する
ロボット言語を用いて移動形式等を教示するのも実用化
されつつある。
装置にパスカル、フォートラン等の高級言語に相当する
ロボット言語を用いて移動形式等を教示するのも実用化
されつつある。
上述したように、従来のロボット制御装置はGSコード
を用いてロボットの移動形式等を教示しているため、実
際にロボットを使用するユーザーはそれらのGSコードを
覚えていなければならない。しかし、GSコードは１文字
のアルファベットと数字の組合せであるため、簡単に覚
えることができず、特に経験の浅いユーザー等はコード
を誤って入力してしまう等のミスを行うことがあった。
を用いてロボットの移動形式等を教示しているため、実
際にロボットを使用するユーザーはそれらのGSコードを
覚えていなければならない。しかし、GSコードは１文字
のアルファベットと数字の組合せであるため、簡単に覚
えることができず、特に経験の浅いユーザー等はコード
を誤って入力してしまう等のミスを行うことがあった。
そして、従来のGSコードを用いたロボット制御装置は
それぞれのコード毎にデータ・メモリに記憶されるた
め、プログラムの作成および編集に手間を要していた。
それぞれのコード毎にデータ・メモリに記憶されるた
め、プログラムの作成および編集に手間を要していた。
また、高級言語に相当するロボット言語を用いて移動
形式等を教示するロボット制御装置は、それぞれの言語
自体からその言語の意味を或る程度理解できる長所はあ
るものの、一般に高級言語は命令語等の種類が多く文法
的にも厳密であるため、文法の誤り（シンタックス・エ
ラー）等の発生頻度が増加してその訂正に時間を費す
等、ユーザーの負担が増大することにもなっていた。
形式等を教示するロボット制御装置は、それぞれの言語
自体からその言語の意味を或る程度理解できる長所はあ
るものの、一般に高級言語は命令語等の種類が多く文法
的にも厳密であるため、文法の誤り（シンタックス・エ
ラー）等の発生頻度が増加してその訂正に時間を費す
等、ユーザーの負担が増大することにもなっていた。
本発明の目的は、上述した従来のロボット制御装置に
鑑み、ユーザーが短時間で簡単に所望のブロックをそろ
えることのできるロボット制御装置を提供することにあ
る。
鑑み、ユーザーが短時間で簡単に所望のブロックをそろ
えることのできるロボット制御装置を提供することにあ
る。
本発明は、上記した問題点に鑑みてなされ、新規なロ
ボット制御装置を提供するものである。
ボット制御装置を提供するものである。
第１図は本発明に係るロボット制御装置の構成を示す
ブロック図であり、本発明によれば、ユーザーが使用さ
れる命令等の意味をある程度理解することができるプロ
グラム言語でロボットを制御し、キーおよび少なくとも
１ブロック分のデータを表示する表示部を有するロボッ
ト制御装置において、該表示部に表示された言語のうち
変更すべき言語の選択用位置にカーソルを移動する手段
３、該選択用位置で前記キーにより必要とする言語をサ
イクリックに選択する手段４、および、該選択された言
語により所望の１ブロック分のデータがそろったとき該
データをそのまま記憶する手段５、を具備するロボット
制御装置が提供される。
ブロック図であり、本発明によれば、ユーザーが使用さ
れる命令等の意味をある程度理解することができるプロ
グラム言語でロボットを制御し、キーおよび少なくとも
１ブロック分のデータを表示する表示部を有するロボッ
ト制御装置において、該表示部に表示された言語のうち
変更すべき言語の選択用位置にカーソルを移動する手段
３、該選択用位置で前記キーにより必要とする言語をサ
イクリックに選択する手段４、および、該選択された言
語により所望の１ブロック分のデータがそろったとき該
データをそのまま記憶する手段５、を具備するロボット
制御装置が提供される。
上述の構成を有する本発明のロボット制御装置は、１
つのアルファベットと数字の組合せによるGSコードの代
わりにユーザーが言語（当該言語で使用される命令等）
の意味を或る程度理解することができるプログラム言語
を使用し、該ロボット制御装置の表示部で確認しながら
キーにより必要な言語をサイクリックに選択して１ブロ
ック分のデータをそろえ、その１ブロック分のデータを
そのままデータ・メモリに記憶させて教示を行うもので
ある。
つのアルファベットと数字の組合せによるGSコードの代
わりにユーザーが言語（当該言語で使用される命令等）
の意味を或る程度理解することができるプログラム言語
を使用し、該ロボット制御装置の表示部で確認しながら
キーにより必要な言語をサイクリックに選択して１ブロ
ック分のデータをそろえ、その１ブロック分のデータを
そのままデータ・メモリに記憶させて教示を行うもので
ある。
以下、図面を参照して本発明に係るロボット制御装置
の実施例を説明する。
の実施例を説明する。
まず、本発明に係るロボット制御装置および産業用ロ
ボットの一実施例を第２図を参照して概略的に説明す
る。第２図中において、１はロボット制御装置、２は産
業用ロボットである。
ボットの一実施例を第２図を参照して概略的に説明す
る。第２図中において、１はロボット制御装置、２は産
業用ロボットである。
産業用ロボット２は製造工場の床等に設置されるもの
で、基台21上にはθ方向に回動可能とされた胴部22が取
付けられ、該胴部22にはＷ方向に回動可能とされた第１
アーム23が軸着され、さらに該第１アーム23にはＵ方向
に回動可能とされた第２アーム24が軸着されている。そ
して、第２アーム24の先端には手首25が設けられていて
α方向、β方向、およびγ方向に回転が行えるようにな
されている。また、手首25の端部には、産業用ロボット
２が設置される製造される製造工場等の使用目的に応じ
てハンドやドリル、溶接装置等の端末装置（図示しな
い）が取付けられる。
で、基台21上にはθ方向に回動可能とされた胴部22が取
付けられ、該胴部22にはＷ方向に回動可能とされた第１
アーム23が軸着され、さらに該第１アーム23にはＵ方向
に回動可能とされた第２アーム24が軸着されている。そ
して、第２アーム24の先端には手首25が設けられていて
α方向、β方向、およびγ方向に回転が行えるようにな
されている。また、手首25の端部には、産業用ロボット
２が設置される製造される製造工場等の使用目的に応じ
てハンドやドリル、溶接装置等の端末装置（図示しな
い）が取付けられる。
産業用ロボット２のこれらの可動部は、それぞれ駆動
モータ等により回動されるが、これらの駆動モータ等は
接続ケーブル26を介してロボット制御装置１に接続さ
れ、該ロボット制御装置の指令により制御されるように
なされている。
モータ等により回動されるが、これらの駆動モータ等は
接続ケーブル26を介してロボット制御装置１に接続さ
れ、該ロボット制御装置の指令により制御されるように
なされている。
このロボット制御装置１はボックス部11とティーチペ
ンダント12を有し、該ティーチペンダント12は接続ケー
ブル14によってボックス部11に接続されている。
ンダント12を有し、該ティーチペンダント12は接続ケー
ブル14によってボックス部11に接続されている。
ボックス部11にはマイクロプロセッサ13が設けられて
いて、ティーチペンダント12または入力パネル15から入
力されたプログラムに従って前記産業用ロボット２の動
作を制御するようになされている。
いて、ティーチペンダント12または入力パネル15から入
力されたプログラムに従って前記産業用ロボット２の動
作を制御するようになされている。
ティーチペンダント12には表示部121、ソフトキー
（ファンクションキー）122、テンキー（数値入力キ
ー）123、および各軸に対してロボットを作動させた
り、表示部121中のカーソルを移動するためのキー124等
が設けられ、これらのキーにより前記産業用ロボット２
に移動形式等を教示するようになされている。
（ファンクションキー）122、テンキー（数値入力キ
ー）123、および各軸に対してロボットを作動させた
り、表示部121中のカーソルを移動するためのキー124等
が設けられ、これらのキーにより前記産業用ロボット２
に移動形式等を教示するようになされている。
また、入力パネル15にはディスプレイ151、およびキ
ーボード部152等が設けられているが、この入力パネル1
5は必ずしも必要なものではない。
ーボード部152等が設けられているが、この入力パネル1
5は必ずしも必要なものではない。
第３図は本発明に係るロボット制御装置の一実施例に
使用するプログラム言語の構造を概略的に表わしたシン
タックス・ツリーを示す図である。
使用するプログラム言語の構造を概略的に表わしたシン
タックス・ツリーを示す図である。
この第３図のシンタックス・ツリーで示されるプログ
ラム言語は、GSコードにほぼ対応し、言語的には高級言
語と機械語の中間に位置するもので、産業用ロボットに
移動形式等を教示するには十分なものである。具体的に
は、例えば移動せよという命令語ムーブ（MOVE）310はG
SコードのＧに相当する。そしてこのムーブ310に続く移
動形式の命令としてトゥ（T0）320,リニア（LIN）321、
およびサーキュラ（CIR）322がシンタックス・ツリーの
ノード320bにおいて選択できるようになされている。こ
こで、ムーブ・トゥ（310,320）は従来のGSコードのG0
0,ムーブ・リニア（310,321）はG01,そしてムーブ・サ
ーキュラ（310,322）はG02に相当するものである。
ラム言語は、GSコードにほぼ対応し、言語的には高級言
語と機械語の中間に位置するもので、産業用ロボットに
移動形式等を教示するには十分なものである。具体的に
は、例えば移動せよという命令語ムーブ（MOVE）310はG
SコードのＧに相当する。そしてこのムーブ310に続く移
動形式の命令としてトゥ（T0）320,リニア（LIN）321、
およびサーキュラ（CIR）322がシンタックス・ツリーの
ノード320bにおいて選択できるようになされている。こ
こで、ムーブ・トゥ（310,320）は従来のGSコードのG0
0,ムーブ・リニア（310,321）はG01,そしてムーブ・サ
ーキュラ（310,322）はG02に相当するものである。
このように前記プログラム言語は、それぞれの言語の
意味が或る程度直接的に理解できるような形式で表わさ
れているため、従来のGSコードの１文字のアルファベッ
トと数字の組合せに比してユーザーは個々の言語の意味
を記憶および確認を簡単にしかも確実に行うことができ
る。ここで、該プログラム言語の表現形式は英語的なも
のである必要はなくユーザーの理解が容易な言語、例え
ば日本語によって表現することができるのはいうまでも
ない。
意味が或る程度直接的に理解できるような形式で表わさ
れているため、従来のGSコードの１文字のアルファベッ
トと数字の組合せに比してユーザーは個々の言語の意味
を記憶および確認を簡単にしかも確実に行うことができ
る。ここで、該プログラム言語の表現形式は英語的なも
のである必要はなくユーザーの理解が容易な言語、例え
ば日本語によって表現することができるのはいうまでも
ない。
前記プログラム言語の構造は、１つのブロックの中の
それぞれの位置において、通常使用される命令語等が予
め準備されていて、後述するようにユーザーは１ブロッ
ク中のそれぞれの所定の位置（シンタックス・ツリーの
それぞれのノード位置）で必要な命令語等をサイクリッ
クに選択して所望の１ブロック分のデータをそろえるよ
うになされている。
それぞれの位置において、通常使用される命令語等が予
め準備されていて、後述するようにユーザーは１ブロッ
ク中のそれぞれの所定の位置（シンタックス・ツリーの
それぞれのノード位置）で必要な命令語等をサイクリッ
クに選択して所望の１ブロック分のデータをそろえるよ
うになされている。
第３図において、ポジション（POS＊＊＊＊）330は前
記産業用ロボット２のθ,W,U,α，βおよびγ方向につ
いての位置データを表わすためのものであり、この位置
データは該産業用ロボット２の手首25を実際に移動さ
せ、その位置を直接記憶することによって得られるもの
である。
記産業用ロボット２のθ,W,U,α，βおよびγ方向につ
いての位置データを表わすためのものであり、この位置
データは該産業用ロボット２の手首25を実際に移動さ
せ、その位置を直接記憶することによって得られるもの
である。
ここで、アキュラシー（ACCURACY）340,スピード（SP
EED）350およびエンド・イフェクタ（END EFFECTER）36
0等は前記命令語ムーブ310の条件句と考えられる言語
で、具体的には停止精度を示す条件句アキュラシー340
の位置においてファイン（FINE）、コース（COURSE）、
ノー・セットル（NO SETTLE）、およびノー・ディセル
（NO DECEL）等の言語（図示しない）がサイクリックに
選択できるようになされている。
EED）350およびエンド・イフェクタ（END EFFECTER）36
0等は前記命令語ムーブ310の条件句と考えられる言語
で、具体的には停止精度を示す条件句アキュラシー340
の位置においてファイン（FINE）、コース（COURSE）、
ノー・セットル（NO SETTLE）、およびノー・ディセル
（NO DECEL）等の言語（図示しない）がサイクリックに
選択できるようになされている。
また、前記ムーブ310の代わりに移動するなという命
令語ノー・モーション311をシンタックス・ツリーのノ
ード310bにおいて選択すると、該ノード310bから先も、
例えばアウトプット（OUTPUT）370およびステータス（S
TATUS）380というように同時に選択されるようになされ
ている。ここで、前記命令語ノー・モーション311の条
件句と考えられる言語ステータス380には、１〜16のオ
ペランドが予め準備されていて、後述するようにユーザ
ーはこれら１〜16のオペランドのうち必要なものをサイ
クリックに、またはテンキーで直接に変更できるように
なされている。
令語ノー・モーション311をシンタックス・ツリーのノ
ード310bにおいて選択すると、該ノード310bから先も、
例えばアウトプット（OUTPUT）370およびステータス（S
TATUS）380というように同時に選択されるようになされ
ている。ここで、前記命令語ノー・モーション311の条
件句と考えられる言語ステータス380には、１〜16のオ
ペランドが予め準備されていて、後述するようにユーザ
ーはこれら１〜16のオペランドのうち必要なものをサイ
クリックに、またはテンキーで直接に変更できるように
なされている。
また、データ・メモリに記憶せよという命令語レコー
ド（RECORD）301は、ブロック番地Ｎ＊＊＊＊300におい
て所望のブロックがそろったときに該ブロックをデータ
・メモリに記憶するためのものである。
ド（RECORD）301は、ブロック番地Ｎ＊＊＊＊300におい
て所望のブロックがそろったときに該ブロックをデータ
・メモリに記憶するためのものである。
第４図は第３図に示すプログラム言語のシンタックス
・ツリーにおいて、ムーブ310、トゥ320、ポジション
（POS＊＊＊＊）330、アキュラシー340、スピード350お
よびエンド・イフェクタ（この場合はハンドの状態）36
0を通る場合の１ブロック分の表示であり、第５図は第
４図のトゥ320、の代わりにシンタックス・ツリーのノ
ード320bにおいてリニア321を選択した場合の１ブロッ
ク分の表示である。
・ツリーにおいて、ムーブ310、トゥ320、ポジション
（POS＊＊＊＊）330、アキュラシー340、スピード350お
よびエンド・イフェクタ（この場合はハンドの状態）36
0を通る場合の１ブロック分の表示であり、第５図は第
４図のトゥ320、の代わりにシンタックス・ツリーのノ
ード320bにおいてリニア321を選択した場合の１ブロッ
ク分の表示である。
次に、第３図〜第５図を参照して、本発明に係るロボ
ット制御装置の操作について詳述する。
ット制御装置の操作について詳述する。
第４図および第５図は前記表示部121の表示内容を示
す図であるが、前述したように、例えば移動せよという
命令語ムーブ310後の選択用位置320a（シンタックス・
ツリーのノード320bに相当する位置）においては、３種
類の移動形式の命令語トゥ320、リニア321、サーキュラ
322が予め準備されている。これらの命令語は第４図
（および第５図）に示されるアップ用ソフトキー（UP
＞）1221またはダウン用ソフトキー（DOWN＜）1222を操
作することにより、予め準備された３つの移動形式の命
令語をサイクリックに選択するものである。
す図であるが、前述したように、例えば移動せよという
命令語ムーブ310後の選択用位置320a（シンタックス・
ツリーのノード320bに相当する位置）においては、３種
類の移動形式の命令語トゥ320、リニア321、サーキュラ
322が予め準備されている。これらの命令語は第４図
（および第５図）に示されるアップ用ソフトキー（UP
＞）1221またはダウン用ソフトキー（DOWN＜）1222を操
作することにより、予め準備された３つの移動形式の命
令語をサイクリックに選択するものである。
例えば、第４図中の移動形式の命令語トゥ320をリニ
ア321に変更したい場合には、まずカーソル302を変更す
べき命令語トゥ320の選択用位置320aに移動させ、そこ
でアップ用ソフトキー1221またはダウン用ソフトキー12
22を操作して必要とする移動形式の命令語リニア321を
選択する。この選択は前記ソフトキーによりサイクリッ
クに行えるようになされており、実際の操作はダウン用
ソフトキー1222を１回押すか、またはアップ用ソフトキ
ー1221を２回押すことにより、第５図に示されるように
移動形式の命令語トゥ320をリニア321に変えることにな
る。
ア321に変更したい場合には、まずカーソル302を変更す
べき命令語トゥ320の選択用位置320aに移動させ、そこ
でアップ用ソフトキー1221またはダウン用ソフトキー12
22を操作して必要とする移動形式の命令語リニア321を
選択する。この選択は前記ソフトキーによりサイクリッ
クに行えるようになされており、実際の操作はダウン用
ソフトキー1222を１回押すか、またはアップ用ソフトキ
ー1221を２回押すことにより、第５図に示されるように
移動形式の命令語トゥ320をリニア321に変えることにな
る。
ここで、命令語（言語）のサイクリックな選択という
ことをより具体的に説明すると、前記移動形式の命令語
トゥ320は、ダウン用ソフトキー1222を１回押すことに
よりリニア321に変化し、そして該ダウン用ソフトキー1
222をもう１回押すことによりサーキュラ322に変化す
る。また、ダウン用ソフトキー1222をさらにもう１回押
すとトゥ320に戻ることになる。アップ用ソフトキー122
1の操作も同様で、該アップ用ソフトキー1221をそれぞ
れ１回,2回,3回押すことにより、前記移動形式の命令語
トゥ320は、リニア321、サーキュラ322、トゥ320とサイ
クリックに変化する。以上の操作はカーソル302が選択
用位置320aの位置で行われるのはいうまでもない。
ことをより具体的に説明すると、前記移動形式の命令語
トゥ320は、ダウン用ソフトキー1222を１回押すことに
よりリニア321に変化し、そして該ダウン用ソフトキー1
222をもう１回押すことによりサーキュラ322に変化す
る。また、ダウン用ソフトキー1222をさらにもう１回押
すとトゥ320に戻ることになる。アップ用ソフトキー122
1の操作も同様で、該アップ用ソフトキー1221をそれぞ
れ１回,2回,3回押すことにより、前記移動形式の命令語
トゥ320は、リニア321、サーキュラ322、トゥ320とサイ
クリックに変化する。以上の操作はカーソル302が選択
用位置320aの位置で行われるのはいうまでもない。
同様に、例えば移動せよという命令語ムーブ310を移
動するなという命令語ノー・モーション（NO MOTION）3
11に変更する場合には、前記カーソル302を移動に関す
る命令語の選択用位置310a（シンタックス・ツリーのノ
ード310bに相当する位置）に移動してアップ用ソフトキ
ー1221またはダウン用ソフトキー1222を１回押して変化
させる。第６図は、上述したように前記移動に関する命
令語の選択用位置310aにおいて、命令語ノー・モーショ
ン311を選択し、そして同時にアウトプット370およびス
テータス380に変化した場合の表示部121に表示された１
ブロック分のデータを示すものである。
動するなという命令語ノー・モーション（NO MOTION）3
11に変更する場合には、前記カーソル302を移動に関す
る命令語の選択用位置310a（シンタックス・ツリーのノ
ード310bに相当する位置）に移動してアップ用ソフトキ
ー1221またはダウン用ソフトキー1222を１回押して変化
させる。第６図は、上述したように前記移動に関する命
令語の選択用位置310aにおいて、命令語ノー・モーショ
ン311を選択し、そして同時にアウトプット370およびス
テータス380に変化した場合の表示部121に表示された１
ブロック分のデータを示すものである。
このように、前記選択用位置310aにカーソル302を移
動させて前記命令語ノー・モーション311を選択する
と、同時にアウトプット370およびステータス380も変化
することになるが、これらアウトプット370およびステ
ータス380は以前に該命令語ノー・モーション311が選択
されたときに使用された言語である。すなわち、以前に
各ノードにおいて選択された言語は１つのブロックの流
れとして記憶されており、例えば前記命令語ノー・モー
ション311が選択されると、アウトプット370、ウェイト
（WAIT）371、ディレイ（DELAY）372またはノップ（NO
P）373のうち前回以前の操作により選択されたものが優
先的に表示されるようになされている。
動させて前記命令語ノー・モーション311を選択する
と、同時にアウトプット370およびステータス380も変化
することになるが、これらアウトプット370およびステ
ータス380は以前に該命令語ノー・モーション311が選択
されたときに使用された言語である。すなわち、以前に
各ノードにおいて選択された言語は１つのブロックの流
れとして記憶されており、例えば前記命令語ノー・モー
ション311が選択されると、アウトプット370、ウェイト
（WAIT）371、ディレイ（DELAY）372またはノップ（NO
P）373のうち前回以前の操作により選択されたものが優
先的に表示されるようになされている。
このように前記シンタックス・ツリーの或るノード位
置で必要な言語が選択されると、そのノードから先の表
示も同時に変化し、この変化は各々のノード位置におけ
る言語の変更が最小となるように、例えば前回以前の操
作により選択されさた言語が優先的に表示されるように
するものである。
置で必要な言語が選択されると、そのノードから先の表
示も同時に変化し、この変化は各々のノード位置におけ
る言語の変更が最小となるように、例えば前回以前の操
作により選択されさた言語が優先的に表示されるように
するものである。
上述したソフトキーによる命令語の選択は、それぞれ
の命令語に対して予め準備された命令語の中から選択す
ることになるが、これら予め準備された命令語は通常使
用されると考えられる命令語で、産業用ロボットの場合
には従来のGSコードに相当する程度は準備する必要があ
る。
の命令語に対して予め準備された命令語の中から選択す
ることになるが、これら予め準備された命令語は通常使
用されると考えられる命令語で、産業用ロボットの場合
には従来のGSコードに相当する程度は準備する必要があ
る。
また、１ブロック分のデータのうちオペランドを有す
る言語のオペランドを変更する必要がある場合、具体的
には、第６図中のステータス380のオペランド１〜16の
うち12を選択する場合には、まず前記カーソル302を該
オペランドの変更用位置385aに移動させて必要とするオ
ペランドに変更する。このオペランドの変更は、前記し
た言語の選択と同様に、アップ用ソフトキー1221または
ダウン用ソフトキー1222により変更してもよいが、必要
とするオペランドの数値をテンキー123から直接入力し
て変更するように構成することもできる。
る言語のオペランドを変更する必要がある場合、具体的
には、第６図中のステータス380のオペランド１〜16の
うち12を選択する場合には、まず前記カーソル302を該
オペランドの変更用位置385aに移動させて必要とするオ
ペランドに変更する。このオペランドの変更は、前記し
た言語の選択と同様に、アップ用ソフトキー1221または
ダウン用ソフトキー1222により変更してもよいが、必要
とするオペランドの数値をテンキー123から直接入力し
て変更するように構成することもできる。
そして、言語の選択用位置またはオペランドの変更用
位置は変更を必要とする言語またはオペランドの直前に
限定されるものではなく、例えば変更を要する言語また
はオペランドそれ自体の位置等の適当な位置に定めるこ
とができる。
位置は変更を必要とする言語またはオペランドの直前に
限定されるものではなく、例えば変更を要する言語また
はオペランドそれ自体の位置等の適当な位置に定めるこ
とができる。
以上において、第４図中にはアキュラシー340および
スピード350がそのまま表示されるようになされている
が、これらの表示はユーザーの理解および操作性等を向
上させるためのもので、これらの表示は様々に変化させ
ることができるのはいうまでもない。
スピード350がそのまま表示されるようになされている
が、これらの表示はユーザーの理解および操作性等を向
上させるためのもので、これらの表示は様々に変化させ
ることができるのはいうまでもない。
ここでポジション330のZ,T,R,A,BおよびＣは前記産業
用ロボット２のθ,W,U,α，βおよびγ方向に関する前
記産業用ロボットの手首25の位置データであり、前述し
たようにこれらの位置データは実際に該産業用ロボット
の手首25を作業すべき位置に移動させて、その位置をそ
のまま表示するものである。
用ロボット２のθ,W,U,α，βおよびγ方向に関する前
記産業用ロボットの手首25の位置データであり、前述し
たようにこれらの位置データは実際に該産業用ロボット
の手首25を作業すべき位置に移動させて、その位置をそ
のまま表示するものである。
また、ブロック番地（Ｎ＊＊＊＊）300はそれぞれの
ブロックの番地を示すものであるが、各ブロックをそろ
えるときは、最初に表示されるブロックの内容は任意の
命令語およびオペランド等の組合せでよいが、好ましく
は通常最も頻繁に使用されるブロックを表示するとそれ
だけ変更する命令語またはオペランド等の数を減少する
ことができる。
ブロックの番地を示すものであるが、各ブロックをそろ
えるときは、最初に表示されるブロックの内容は任意の
命令語およびオペランド等の組合せでよいが、好ましく
は通常最も頻繁に使用されるブロックを表示するとそれ
だけ変更する命令語またはオペランド等の数を減少する
ことができる。
そして、必要とする命令語またはオペランド等を選択
して所望のブロックがそろったならば、レコードキー12
23を操作して該ブロックをデータ・メモリに記憶する。
エンドキー1224は前記産業用ロボットに対する教示操作
が終了したときに使用するものである。また、前記カー
ソル302はティーチペンダント12のキー124中にあるカー
ソルキーにより前記命令語の選択用位置またはオペラン
ドの変更用位置を順次移動するようになされている。
して所望のブロックがそろったならば、レコードキー12
23を操作して該ブロックをデータ・メモリに記憶する。
エンドキー1224は前記産業用ロボットに対する教示操作
が終了したときに使用するものである。また、前記カー
ソル302はティーチペンダント12のキー124中にあるカー
ソルキーにより前記命令語の選択用位置またはオペラン
ドの変更用位置を順次移動するようになされている。
次に、第７図及び第８図を参照して本発明に基づく制
御動作を説明する。
御動作を説明する。
第７図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
ロボット教示処理は、まずステップ41で前記表示部12
1に表示された１ブロックのデータのうち変更すべき命
令語（言語）の有無を判別し、もし変更すべき命令語が
全く存在せず表示されたブロックのままでよければ、ス
テップ44に進み、変更すべき命令語があればステップ42
に進む。該ステップ42において、前記変更すべき命令語
の位置に前記カーソル302を移動し、ステップ43に進
む。該ステップ43ではアップ用ソフトキー（UP＞）1221
またはダウン用ソフトキー（DOWN＜）1222により予め準
備された命令語の中から必要とする命令語を選択し、前
記ステップ44に進む。
1に表示された１ブロックのデータのうち変更すべき命
令語（言語）の有無を判別し、もし変更すべき命令語が
全く存在せず表示されたブロックのままでよければ、ス
テップ44に進み、変更すべき命令語があればステップ42
に進む。該ステップ42において、前記変更すべき命令語
の位置に前記カーソル302を移動し、ステップ43に進
む。該ステップ43ではアップ用ソフトキー（UP＞）1221
またはダウン用ソフトキー（DOWN＜）1222により予め準
備された命令語の中から必要とする命令語を選択し、前
記ステップ44に進む。
ステップ44では所望の１ブロック分のデータがそろっ
たか否かを判別し、もし１ブロック分のデータがそろっ
ていなければ前記ステップ41に戻り、該所望の１ブロッ
ク分のデータがそろったならばステップ45に進む。該ス
テップ45で前記１ブロック分のデータをデータ・メモリ
に記憶するか否かを判別し、記憶するときはステップ46
でレコードキー（RECORD）1223を押して該１ブロック分
のデータをデータ・メモリに記憶する。また、ステップ
45で前記１ブロック分のデータを記憶する必要がなけれ
ばステップ48に進む。以上が１ブロック分の教示処理で
ある。
たか否かを判別し、もし１ブロック分のデータがそろっ
ていなければ前記ステップ41に戻り、該所望の１ブロッ
ク分のデータがそろったならばステップ45に進む。該ス
テップ45で前記１ブロック分のデータをデータ・メモリ
に記憶するか否かを判別し、記憶するときはステップ46
でレコードキー（RECORD）1223を押して該１ブロック分
のデータをデータ・メモリに記憶する。また、ステップ
45で前記１ブロック分のデータを記憶する必要がなけれ
ばステップ48に進む。以上が１ブロック分の教示処理で
ある。
前記ステップ46に続くステップ47は、前記した或るブ
ロック番地の次のブロックが自動的に表示されるように
したもので、常に必要とされるものではない。前記ステ
ップ48で他のブロックに教示するかどうかを判別し、他
のブロックに教示する必要がなければステップ50に進
み、他のブロックに教示する必要があればステップ49に
進み所定のブロック番地を前記アップ用ソフトキー1221
またはダウン用ソフトキー1222によって選択しステップ
50に進む。該ステップ50においてロボット教示処理は終
了かどうか判別し、終了でなければ、すなわち該教示処
理を継続するならばステップ41に戻り、さもなければロ
ボット教示処理を終了する。
ロック番地の次のブロックが自動的に表示されるように
したもので、常に必要とされるものではない。前記ステ
ップ48で他のブロックに教示するかどうかを判別し、他
のブロックに教示する必要がなければステップ50に進
み、他のブロックに教示する必要があればステップ49に
進み所定のブロック番地を前記アップ用ソフトキー1221
またはダウン用ソフトキー1222によって選択しステップ
50に進む。該ステップ50においてロボット教示処理は終
了かどうか判別し、終了でなければ、すなわち該教示処
理を継続するならばステップ41に戻り、さもなければロ
ボット教示処理を終了する。
第８図は本発明に基づく制御動作の他の例を示すフロ
ーチャートであるが、これは第７図に示したフローチャ
ートのステップ43とステップ44との間にステップ51,52,
および53を挿入したもので、ステップ41〜50は前述した
ものと同様であるため以下にはステップ51〜53について
説明する。
ーチャートであるが、これは第７図に示したフローチャ
ートのステップ43とステップ44との間にステップ51,52,
および53を挿入したもので、ステップ41〜50は前述した
ものと同様であるため以下にはステップ51〜53について
説明する。
この第８図に示されたフローチャートは、命令語がオ
ペランドを有する場合の処理についても表わしたもので
ある。
ペランドを有する場合の処理についても表わしたもので
ある。
ステップ51は前記表示部121に表示された１ブロック
分のデータのうち変更すべきオペランドの有無を判別す
るもので、もし変更すべき命令語が全く存在せず表示さ
れたブロックのままでよければステップ44に進み、変更
すべきオペランドがあればステップ52に進む。該ステッ
プ52において、前記変更すべきオペランドの位置に前記
カーソル302を移動し、ステップ53に進む。該ステップ5
3では、アップ用ソフトキー1221またはダウン用ソフト
キー1222、もしくは前記テンキー（数値入力キー）123
により必要とする値にオペランドを変更してステップ44
に進む。
分のデータのうち変更すべきオペランドの有無を判別す
るもので、もし変更すべき命令語が全く存在せず表示さ
れたブロックのままでよければステップ44に進み、変更
すべきオペランドがあればステップ52に進む。該ステッ
プ52において、前記変更すべきオペランドの位置に前記
カーソル302を移動し、ステップ53に進む。該ステップ5
3では、アップ用ソフトキー1221またはダウン用ソフト
キー1222、もしくは前記テンキー（数値入力キー）123
により必要とする値にオペランドを変更してステップ44
に進む。
他のステップにおける処理は第７図のフローチャート
と同一である。
と同一である。
以上において、本発明に係るロボット制御装置は、例
えばアスキーのフルキーを有するキーボードを必要とせ
ず、また実際上の使用状態を想定して、ティーチペンダ
ント12について述べたが、ボックス部11に設けられ、一
般にフルキーを有する入力パネルを使用して同様な操作
を行うようにしてもよい。また、変更すべき言語の選択
等の操作をソフトキーではなくハードキーにより行うこ
ともできる。
えばアスキーのフルキーを有するキーボードを必要とせ
ず、また実際上の使用状態を想定して、ティーチペンダ
ント12について述べたが、ボックス部11に設けられ、一
般にフルキーを有する入力パネルを使用して同様な操作
を行うようにしてもよい。また、変更すべき言語の選択
等の操作をソフトキーではなくハードキーにより行うこ
ともできる。
以上、詳述したように本発明に係るロボット制御装置
は表示された１ブロック分のデータの中で変更すべき言
語をサイクリックに選択して所望のブロックをそろえ、
そのデータをそのまま記憶するようになされているた
め、シンタックスエラー等が生じる心配が全くなく、短
時間で簡単に所望のブロックをそろえることができるも
のである。
は表示された１ブロック分のデータの中で変更すべき言
語をサイクリックに選択して所望のブロックをそろえ、
そのデータをそのまま記憶するようになされているた
め、シンタックスエラー等が生じる心配が全くなく、短
時間で簡単に所望のブロックをそろえることができるも
のである。
第１図は本発明に係るロボット制御装置の構成を示すブ
ロック図、 第２図は本発明に係るロボット制御装置および産業用ロ
ボットの一実施例を概略的に示す図、 第３図は本発明に係るロボット制御装置の一実施例に使
用するプログラム言語の構造を概略的に表わしたシンタ
ックス・ツリーを示す図、 第４図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容の一例を示す図、 第５図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容の他の例を示す図、 第６図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容のさらに他の例を示す図、 第７図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第８図は本発明に基づく制御動作の他の例を示すフロー
チャートである。 １……ロボット制御装置 ２……産業用ロボット ３……カーソル移動手段 ４……命令語選択手段 ５……ブロックデータ記憶手段 12……ティーチペンダント 13……マイクロプロセッサ 15……入力パネル 121……表示部 122……ソフトキー 302……カーソル
ロック図、 第２図は本発明に係るロボット制御装置および産業用ロ
ボットの一実施例を概略的に示す図、 第３図は本発明に係るロボット制御装置の一実施例に使
用するプログラム言語の構造を概略的に表わしたシンタ
ックス・ツリーを示す図、 第４図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容の一例を示す図、 第５図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容の他の例を示す図、 第６図は本発明に係るロボット制御装置の表示部に表示
された内容のさらに他の例を示す図、 第７図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第８図は本発明に基づく制御動作の他の例を示すフロー
チャートである。 １……ロボット制御装置 ２……産業用ロボット ３……カーソル移動手段 ４……命令語選択手段 ５……ブロックデータ記憶手段 12……ティーチペンダント 13……マイクロプロセッサ 15……入力パネル 121……表示部 122……ソフトキー 302……カーソル
Claims (2)
- 【請求項１】ユーザーが使用される命令等の意味をある
程度理解することができるプログラム言語でロボットを
制御し、キーおよび少なくとも１ブロック分のデータを
表示する表示部を有するロボット制御装置において、 該表示部に表示された言語のうち変更すべき言語の選択
用位置にカーソルを移動する手段、 該選択用位置で前記キーにより必要とする言語をサイク
リックに選択する手段、および、 該選択された言語により所望の１ブロック分のデータが
そろったとき該データをそのまま記憶する手段、 を具備するロボット制御装置。 - 【請求項２】前記言語がオペランドを有するとき、該オ
ペランドのうち変更すべきオペランドの変更用位置にカ
ーソルを移動する手段、および、該変更用位置でオペラ
ンドを変更する手段を具備する特許請求の範囲第１項に
記載のロボット制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61012983A JP2525358B2 (ja) | 1986-01-25 | 1986-01-25 | ロボツト制御装置 |
| US07/103,579 US4815011A (en) | 1986-01-25 | 1987-01-26 | Robot control apparatus |
| EP19870900892 EP0256133A4 (en) | 1986-01-25 | 1987-01-26 | RULE ARRANGEMENT FOR ROBOTS. |
| PCT/JP1987/000048 WO1987004536A1 (fr) | 1986-01-25 | 1987-01-26 | Dispositif de commande de robot |
| KR870700834A KR880700958A (ko) | 1986-01-25 | 1987-09-15 | 로보트 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61012983A JP2525358B2 (ja) | 1986-01-25 | 1986-01-25 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62172404A JPS62172404A (ja) | 1987-07-29 |
| JP2525358B2 true JP2525358B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=11820441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61012983A Expired - Lifetime JP2525358B2 (ja) | 1986-01-25 | 1986-01-25 | ロボツト制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4815011A (ja) |
| EP (1) | EP0256133A4 (ja) |
| JP (1) | JP2525358B2 (ja) |
| KR (1) | KR880700958A (ja) |
| WO (1) | WO1987004536A1 (ja) |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0688219B2 (ja) * | 1987-10-02 | 1994-11-09 | 株式会社日立製作所 | 可搬式教示装置 |
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| US5079491A (en) * | 1989-05-23 | 1992-01-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system |
| ATE142927T1 (de) * | 1989-12-18 | 1996-10-15 | Amada Co Ltd | Steuervorrichtung für einen roboter um metallische bleche zu biegen |
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| WO2008157200A1 (en) | 2007-06-19 | 2008-12-24 | Graco Minnesota Inc. | Display module |
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