JP2532048B2 - 産業用ロボツトの制御システム - Google Patents

産業用ロボツトの制御システム

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JP2532048B2
JP2532048B2 JP58115739A JP11573983A JP2532048B2 JP 2532048 B2 JP2532048 B2 JP 2532048B2 JP 58115739 A JP58115739 A JP 58115739A JP 11573983 A JP11573983 A JP 11573983A JP 2532048 B2 JP2532048 B2 JP 2532048B2
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robot
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ホ−カン・ブラントマルク
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B2219/36495—Recording position and other parameters, current, tool diameter, voltage

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プログラム可能な産業用ロボットの制御シ
ステムに係り、特に、多数の設定点によって画定される
作動進路に従うように該ロボットに教えるために、プロ
グラム作成段階において、該ロボットを手動で制御する
第１の制御装置と、前記設定点の座標を位置命令として
記憶するとともに他の作動命令を記憶するメモリー装置
であって、この作動命令は前記設定点と共に前記ロボッ
トの仕事サイクルを定めている命令を含む、前記メモリ
ー装置と、プログラム作成段階において、前記制御シス
テムを制御し且つ前記命令を記入する第２の制御装置
と、前記ロボットを自動運転している間、プログラム作
成段階において前記メモリー装置に記憶された情報に従
って前記ロボットを制御するプログラム装置とを含む制
御システムに関する。
（従来の技術） この種のロボットのプログラミングに際しては、ロボ
ットは、手動で動かすことのできる制御部材の助けによ
って、ロボットを自動運転するときに従うべき、または
取るべき、運動路即ち動作位置を定める多数の点へ連続
して動かされる。これら位置はロボット内に存在するプ
ログラム・メモリーに一連の位置インストラクションの
形式で記憶される。純然たる位置インストラクションに
加えて、プログラム・メモリー内のインストラクション
は、例えば、運動のある部分における所望のロボット速
度、ロボットから外部装置への出力の制御、ロボット運
動の所望の精密度、外部センサまたは装置からの入力信
号に依存するロボット運動のための条件、プレープログ
ラム化されたサブ・ルーチンのコール、等に関する情報
を包含し得なくてはならない。ロボットの自動運転の
間、プログラムのインストラクションは連続的に実行さ
れ、ロボットは位置インストラクションに従って種々の
プログラムされた位置の間を連続的に移動され、そして
インストラクションとしてプログラムされている手順を
さらに実行する。
プログラム作成作業はしばしばロボット使用者によっ
て行なわれる。従って、プログラム作成作業を特別に訓
練されていない要員によっても簡単且つ迅速に行なえる
ように、ロボットとその制御システムが構成されること
が極めて重要である。位置インストラクション及びその
他のインストラクションの直接プログラミングに加え
て、プログラミング作業は既にプログラム化されたイン
ストラクションまたはプログラムの変更等の編集を含ん
でおり、従って、その編集作業もまた簡単且つ迅速に実
行され得ることが重要であることは言うまでもない。
プログラミング作成段階の間、ロボットは、まず最初
に、所望のロボット運動を定める複数の点または位置の
各１個へ手動で移動されなくてはならない。所望の位置
が取られたとき、この位置に就ての情報が例えば押ボタ
ンの如き操作部材を動作させることによってプログラム
・メモリーに記憶される。ロボット内に内蔵された位置
変換器がそれによって読出され、そしてロボット位置の
ための座標がロボットのプログラム・メモリー内に位置
インストラクションとして記憶される。
（発明が解決しようとする課題） 位置プログラミングはいわゆるプレー・バック方式、
即ちロボットのアームをつかんで所望の運動路に沿って
手動で運動させる方式、によって行なわれることは知ら
れている。この方式を使用するとき、ロボットのサーボ
・モーターは安全上の理由から電源を切られていなくて
はならない。したがってこの方式は、機械的に良好にバ
ランスされているロボットに対してのみ採用され得る。
また、この方式は大型ロボットに対しては使用できな
い。この方式は或る特別用途に対してのみ適用可能であ
り、全般的な用途に設計されたロボットには適さない。
また、押ボタン（例えば各ロボット軸線のための２個の
押ボタン）によってプログラミング作成段階の間にロボ
ット運動を制御することも知られている。それによる
と、押ボタンを押したとき、ロボットは関連軸線に沿っ
て任意の速度で変位される。しかし、この方法は、特に
訓練されていないオペレータにとっては、しばしば相当
な困難をともない、従って、プログラム作成作業は比較
的進行が遅い。
前記したごとく、プログラミング作成段階の間、オペ
レータは制御システムの複数の機能をプログラム化する
ことが可能でなくてはならない。この目的のため、いわ
ゆる機能指向型キー・セット付きの作動装置を設けるこ
とが既に知られている。そのようなキー・セットにおい
ては、各キーは或る特定機能を有する。したがって、こ
の種の作動装置は簡単な作動形式であるという利点を有
し、且つそのような作動装置はコンパクトにそしてポー
タブルにされ得る。しかし、適度な個数の押ボタンによ
ってはこの種の作動装置のきわめて制限された個数の機
能を実現し得るに過ぎず、作動装置の適用性を相当制限
する。特定数の押ボタンを設け、各キーまたは押ボタン
に二重あるいは三重の機能を与えることは可能である
が、そのような場合、簡単な操作の利点は失われる。さ
らに、種々の機能のプログラミングのために可視ディス
プレー装置（VDU）と組合わせて１個のキーボードを使
用することも知られている。プログラミング作成段階の
間、所望の機能及び情報の名称及び可能数値がキーボー
ドの助けによって書出される。当該インストラクション
及びおそらく多数のその他の情報は次いでVDU上に読出
される。この方法はきわめて融通性があるが、同時に相
当な欠点をも有する。まず第１に、キーボードの助けに
よって種々のインストラクションの名称を書出すこと
は、特に訓練されていないオペレータの場合、かなり時
間を要する。第２に、単純な誤打が誤表示を生じさせ、
インストラクションは反復されねばならない。第３に、
オペレータはさまざまの異る機能の名称及び綴字を暗記
しなくてはならないか、または種々の機能の名称及び正
しい略字を記載するハンドブックをプログラム作成作業
の間に参照しなくてはならない。これらの事実は、この
種の操作装置によるプログラミングを比較的遅くする原
因となる。第４に、当然のこととして、この種の操作装
置の重量及び寸法は大きくなり、従ってそれは固定式に
配置されなくてはならず、したがって、しばしばロボッ
トから比較的遠い距離に位置されなくてはならない。そ
の結果、オペレータにとってプログラム作成作業を行な
うことがきわめて容易でなくなる。
本発明は、前記種類の産業用ロボットのための制御シ
ステムであって特に訓練されていない使用者でも最少の
事前教育を以てプログラム作成作業を迅速且つ簡単な方
式で実行することを可能ならしめるものを提供すること
である。
（課題を解決するための手段） 後に説明する本発明の実施例に用いられている符号を
参考のために付記して詳述すると、本発明は、プログラ
ム可能な産業用ロボットの制御システムであって、 多数の設定点によって画定される作動進路に従うよう
に該ロボットに教えるために、プログラム作成段階にお
いて、該ロボットを手動で制御する第１の制御装置と、 前記設定点の座標を位置命令として記憶するとともに
他の作動命令を記憶するメモリー装置であって、この作
動命令は前記設定点と共に前記ロボットの仕事サイクル
を定めている命令を含む、前記メモリー装置MMと、 プログラム作成段階において、前記制御システムを制
御し且つ前記命令を記入する第２の制御装置と、 前記ロボットを自動運転している間、プログラム作成
段階において前記メモリー装置に記憶された情報に従っ
て前記ロボットを制御するプログラム装置CU,SS1,DU1と
を含み、 前記第１の制御装置の少なくとも１部分を構成する１
本の操作レバー34及び前記第２の制御装置の少なくとも
１部分を構成する押ボタンで成る複数の制御部材FB1〜F
B5は可搬式のプログラミング装置PU内に配列され、この
プログラミング装置PUは伝送チャンネルによって前記制
御システムの他部分に接続されており、 各該制御部材FB1〜FB5は複数の異なる機能を行ない得
て、各該制御部材の機能は前記制御システムの現在の作
動ステートによって決定されるようになっており、 前記制御システムは、更に、 各前記制御部材のために、この制御部材の現在の機能
を表示する表示装置10を含み、 この表示装置10は前記プログラミング装置PU内に配列
されており、 前記制御システムは、また、 前記メモリー装置MM内に事前に記憶されたステート・
テーブルCTを含み、 このステート・テーブルCTは、前記制御システムが取
り得る作動ステートの各々のために次のａ）及びｂ）を
決める情報を含んでおり、ここで、 ａ） 前記表示装置によって表示するために前記制御
部材FB1〜FB5の各１つの現在の機能、 ｂ） 前記制御部材FB1〜FB5の各１つのために、この
制御部材が付勢された際に現在のステートで前記制御シ
ステムによって実行されるべき命令及び、この命令の実
行後に前記制御システムが取るべき新しいステート、 であり、 もって、１つの制御部材が付勢された際、前記制御シ
ステムが前記命令を実行し、そのあとで、前記表示装置
上に新しいステートにおけるこれら制御部材の機能を表
示するようになっていることを特徴とする。
上述した構成については、後に説明する実施例によっ
てその意味するところがより明確になると思われるが、
若干の構成要件についてその意味するところを以下に説
明しておくこととする。
「各制御部材FB1〜FB5の機能は制御システムの現在の
作動ステートによって決定されるようになっている」…
…例えば、固定機能キー18（第２図）を押すと、制御部
材FB1〜FB4には第８図のボックス１〜４に記載された名
称の機能が与えられ、同時にそれが表示装置10（第２
図）に示される。制御部材FB5には、SCAN機能が与えら
れる。SCAN機能というのは「次のステートへ行け」とい
う命令を意味する。
上記したところでは、固定機能キー18を押した時点の
制御システムの状態が、「制御システムの現在の作動ス
テート」である。
次に、もし、制御部材FB5が押されたとすると、制御
システムは新しいステートとなり、制御部材FB1〜FB4に
は第８図のボックス５〜８に記載された名称の機能が与
えられ、同時にそれが表示装置10（第２図）に示され
る。ここでも制御部材FB5にはSCAN機能が与えられる。
上述したところでは、制御部材FB5を押したときの制御
システムの状態が、「制御システムの現在の作動ステー
ト」となる。
「制御部材の現在の機能」……上述した「「制御シス
テムの現在の作動ステート」において、各制御部材FB1
〜FB5が有する機能のことである。すなわち、上述した
例で、固定機能キー18を押した時点の制御システムの状
態が、現在の作動ステートであるとすると、第８図のボ
ックス１〜４に記載された名称の機能及びSCAN機能が、
それぞれ「制御部材FB1〜FB5の現在の機能」である。
（発明の作用及び効果） 本発明によれば、極めて限られた数の制御部材を用い
ながら、極めて多くの作動ステートを制御システムが取
ることを可能ならしめ、また、１本の操作レバーによっ
てロボットを手動により迅速且つ簡単に位置決めするこ
とを可能ならしめる。本発明における可搬式のプログラ
ミング装置は、軽量且つコンパクトなものとなり、また
極めて使用し易く、本発明によれば、特に訓練されてい
ない使用者でもプログラム作成作業を迅速に且つ容易に
行ない得る。
（実施例） 以下添付図面を参照して本発明の実施例につきさらに
詳細に説明する。
第１図はロボットの機械部分MRを示している。機械部
分MRは固定底板１を有し、固定底板１に対してロボット
の底部分２が垂直軸線を中心として自在に回転する。ロ
ボットの下アーム３は底部分２に対して水平軸線を中心
として自在に回転する。上アーム４は第２の水平軸線を
中心として下アーム３に相対して自在に回転する。上ア
ーム４の外端には、いわゆるロボット・ハンド即ちロボ
ットの手が位置され、この手は上アーム４に対して例え
ば２または３自由度を以て回転し得る。工具５はロボッ
トの手に固定される。工具５は図面に概略的に示される
ように、グリッパであり得、あるいはこれに代えて、切
削工具、溶接装置、測定工具などであり得る。ロボット
の機械部分MRはケーブル６を介して制御キャビネットCC
に接続される。制御キャビネットCCはロボットの機械部
分MR及び全ての周辺機器の制御に必要とされる電子装置
及び駆動装置を収容する。制御キャビネットCCはロボッ
トの動力供給のための電気回路網（示されていない）に
ケーブル８を介して接続されている。いくつかの外部装
置EEはロボットに接続され得、外部装置EEはロボットの
制御システムによって制御される。この外部装置EEは例
えば回転テーブル、コンベヤベルト、給送ユニットなど
を含む。制御キャビネットCCはそのために外部装置EEに
含まれるモータの位置及びまたは速度制御のためのサー
ボ・システムを有し得る。さらに、制御キャビネットCC
は多数のインプット及びアウトプット即ち入出力端子I/
Oを設けられ得る。入力端子I/Oはディジタルまたはアナ
ログであり得、センサまたはその他の部材を制御システ
ムに接続することを可能にする。前記センサまたはその
他の部材はロボットの運動をある方式で制御する。例え
ば、ロボットのプログラムの或る点で、ロボットの連続
される作業は、或る部分が或る位置に存在し、それが次
いで入力端子に接続されたセンサの助けによって感知さ
れ得るという事実に依存するようにされ得る。同様に、
出力端子はディジタルまたはアナログであり得、ロボッ
トプログラムの所望の点において、或る外部装置を作動
させるのに使用され得る。独立した可搬式のプログラミ
ング装置PUがケーブル７を介して制御キャビネットCCに
接続される。オペレータと制御システムとの間の情報伝
達は、プログラミング装置PUと、制御キャビネットCC内
に含まれる制御パネルとを介して行われる。制御キャビ
ネットCCはプログラミング装置PUが使用されないときに
それに収容する小室を有する。
第２図はプログラミング装置PUの制御パネルほ示して
いる。プログラミング装置PUの右部分に１本の操作レバ
ー34が配置され、その長手方向軸線は紙面に対して垂直
である。操作レバー34の上部分には回転ノブ34aが配置
されている。操作レバー34を長手方向に、且つ横方向に
動かし、そしてノブ34aを回転させることによって、ロ
ボットの運動は、図面において矢印によって示されるよ
うに、３自由度において影響され得る。さらに、指によ
って操作レバー34を作動するときその上にオペレータの
手が置かれる安全板36と非常停止押ボタン35が設けられ
る。手が離れると、この事実を安全板36が感知して、操
作レバー34が非作動されるように制御システムに作用す
る。このようにして、操作レバー34との不注意による接
触によってロボットの運動が生じることが防止される。
スイッチ37によって、操作レバー34がロボットの運動に
影響を及ぼすようにされるか、または図示の位置におい
て外部装置EE、例えばロボットのサーボ・システムから
制御される回転テーブル、の運動または位置に影響を及
ぼすようにされるかを選択することが可能である。スイ
ッチ38は操作レバー34がロボットの作用点の位置または
ロボットハンドの向きのどちらかに影響を及ぼすように
されるかを決定する。図に示されたスイッチ38の位置に
おいて、操作レバー34はロボットの作用点の位置を決定
する。この作用点はロボットハンドに対して固定位置を
有する一点、例えばロボットハンドに固定された切削工
具の端である。この点の位置は操作レバー34を動かすこ
とによって影響され、その場合に空間におけるロボット
ハンドの向きは不変に維持される。スイッチ38の図示と
は別の他の位置において、操作レバー34はロボットの手
の向きを決定し、この場合に、ロボットの作用点の空間
位置は一定に維持される。
広範囲に亘る試みと考慮とを通じて、ロボットの操作
レバーと、そのロボット運動に及ぼす影響とがそのよう
に設計されるかがきわめて重要であることが証明され
た。それにともなって、最も簡単な且つ迅速なプログラ
ミングは、操作レバーが下記特徴を与えられたときに得
られることが判明した： （ａ） 操作レバー34が弾力性のある部材によってその
中立位置へ復帰され、そして操作レバー34及びノブ34a
をその中立位置から動かすのに最小の力が必要とされる
にすぎないこと。
（ｂ） ロボット運動の速度が各軸線において操作レバ
ー34のその中立位置からの偏向の大きさによって決定さ
れること。
操作レバー34のかくのごとき機能によって、熟練して
いないオペレータでもロボットを所望位置へ直接且つ迅
速に制御し得ることが判明した。
プログラミング装置PUの上左部分には、二列情報テー
ブル101,102即ち文字数字式のいわゆる螢光ディスプレ
ーの形式の表示装置10が配置されている。各列は最高40
個の文字数字記号を同時に表示し得る。上列のテーブル
101に対しては下記のことが適用される。
もしメッセージが40字以上から成っているならば、こ
のメッセージは分割されて初めの40字は同時に示され、
そして残りの字はシフト・キー16が押されるときに示さ
れ、これが何回か反復され得る。
メッセージの初めの部分への復帰は、シフト・キー16
がメッセージの最後の部分ののちに再び押されるとき、
またはどれか１つのコントロール・キー（後述する）が
押されるとき生じる。
オペレータとロボットとの間の対話は下列のテーブル
102上のテキストと機能キーFB1〜FB5とを介して行われ
る。下列のテーブル102は例えば機能キーの意味、代替
選択、及びさまざまのデータに関する質問と要求につい
ての情報を示す。上列のテーブル101は例えばロボット
・プログラムにおける現在のインストラクションを示
す。
機能キーFB1〜FB5はロボットの制御システムが現在ど
の作動ステートに在るかに応じてさまざまの機能を有し
得る。以下において、これらのキーは、したがって、可
変機能キー又は可変機能押ボタンと呼ばれる。プログラ
ミング装置PUはさらに固定機能を具えた多数の機能キー
17〜32を設けられている。以下において、これらキーは
固定機能キーまたはコントロール・キー（もしくは押ボ
タン）と呼ばれる。さらに、ロボット・プログラムに数
値データを含ませする、例えば、ロボットの変位速度、
遊び時間即ちアイドル・タイム、または位置移動などの
決定のための一組のキー・セット33を設けられている。
５個の固定機能キーまたは押ボタン17〜21の助けによ
て、制御システムのための５つの異なる基本ステートが
選択され得る。これら基本ステートの一つを選択すると
き、可変機能ボタンは、下列のテーブル102の各キー上
のテキストから明らかになる或る特定機能（各基本ステ
ートごとに異なる）を割当てられる。或る一つの基本ス
テートにおいては、可変機能押ボタンFB1〜FB5の助けに
よって、可変機能押ボタンが追加の異なる機能を持つサ
ブ・ステートが選択的されるか、または、各可変機能キ
ー上のテキストから明らかな特定機能がプログラム・メ
モリー内にプログラムされる。これについて以下におい
てさらに詳細に説明する。
キー22はプログラムの実行、したがって、ロボットの
運動を停止させるストップ・キーである。キー23,24の
助けによって、ロボットの運動速度は、自動運転間も、
プログラム化された速度に対して例えばその５％の変化
量を以て変更され得る。キー25〜27の助けによって、操
作レバー34によるロボットの変位のために、どの座標系
において変位を生じさせるかが選択される。キー25の助
けによって、垂直固定座標系が選択され、キー26によっ
て、円筒固定座標系が選択され、キー27によってロボッ
ト・ハンドに対して固定位置を取るいわゆるハンド座標
系が選択的される。ロボットの現在の仕事に応じて好適
な座標系が選択され、より簡単なそしてより迅速なプロ
グラミングが得られるならば、ロボットが簡単に変位さ
れ得る。キー28を押すとき、操作レバー34は前述の速度
制御機能から一つの異なる機能を受取る。このキー28が
押込まれているならば、或る方向への操作レバー34の各
運動はその方向への、例えば0.1mmの変化量だけの、ロ
ボットの変位を生じさせ、それによって所望の位置への
ロボットの微調整が簡単且つ精密に為され得る。キー29
〜32の助けによって、ロボット・ハンドに配置された２
個の異なるグリッパのそれぞれは開閉するように制御さ
れ得る。
プログラミング装置PUのパネルに配列された押ボタン
は好ましくはいわゆるコンタクト・フリー型（タッチ・
コンタクト）である。これは軽くて薄いコンパクトなパ
ネルを提供するからである。
第３図はプログラミング装置PUのブロック・ダイヤグ
ラム即ち構成図を示す。回転ノブ34aを有する操作レバ
ー34はその偏向を感知する３個の変換器34X,34Y,34Z例
えばポテンショメータを有する。操作レバー34の偏向は
装置40においてディジタル信号に変換される。プログラ
ミング装置PUの種々の押ボタン及びスイッチFB1〜FB5、
16〜33、35〜38は概略的に図示されているにすぎない。
情報伝達装置41、例えばマイクロプロセッサ、が作動部
材の現在位置及び操作レバー34の偏向を感知するととも
に、この情報を例えばシリーズ形式でデータバス7aを介
して制御キャビネットCCへ送るように配列されている。
さらに情報伝達装置41は表示装置10上の所望の現在のテ
キストに関する情報をデータバス7aを通じて受取り、こ
れを好適な制御信号の形式で表示装置10へ送る。
第４図は制御キャビネットCCのブロック・ダイヤグラ
ム即ち構成図を示す。制御キャビネットCCはマイクロプ
ロセッサから成る中央装置CUを有する。中央装置CUは伝
送リンク7aを通じてプログラミング装置PUと連絡し、そ
してデータバス43を通じて制御キャビネットCC内の他の
装置と連絡する。さらに、そのなかにロボットの作動の
ために必要なすべての情報がたくわえられるメモリー装
置MMが設けられる。メモリー装置MMは、一方において、
そのなかにロボットの作動に必要とされる全般情報、例
えば座標変換、が記憶されるPROMから成るいわゆる制御
メモリーを含む。さらにメモリー装置MMは、そのなかに
ユーザー即ち使用者が各作業のために位置決めインスト
ラクション及びロボットの仕事サイクルを限定するその
他のインストラクションをたくわえるユーザー・メモリ
ーを含む。ユーザーメモリーは、バッテリーでバックア
ップされたいわゆる半導体メモリーから成る。さらに、
制御キャビネットCCは制御システムの始動、ロボットの
起動並びに停動制御システムの非常停止及びマス・メモ
リー例えばフロッピー・ディスク・メモリーとのコミュ
ニケーションのために要求される諸機能を有する制御パ
ネルCPを有する。サーボ装置SS1は、位置及び速度に関
する情報をロボットの種々の軸線から受け取るととも
に、これらを、メモリー装置MMにたくわえられたロボッ
トのプログラムまたはプログラミング装置PUから得られ
る基準値と比較して、駆動装置DU1を介してロボット軸
線の駆動モータを制御する。同様の方式で、サーボ装置
SS2と駆動装置DU2が外部装置EEの制御のために配列され
ている。制御装置10cは制御システムの入出力端子I/Oと
接続している。制御装置10cは、入力信号のアナログ・
ディジタル変換及び感知、出力端子における信号の制
御、及び必要なディジタル・アナログ変換のため必要部
材を含む。制御キャビネットCCは、さらに、制御システ
ムの種々の部分に必要な電圧を供給する。
プログラミング装置PUの設計は、“セルフ・インスト
ラクティング・オペレータ・コミュニケーション”の原
理に基づく。これは、可変機能押ボタンFB1〜FB5の機能
が制御システムによって制御され、そして表示装置10上
に単純なテキストで、オペレータが各時点においてどん
な手段が許されるかに就て情報を与えられるように表示
されることを意味する。以下、プログラミング装置PUの
機能押ボタンに関係して、機能押ボタンを制御する部分
を一そう詳細に説明する。
第５図に示されるように、制御システムはオペレータ
・コミュニケーションのための装置OCを有する。この装
置OCはステート・エンコーダCD並びに命令ルーチン・テ
ーブルORTを含む。さらに、テキスト・テーブルTT及び
ステート・テーブルCTが制御システムに内蔵される。テ
キスト・テーブルTTは制御システムが必要とする全テキ
スト即ちインストラクション・テキスト、プログラミン
グ補助テキスト、機能押ボタン・テキスト及びエラー・
メッセージをたくわえる。ステート・テーブルCTは、制
御システムの可能なステートのおのおののために、可変
機能押ボタンFB1〜FB5のおのおの機能に関する情報即ち
或る固定機能押ボタンの作動に反応して制御システムに
よって取られるべき手段及び命令が実行されたのち制御
システムによって取られるべきステートに関する情報を
有する。オペレータ・コミュニケーションのための装置
OCは、作動さるべき機能押ボタンに関してプログラミン
グ装置PUから入出力信号を受取り、そして外部装置EEま
たはプロセス装置からの入力信号に関して外部装置EE及
び入出力端子I/Oからいわゆるプロセス信号を受取る。
さらに、前記装置OCは、表示装置10上の現在のテキスト
に関してプログラミング装置PUへ情報を供給する機能ブ
ロックWTを制御する。さらに、制御システムの実行部材
に多数Ｐの命令信号OS1〜OSpが供給される。さらに、外
部装置EEの制御のためのプロセス・データPDが供給され
る。外部装置EEはその機能が後述されるポインタPOによ
って制御され、そしてポインタPOを釈放する。
機能押ボタンの機能とテキストが変更されるたびに、
制御システムは新ステート（即ち、現在の作動ステー
ト）を取ると言われる。また、例えば１個の押ボタンの
押下げに反応して、取られる新ステートと関連して、多
数の命令例えば“プログラム実行の開始”が実行され
る。これらオペレーションはステート・エンコーダCDに
よって管理される。ステート・エンコーダCDは、プログ
ラミング装置PUからの入出力信号及びプロセス信号を受
取り、そしてそれによって、その作動部材が影響された
かまたはどのプロセス信号が変更されたかに就ての情報
を受取る。これら入力信号はアクティブ・ステートによ
って限定されているステート・テーブルCTにたくわえら
れるデータと比較される。アクティブ・ステートとは、
制御システムの現在の作動ステートを意味する。このス
テートは特別のポインタPOによって示される。もし入力
信号がステート・テーブルCTから明らかである前記アク
ティブ・ステートにおいて許されるならば、ステート変
更が行なわれる。これは下記のことを意味する。
（ａ） 多数の命令が命令ルーチン・テーブルORT内の
命令ルーチンを呼び出すことによって実行される。それ
によって多数の命令信号が制御システムの他部分へ伝送
され得またはプロセス・データPDが変更され得る。どの
命令ルーチンが呼び出されるべきかは、ステート・テー
ブルCT内のデータから明らかになっている。
（ｂ） 次段階がアクティブになり、それによってポイ
ンタPOは新らしい値を与えられる。それは次ぎの段階を
示すステート・テーブルCTのデータから明らかになって
いる。
（ｃ） 新らしいテキストが表示装置10の下部分に展示
される。該テキストは可変機能押ボタンFB1〜FB5の新機
能を示す。これらテキストはテキスト・テーブルから取
出されそしてステート・テーブルCT内のデータによって
示される。前記テキストは機能ブロックWTを介してプロ
グラミング装置PUに展示される。
実際のプログラム・ロジック即ち“もしキーＸが、ロ
ボットがステートＹであるとき押されるならば何が起こ
るか”というタイプの質問に対する回答は、ステート・
テーブルCTに組入れられている。ステート・テーブルCT
におけるステートまたはフィールドの構成は第６図から
明らかである。本システムはｍ個の異なるステートを取
り得るように考慮され、従ってステート・テーブルはｍ
個のフィールドC1〜Cmを有する。ステートCiに対応する
ステート・テーブルCTのフィールドは、図面により詳細
に示されているが、他のフィールドは簡単に示されてい
るにすぎない。図面から、複数個ｊの入力信号がステー
トCiにおいて許容されることが明らかである。その他の
入力信号は無視されるか、またはエラー・ステートを生
じさせる。許容入力信号はステート・テーブルCTにたく
わえられたアイデンティティによって確認される。シス
テムがステートCiに入るとき、最初にテキスト・ポイン
タTPiが送られる。このテキスト・ポインタは、可変機
能押ボタンFB1〜FB5に関連する現在の作動ステートのた
めのテキストがたくわえられるテキスト・テーブルTTに
おける場所をアドレスし、このテキストは表示装置10上
に書き出される。例えば可変機能押ボタンFB1を押すこ
とから成る入力信号IS1は、第６図においてID1を以て示
される前記したアイデンティティ比較を生じさせる。ス
テート・テーブルCTは、可変機能押ボタンFB1を押すこ
とにより実行さるべき命令o11-o1q1のリストを有する。
適正な命令において、命令ルーチン・テーブルORTをア
ドレスするポインタPOR11-PORq1が送られる。命令ルー
チン・テーブルORTには各命令によって送らるべき信号
に関する詳細な情報がたくわえられている。さらに、ス
テート・テーブルCTは情報NC1を有し、この情報NC1は入
力信号IS1に対しての全ての命令が実行されたときどの
ステートに制御システムを入らせるかを確認するもので
ある。従って、これら命令が実行されたとき、ポインタ
PNC1が送られ、該ポインタは制御システムの次段階に対
応するステート・テーブルCTにおけるフィールドをアド
レスする。このプロセスは第７図を参照してさらに説明
されるが、第７図の左部分はステート・テーブルCTの一
セクションを示し、第７図の右部分はテキスト・テーブ
ルTTの一セクションと、命令ルーチン・テーブルORTと
を示している。制御システムがステートC79に入る場合
を考えると、先ず、ステート・テーブルCTにたくわえら
れるテキスト・ポインタが送られこのテキスト・ポイン
タがテキスト・テーブルTTをアドレスする。一つの例と
して、現在の作動ステートＣ−79に対し、可変機能押ボ
タンFB1〜FB4は次ぎのテキストを持つと仮定する。
START PR（スタート・プログラム） START IN（スタート・インストラクション） BACK （後退） SIM （状態のシミュレーション） 機能ブロックWTを介して、これらテキストは、対応す
る可変機能押ボタンFB1〜FB4上に表示される。そのあ
と、もし例えば入力信号IS1が可変機能押ボタンFB1を押
すことによって受取られるならば、この信号は、まず、
ステート・エンコーダにおいて、入力信号IS1のもとで
ステート・テーブルCTにたくわえられたアイデンティテ
ィと比較される。機能ボタンFB1が押されているので、
手続きはステート・テーブルCTにおいて続いて進行し、
入力信号IS1のもとでステート・テーブルCTにおいて限
定される命令O1〜O3が適正順序で実行される。各命令O1
〜O3に対し、ステート・テーブルCTは命令O1〜O3に就て
の詳細な情報がたくわえられている命令ルーチン・テー
ブルORTにおける位置をアドレスするポインタを有す
る。第７図から明らかであるように、実施例において、
命令O1は、前記命令ルーチン・テーブルORTのフィール
ドOR103がアドレスされることを意味し、命令O2は前記
命令ルーチン・テーブルORTのフィールドOR208がアドレ
スし、そして命令O3はフィールドOR179がアドレスされ
ることを意味する。入力信号IS1下のステート・テーブ
ルCTにおけるすべての命令が実行されるとき、次ステー
トを限定する情報（NC＝C103）、この場合においてはス
テート・テーブルC103、が読出される。ステート・テー
ブルCTからフィールドC103へのポインタが得られ、そし
て制御システムはいま新しい作動ステートになってお
り、可変機能押ボタン上の新テキストが送出される。
次ぎに、本発明に基く制御システムにおける機能の選
択をどのように行なうかについての一例をより詳細に説
明する。以下において前記固定機能押ボタン17〜21は制
御押ボタンと呼ばれる。どんなタイプの機能が各制御押
ボタン下で見られるかは下記の表から明らかであろう。
プログラム・インストラクションを入れるときの手
続、インストラクション及びプログラムを編集するとき
の手続、システム・データを入力するときの手続はすべ
て同じである。オペレータとロボットとの間のコミュニ
ケーションは対話即ちダイアローグ形式で行なわれる。
案内テキストは表示装置10の下列のテーブル102上に示
される。
ロボットとのコミュニケーションの間、上列のテーブ
ル101は次ぎのことを示す。
1.オペレータとロボットとの間の連続ダイアローグのた
めの重要な案内テキスト 2.インストラクション番号及びアーギュメントを含むイ
ンストラクションまたはインストラクション部分 3.エラー・メッセージの全てのタイプ 下列のテーブル102はダイアローグの間にオペレータ
によって取られるアクションに対するロボットのリアク
ションをフィード・アウトするのに用いられる。下記の
表示が出現する： 1.4個の選択的機能並びにさらに追加のインストラクシ
ョンを呼出すことを可能にする機能（SCAN）（“リーフ
・スルー”（leaf-through）機能）の選択 2.前述した諸機能に従属する４個までの選択的部分機能
の選択 3.二者択一レスポンス「イエス」または「ノー」を求め
る質問 4.ディジタル・キー・セットからのデータの入力並びに
機能「エンター（ENTER）」及び「クリアー（CLEAR）」
を要求する質問 所望機能またはこれに従属する部分機能の選択は、所
望機能を示すテキストの直下に位置される可変機能押ボ
タンを押すことによって行なわれる。いかなる時点にお
いても、制御押ボタン18,17,20,21,19（それぞれ、POS,
INST,RED,MAN及びAUTO）の何れかを押すことによって、
可変機能押ボタンFB1〜FB5によって選択された機能また
は部分機能を中断することが可能である。
もし可変機能押ボタンFB1〜FB5が何らの随伴テキスト
無しに押されるならば、それは制御システムによって無
視される。
次ぎに、種々のシステム・トランスクリプションがプ
ログラミング装置PUの下列のテーブル102上に表示され
るときオペレータがどのように手続きを進めるべきかに
就て説明する。
制御押ボタン18（POS）が押されるとき、表示装置10
の下列のテーブル102は第８図の最上列に基くトランス
クリプションを示す。
そのときオペレータは次ぎのように行動し得る。
1.機能（ブロック１〜ブロック４）の何れかを選択す
る。
2.テーブル・テキストSCAN（スキャン）の真下に位置さ
れる可変機能押ボタンFB5を押圧することによって、さ
らに追加の機能（ブロック５〜ブロック８）を呼び入れ
る。所望機能のためのテキストが下列のテーブル102上
に表示されたとき、それに対応する可変機能押ボタンが
押圧される。
SCAN（スキャン）機能によって、異なる機能が順次表
示される。すべての機能が表示されたとき、その次ぎの
SCAN押しによって、最初に示された機能テキストが復帰
せしめられる。この手順は、次ぎの操作が為されるまで
進行する。
1.オペレータが一つの機能を選択する。
2.制御押ボタンPOS（またはその他の制御押ボタン）を
再び押す。１個の制御押ボタンを押すと、最初の４個の
機能タイプ（例えば、ブロック１〜ブロック４）が常に
示される。
上記に従って一つの機能が選択されると、制御システ
ムはさらに追加の情報（これは第８図には示されていな
い）を要求する。
制御システムは、下列のテーブル102上に４個までの
選択的機能を表示することによって、追加の情報を要求
し得る。この場合には、SCAN（スキャン）の可能性は無
い。
制御システムが、テキスト・テーブル上に質問を表示
することによって追加の情報を要求するようにすること
ができる。そのとき可変機能押ボタンFB1〜FB4のうちの
１個は案内テキストYES（イエス）に相当する機能を与
えられ、そして可変機能押ボタンのうちの他の１個は案
内テキストNO（ノー）に相当する機能を与えられる。質
問はYES（イエス）またはNO（ノー）の機能を与えられ
た押ボタンを押すことによって答えられる。
或る場合には、制御システムはディジタル形式で入れ
るべき追加の情報を要求する。その場合には、数字キー
の組33が使用される。この場合には、表示装置10の下列
のテーブル102はDATA＝を表示し、そして可変機能押ボ
タンFB1〜FB4の２個は、それぞれ、案内テキストのENTE
R及びCLEARの機能を与えられる。
DATAはディジタル・データを要求する量を表わす。例
えば数字−8.02を記憶させる場合、この記憶は左から右
への順序で行なわれる。文字が記録されるにしたがっ
て、それらはDATA＝の右側のフィールドに示される。オ
ペレータが、表示された数値が正しいと確信したとき、
ENTER押ボタンが押される。そうでないときはCLEAR押ボ
タンが押され、そして記録された数値は消滅し、数字の
新たな入力が開始され得る。
第８図に示すさまざまの案内テキストの意味は下記の
説明から明らかであろう。
HAST（VELOCITY）： HASTの機能は予め限定された基本速度の百分率として
の速度を記憶することである。これは、ロボットのアー
ムに許容しうる最大速度を与える速度の記憶は次ぎのご
とく行なわれる。
1.可変機能押ボタンHAST（VELOCITY）を押す。
2.数字キーの組セットを使用して、現在の基本速度の所
望百分率（0.1〜800％）を書込む。
3.可変機能押ボタンENTERを押す。
SAMMA（SAME）： SAMMAの機能は、数個の位置決めインストラクション
が順次に続き、それらのインストラクションのすべてに
同じアーギュメントが適用されることが希望されるとき
使用される。
SAMMAを押下げると、直前の先行する位置決めインス
トラクションにおいて言及されたアーギュメントが、プ
ログラム化さるべき現在の位置に対しても反復される。
SAMMAを押したのち、上列のテーブル101はすべての有効
なアーギュメントとともに現在のインストラクションを
示す。下列のテーブル102にはテキストは存在しない。
かくして、インストラクションのプログラミングは完成
され、それ以上のアーギュメントはこのインストラクシ
ョンのためには記憶されない。
FIN（FINE）： アーギュメントFINは、プログラムにおいて、ロボッ
トが正確に位置決めされることが望まれるとき使用され
る。大きいゼロ・ゾーンまたは小さいゼロ・ゾーンを指
定することによって２種の正確度を選ぶことが可能であ
る。大きいゼロ・ゾーンは正確度を減じる。
アーグュメントFINの記憶は次ぎのようにして為され
る。
1.可変機能押ボタンFINを押す； 2.小さいゼロ・ゾーンが希望されるときは、押ボタンNO
を押す。大きいゼロ・ゾーンは押ボタンFINを押したと
きに自動的に得られる。
もしアーギュメントFINが位置決めインストラクショ
ンにおいて使用されないならは、ゼロ・ゾーンは規定さ
れない。このようにしてプログラム化された位置は粗点
と呼ばれる。
ＳＫ（SEARCH）： ＳＫの機能は例えばロボットの運動がインプットの
ある信号の場合に中断されるべきとき使用される。この
可変機能押ボタンを押下げると、新らしい案内テキスト
が得られ、そして可変機能押ボタンの助けによって、イ
ップットは規定され、中断に対する条件が限定される。
PENDL（OSCILLATION）： アーギュメントPENDLはロボットが、主たる運動が２
点間の直線的な移動である運動パターンを遂行するとき
使用される。
前記運動パターンは、或る番号を以てサブ・プログラ
ムにおいて前以て定められている。このサブ・プログラ
ムは振動プログラムと呼ばれる。直線的な移動の端点の
プログラミングに関連して、振動プログラムは前記端点
によって重ねられる。
アーギュメントPENDLの記憶は次ぎの如く行なわれ
る。
1.可変機能押ボタンSCANを押す。
2.可変機能押ボタンPENDLを押す。
3.数字キーの組33を使用して所望の振動プログラム番号
（１〜999）を入れる。
4.可変機能押ボタンENTERを押す。
REFP（PEFERENCE POINT） 可変機能押ボタンREFPは、運動パターンがロボットの
動作範囲内で平行移動されることが望まれるとき使用さ
れる。アーギュメントREFP ONとREFP OFF（またはRETUR
N）とを有するインストラクション間のすべての位置決
めインストラクションは、アーギュメントREFP ONを含
むインストラクションが実行されるとき、ロボットの位
置に関連して実行される。
基準点は次ぎのようにしてプログラム化される： 1.可変機能押ボタンSCANを押す。
2.可変機能押ボタンREFPを押す。
3.可変機能押ボタンONを押す。
平行移動さるべき運動パターンは、アーギュメントRE
FP OFFが位置決めインストラクションのために使用され
ることによって終わらされる。このロボットは運動パタ
ーンの最終位置へ移動され、そしてこの位置は通常位置
決めインストラクションとして記憶される。このことが
為されたとき、押ボタンPOSが再び押され、ロボットは
同じ位置に止どまっている。そのあと、次ぎの動作が為
される。
1.可変機能押ボタンSCANを押す。
2.可変機能押ボタンREFPを押す。
3.可変機能押ボタンOFFを押す。
第８図から明らかなように、その他の機能及び案内テキ
ストF7〜F12が、制御押ボタン18（POS）によって選ばれ
る機能群の中に含まれる。これらの機能の数は任意にさ
れ得る。その個数が５以下であるならば、可変機能押ボ
タンFB5には、第８図をに示されるSCAN機能以外の或る
機能を与えてもよい。
制御押ボタン17INSTには、軸方向運動を含まない多数
の機能が対応的な態様で割当てられる。
これら機能によって影響されるものは次ぎの通りであ
る。
1.インストラクション，プログラム部分またはプログラ
ムが実行されるシーケンス。
2.ロボットと外部装置との間の情報伝達。
3.ロボット軸線の運動態様のため或る条件。
もしプログラムに欠点が発見されたならば、言うまで
もなくこれは修正されなくてはならない。また、既に完
成されたプログラムの補足及びその他の変更を実行する
ことが可能でなくてはならない。これを達成するため、
編集のための制御押ボタン20（RED）に編集機能が割当
てられる。
制御押ボタン21（MAN）に割当てられる機能には、ロ
ボットの動作の態様がそれによって手動で行なわれる多
数の機能、例えばフロッピー・ディスクからのプログラ
ムの記憶、出力信号の設定などがある。
制御押ボタン19（AUTO）には、ロボットのプログラム
化された運転がそれらによって実行され得る多数の機能
が割当てられる。
以上の説明は、機能押ボタンの或るものは固定機能押
ボタン17〜32であり、他のものFB1〜FB5は可変機能を有
するものとして行った。これら固定機能押ボタンの若干
（制御押ボタン17〜21）は、機能群（例えばPOS）の選
択のために使用され、その他の固定機能押ボタン22〜32
は特定の機能をそれぞれ有する。言うまでもなく、固定
機能押ボタン22〜32の全部または一部を省くことができ
る。その場合は、省かれた押ボタンの機能は固定機能押
ボタン17〜21によって得られる“メニュー”のなかに包
含される。同様に、前記“メニュー”に存在するある機
能を除き、その機能を第２図に示されているもの以外の
固定機能押ボタンに割当てることができる。同様に、制
御押ボタンの個数を増加または減少させ、機能の総数を
変えないで、各制御押ボタンに割当てられる機能数を増
減させることができる。極端な場合には、すべての制御
押ボタンを省き、代わりとして、それらの機能を可変機
能押ボタンFB1〜FB5に割当てるようにすることができ
る。その場合、５個の制御押ボタンに代えて単一の押ボ
タンを設け、この単一の押ボタンを押したときに前記５
個の、制御押ボタンの機能が可変機能押ボタンFB1〜FB5
へ割当てられるようにすることができる。一方において
はプログラミング装置PUの押ボタンの個数を少なくし、
他方においては、或る機能を実行するのに必要な押し動
作の回数を少なくしようとする相反する要求を満たすた
めに適切な妥協を必要とする。前記実施例は、この点に
おいて極めて好適であり、簡単な迅速なプログラミング
を可能にする。以上の説明から明らかなごとく、本発明
に基く制御システムは、オペレータが最少の押ボタンを
用いてハンドブックなどに頼る必要無しに正しいプログ
ラミングを作成することを可能にし、また、操作レバー
によってロボットを迅速且つ簡単に信頼性を以て、位置
決めすることを可能にするものである。また、プログラ
ミング装置PUは、制限されない個数の新らしいまたは変
更されたプログラミング機能をもつように、機能を拡大
され得る。さらに、プログラミング装置PUは、テキスト
・テーブルの簡単なプログラミング作り直しによって任
意な言語の案内テキストを提供するように変更され得
る。また、これに代えて、数個の異なる言語の案内テキ
ストをテキスト・テーブル内にたくわえ、それによっ
て、供給者または使用者が、例えば機能押ボタンまたは
他の操作部材の助けによって、各場合に対し、案内テキ
ストの所望言語及びその他の情報を表示装置上に選択す
ることができるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は産業用ロボットとその制御システムのブロック
・ダイヤグラム、第２図は本発明に基くプログラミング
装置の制御パネル、第３図はプログラミング装置のブロ
ック・ダイヤグラム、第４図は制御システムに含まれる
制御キャビネットのブロック・ダイヤグラム、第５図は
制御システムの、所望機能の選択を行なう部分の構成を
示す図、第６図は機能選択時の制御システムの働らきを
示す図、第７図は機能選択の実行を一例を示す図、第８
図は機能選択の一例を説明する図である。 図面上、１は「固定底板」、２は「底部分」、３は「下
アーム」、４は「上アーム」、５は「工具」、６は「ケ
ーブル」、PUは「プログラミング装置」、CCは「制御キ
ャビネット」、EEは「外部装置」、10は「表示装置」、
FB1〜FB5は「可変機能キー」、16は「シフト・キー」、
17〜32は「固定機能キー」、33は「キーの組」、34は
「操作レバー」、35は「押ボタン」、41は「情報伝達装
置」、34aは「回転ノブ」、CUは「中央装置」、SS1は
「サーボ装置」、DU1は「駆動装置」、MMは「メモリー
装置」を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウルフ−ゴ−ラン・ノレフオルス スウエ−デン国ベステルオ−ス・フリガ ス・ベ−グ11 (56)参考文献 特開 昭58−169211（ＪＰ，Ａ)

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】プログラム可能な産業用ロボットの制御シ
    ステムであって、 多数の設定点によって画定される作動進路に従うように
    該ロボットに教えるために、プログラム作成段階におい
    て、該ロボットを手動で制御する第１の制御装置と、 前記設定点の座標を位置命令として記憶するとともに他
    の作動命令を記憶するメモリー装置であって、この作動
    命令は前記設定点と共に前記ロボットの仕事サイクルを
    定めている命令を含む、前記メモリー装置（MM）と、 プログラム作成段階において、前記制御システムを制御
    し且つ前記命令を記入する第２の制御装置と、 前記ロボットを自動運転している間、プログラム作成段
    階において前記メモリー装置に記憶された情報に従って
    前記ロボットを制御するプログラム装置（CU,SS1,DU1）
    とを含み、 前記第１の制御装置の少なくとも１部分を構成する１本
    の操作レバー（34）及び前記第２の制御装置の少なくと
    も１部分を構成する押ボタンで成る複数の制御部材（FB
    1〜FB5）は可搬式のプログラミング装置（PU）内に配列
    され、このプログラミング装置（PU）は伝送チャンネル
    によって前記制御システムの他部分に接続されており、 各該制御部材（FB1〜FB5）は複数の異なる機能を行ない
    得て、各該制御部材の機能は前記制御システムの現在の
    作動ステートによって決定されるようになっており、 前記制御システムは、更に、 各前記制御部材のために、この制御部材の現在の機能を
    表示する表示装置（10）を含み、 この表示装置（10）は前記プログラミング装置（PU）内
    に配列されており、 前記制御システムは、また、 前記メモリー装置（MM）内に事前に記憶されたステート
    ・テーブル（CT）を含み、 このステート・テーブル（CT）は、前記制御システムが
    取り得る作動ステートの各々のために次のａ）及びｂ）
    を決める情報を含んでおり、ここで、 ａ） 前記表示装置によって表示するために前記制御部
    材（FB1〜FB5）の各１つの現在の機能、 ｂ） 前記制御部材（FB1〜FB5）の各１つのために、こ
    の制御部材が付勢された際に現在のステートで前記制御
    システムによって実行されるべき命令及び、この命令の
    実行後に前記制御システムが取るべき新しいステート、 であり、 もって、１つの制御部材が付勢された際、前記制御シス
    テムが前記命令を実行し、そのあとで、前記表示装置上
    に新しいステートにおけるこれら制御部材の機能を表示
    するようになっていることを特徴とする制御システム。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、操作レバー（34）が少なくとも３自由度を有
    するように構成されていることを特徴とする、産業用ロ
    ボットのための制御システム。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第２項記載の制御システム
    において、前記自由度の一つにおけるロボットの制御
    が、操作レバー（34）の長手方向軸線を中心として操作
    レバー、またはその一部分（34a）を回転させることに
    よって生起するように構成されていることを特徴とす
    る、産業用ロボットのための制御システム。
  4. 【請求項４】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、操作レバー（34）がロボットの運動速度を制
    御するように構成されていることを特徴とする、産業用
    ロボットのための制御システム。
  5. 【請求項５】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、少なくとも或る作動ステートにおいて、前記
    制御部材（FB1〜FB5）が制御システムの新作動ステート
    を選択するように構成されていることを特徴とする、産
    業用ロボットのための制御システム。
  6. 【請求項６】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、前記第２の制御装置が、制御システムの複数
    の基本ステートの一つを選ぶための固定機能を有する複
    数の制御部材（17〜21）を含むことを特徴とする、産業
    用ロボットのための制御システム。
  7. 【請求項７】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、前記表示装置が複式表示部材（10）から成
    り、該部材（10）がプログラム情報の表示のための第１
    の部分（101）と、前記制御部材の各１つの現在の機能
    を限定する情報の表示のための、前記制御部材の近くに
    配置された第２の部分（102）とを有することを特徴と
    する、産業用ロボットのための制御システム。
  8. 【請求項８】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、前記表示部材（10）が各前記制御部材の現在
    の機能をテキストの形式で表示するように構成されてい
    ることを特徴とする、産業用ロボットのための制御シス
    テム。
  9. 【請求項９】特許請求の範囲第１項記載の制御システム
    において、少なくとも或る作動ステートにおいて、可能
    機能の個数が前記制御部材の個数よりも多く、１個の制
    御部材（FB5）が可能機能を群ごとに選択するように、
    そして、複数の前記制御部材に前記選択された機能を割
    当てるように構成されていることを特徴とする、産業用
    ロボットのための制御システム。
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