JPS5911405A - 産業用ロボツトの制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、教育方法の助けによってプログラムを作成す
るように構成された、産業用ロボットのための制御シス
テムに係る。該システムは、ロボットの動作進路を限定
する多数の点へプログラミングの間にロボットの手動制
御を行なう第１の制御部材と；ロボットの仕事サイクル
を共同して限定する前記諸点の座標並びにその他のイン
ストラクションを記憶するメモリ一部材と；プログラミ
ング間の前記制御システムの制御並びに前記インストラ
クションの記憶のための第２の制御部材と；ロボットの
自動運転の間、プログラミング間に前記メモリ一部材に
記憶された情報に従ってロボットを制御するように配列
された部材とを含む。

この種のロボットのプログラミングに際しては、ロボッ
トは、手動的に影響され得る制御部材の助けによって、
ロボットが自動運転間に従うべき、または取るべき、運
動路即ち動作位置を限定する多数の点へ連続して作動さ
れる。これら位置は口ポット内に存在するプログラム・
メモリーに一連の位置インストラクションの形式で記憶
される。

純然たる位置インストラクションに加えて、プログラム
・メモリー内のインストラクションは、例えば運動の成
る部分における所望ロボット速度に就で、ロボットから
外部装置への出力の制御に就で、ロボット運動の所望精
密度に就で、外部センサまたは装置からの入力信号に依
存するロボット運動のための条件に就で、プレープログ
ラム化されたサブ・ルーチンのコールに就で、なお−そ
うの情報を包含し得なくてはならない。ロボットの自動
運転間、プログラムのインストラクションは連続的に実
行され、ロボットは位置インストラクションに従って種
々のプログラム化された位置の間を連続的に変位され、
そしてインストラクションにプログラム化されている手
順をさらに実行する。

プログラム作成作業はしばしばロボット使用者によって
実行され、従って、プログラム作成作業が、特別に訓練
されていない要員によっても簡単且つ迅速な方式で実行
され得るようにロボットとその制御システムが構成され
ることが極度に重要である。位置インストラクション及
びその他のインストラクションの直接プログラミングに
加えて、プログラミング作業は既にプログラム化された
インストラクションまたはプログラムの変更及びその他
の編集を含み、そして該編集作業もまた簡単且つ迅速な
方式で実行され得ることが重要であることは言うまでも
ない。

従って、プログラミングの間、ロボットは、まず最初に
、所望のロボット運動を限定する複数の点または位置の
各１個へ手動的に変位されなくてはならない。所望の位
置が取られたとき、位置に就ての情報が例えば押ボタン
の如き操作部材を動作させることによってプログラム・
メモリーに記憶される。ロボット内に内蔵された位置変
換器はそれによって読出され、そしてロボット位置のた
めの座標がロボットのプログラム・メモリー内に位置イ
ンストラクションとして記憶される。この位置プログラ
ミングはいわゆるプレー・パック方式、即ちロボットの
アームがつかまれて所望の運動路に沿って手動的に運動
される方式によって行なわれるこ吉は知られている。こ
の方式を使用するとき、ロボットのサーボ・モーターは
安全上の理由から電源を切られていなくてはならない。

したがってこの方式は、機械的に良好にバランスされて
いるロボットに対してのみ応用され得る。さらに、容易
に理解される理由から、この方式は大型ロボットに対し
ては使用され得ない。以上の理由及びその他の理由によ
り、この方式は成る特別の場合においてのみ適用可能で
あり、それは全般用途に設計されたロボットには適さな
い。さらにまた、押ボタン例えば各ロボット軸線のため
の２個の押ボタンによってプログラミング段階間にロボ
ット運動を制御することも知られており、それによると
、押ボタンを押したとき、ロボットは関連軸綜に沿って
任意の速度でおそらく増分距離変位される。しかし、こ
の方法は、特に訓練されていないオペレータにとっては
、しばしば相当な困難をともない、従って、プログラム
作成作業は比較的進行が遅い。

前記したごとく、プログラミング間、オペレータは制御
システムの複数のその他の機能を７０ログラム化するま
たは影響を与えることが可能でなくてはならない。この
目的のため、いわゆる機能指向型キー・セット付きの作
動装置を設けることが既に知られている。そのようなキ
ー・セットにおいては、各キーは該キーのテキストから
明らかな成る特定機能を有する。したがって、この種の
作動装置は簡単な作動形式において利点を有し、且つそ
のような作動装置はコンパクトにそしてボータプルにさ
れ得る。しかし、適度な個数の押ボタンによってはこの
種の作動装置のきわめて制限された個数の機能を実現し
得るに過ぎず、このことはそのような作動装置の適用性
を相当制限する。明白に、特定数の押ボタンによって、
各キーまたは押ボタンに二重あるいは三重の機能を与え
ることは可能であるが、そのような場合、簡単な操作の
利点は全て失われる。さらに、種々の機能のプログラミ
ングのために可視ディスプレー装置（ＶＤＵ　）と組合
わせて１個のキーボードを使用することも知られている
。プログラミング間、所望の機能及びその他の情報のレ
ーベル及び可能数値がキーボードの助けによって書出さ
れる。当該インストラクション及びおそらく多数の追加
情報は次いでＶＤＵ上に読出される。この方法はきわめ
て融通性があるが、同時に相当な欠点をも有する。まず
第１に、キーボードの助けによって種々のインストラク
ションのレーベルを書出すことは、特に訓練されていな
いオペレータの場合、かなり時間を要する。第２に、単
なる誤灯がエラー・インストラクションを生じさせ、そ
のインストラクションは必らず反復される。第６に、オ
ペレータはさまざまの異る機能のレーベル及び綴字を暗
記しなくてはならないか、または種々の機能のレーベル
及び正しい略字を記載するハンドブックを７０口グラム
作成作業間に参照しなくてはならない。これらの事実は
、この種の操作装置によるプログラミングを比較的遅く
する原因となる。第４に、当然の理由によって、この種
の操作装置の重量及び寸法は大きくなり、従ってそれは
固定式に配置されなくてはならず、したがって、それは
しはしばロボットから比較的遠い距離に位置されなくて
はならない。その結果、オペレータにとってプログラム
作成作業を処理することはきわめて容易でなくなる。

本発明は、前記種類の産業用ロボットのための制御装置
であって特に訓練されていない使用者でも最少の事前教
育を以てプログラム作成作業を迅速且つ簡単な方式で実
行することを可能ならしめるものを提供することである
。

本発明に依る制御システムの諸特徴は、前記した特許請
求の範囲から明らかであると考えられる。

以下添付図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する
。

第１図はロボット・システムの機械部分（ＭＲ）を示し
ている。該部分は固定底板１を有し、該固定底板１に相
対してロボットの底部分２が垂直軸線を中心として自在
に回転する。ロボットの下アーム３は底部分２に対して
水平軸線を中心として自在に回転する。上アーム４は第
２の水平軸線を中心として下アームに相対して自在に回
転する。

上アーム４の外端には、いわゆるロボット・ハンド即ち
ロボットの手が位置され、核子は上アーム４に対して例
えば２または６自由度を以て回転し得る。仕事工具５は
ロボットの手に固定される。

前記工具５は図面に概略的に示されるよＨこ、グリッパ
であり得、あるいはこれに代えて、切削工具、溶接装置
、測定工具などであり得る。ロボットの機械的部分はケ
ーブル６を介して制御キャビネット（ＣＣ）に接続され
る。制御キャビネット（ＣＣ）はロボットの機械的部分
及び全ての周辺機器の制御に必要とされる電子装置及び
駆動装置を収容する。制御キャビネット（ＣＣ）はロボ
ット装置の動力供給のための電気回路網（示されていな
い）にケーブル８を介して接続されている。いくつかの
外部装置（ｇＥ）はロボットに接続され得、該装置はロ
ボットの制御系統によって制御される。

この外部装置は例えば回転テーブル、コンベヤベルト、
給送ユニットなどを含む。制御キャビネット（ＣＣ）は
そのために前記外部装置に含まれるモータの位置及びま
たは速度制御のためのサーボ・システムを有し得る。さ
らに、制御キャビネットは多数のインプット及びアウト
プット即ち入出力端子（工１０）を設けられ得る。入力
端子はディジタルまたはアナログであり得、センサまた
はその他の部材を制御システムに接続することを可能に
する。前記センサまたはその他の部材はロボットの運動
をある方式で制御する。例えば、ロボットのプログラム
の成る点で、ロボットの連続される作業は、成る部分が
成る位置に存在し、それが次いで入力端子に接続された
センサの助けによって感知され得るという事実に依存す
るようにされ得る。同様に、出力端子はディジタルまた
はアナログであり得、口〆ットプログラムの所望の点に
おいて、成る外部装置を作動させるのに使用され得る。

独立したポータプル型のプログラミング装置（ＰＵ）が
ケーブル７を介して制御キャビネッ）　（ＣＣ）に接続
される。オペレータと制御システムとの間の情報伝達は
、前記プログラミング装置と、制御キャビネット内に含
まれる制御パネルとを介して行われる。制御キャビネッ
トはプログラミング装置が使用されないときにそれを収
容する小室を有する。

第２図は前記プログラミング装置！　（ＰＵ）の制御パ
ネルを示している。装置の右部分に操作レバー３４が配
置され、その長手方向軸線は紙面に対して垂直である。

操作レバー３４の上部分には回転ノブ３４ａが配置され
ている。操作レバーを長手方向に、且つ横方向に動かし
、そしてノブ３４ａを回転させることによって、ロボッ
トの運動は、図面において矢印によって示されるように
、６自由度において影響され得る。さらに、指によって
操作レバーを作動するときその上にオペレータの手が置
かれる安全板３６と非常停止押ボタン３５が設けられる
。手が離れると、この事実を安全板が感知して、操作レ
バーが非作動にされるように制御システムに作用する。

このようにして、操作レバーとの不注意による接触によ
ってロボットの運動が生じることが防止される。スイッ
チ３７によって、操作レバーがロボットの運動に影響を
及ぼすようにされるか、または図示の位置において外部
装置、例えばロボットのサーボ・システムから制御され
る回転テーブル、の運動または位置に影響を及ぼすよう
にされるかを選択すること力５　ｐＪ自しである。スイ
ッチ３８は操作レノ々−カ５０ボットの作用点の位置ま
たはロボットハンドの向きに影響を及ぼすようにされる
かを決定する。図番こ示され７［Ｚｆｆｉにおいて、操
作レバーはロボットのイ乍用点の位置を決定する。この
作用点はロボットノ）ンドに対して固定位置を有する一
点、例えばロボットハンドに固定された切削工具の端で
ある。この点の位置は操作レバーの助けによって影響さ
れ、それによって空間におけるロボツ）／−ンドの向き
Ｇは不変に維持される。スイッチ３８の地位ＭＯこおし
Ａて、制御レバーはロボットの手の向きを決定し、それ
によって、ロボットの作用点の空間位置をま一定に維持
される。

広範囲に亘る試みと考慮とを通じて、ロボットの操作レ
バーと、そのロボット運動Ｇこ及ぼす影響とがどのよう
に設計されるかがきわめて重要であることが証明された
。それにともなって、最も簡単な且つ迅速なプログラミ
ングは、操作レノ々−力号下記特徴を与えられるときに
得られることが判明した： ６）操作レバーが弾力性のある部材によってその中立位
置へ復され、そして操作レバー（ノブ３４を含む）をそ
の中立位置から動かずのに成る最小の力が必要とされる
にすぎない；（ｂ）　　ｔ’ポット運動の速度が各軸線
において操作レバーのその中立位置からの偏向によって
決定される； 操作レバーのかくのごとき機能によって、非熟練式オペ
レータもロボットを所望位置へ直接且つ迅速に制御し得
ることが判明した。

プログラミング装置の上座部分には、二側情報テーブル
即ち文字数字式のいわゆる螢光ディスプレーの形式の表
示装置が配置されている。各列は最高４０個の文字数字
記号を同時に表示し得る。

上列に対しては下記が適用する： ＝もしメツセージが４０字以上から成っているならば、
該メツセージは分割されて初めの４０字は同時に示され
、そして残りの字はシフト・キー１６が押されるとき示
され、これが何回か反復され得る； ＝メツセージの初めの部分への復帰は、シフト・キー１
６が、メツセージの最後の部分ののちに再び押されると
き、またはコントロール・キーが押されるとき生じる。

オペレータとロボット・システムとの間の対話は下列上
のテキストと機能キー（ＦＢ　１〜ＦＢ５）とを介して
行われる。下列は例えば機能キーの意味、代替選択、及
びさまざまのデータに関する質問と要求についての情報
を示す。上列は例えばロボット・プログラムにおける現
在のインストラクションを示す。

機能キー（ＦＢ１〜’ＦＢ５　）はロボットが現在どの
動作状態に在るかに応じてさまざまの機能を有し得る。

以下において、これらキーは、したがって。

可変機能キーと呼ばれる。プログラミング装置はさらに
電機能を具えた多数の機能キー１７〜３２を設けられて
いる。以下において、これらキーは固定機能キーまたは
コントロール・キー（もしくは押ボタン）と呼ばれる。

さらに、ロボット・プログラムに数値データを内蔵する
１例えば、田ボットの変位速度、遊び時間即ちアイドル
・タイム。

または位置移動などの決定のための一組のキー。

セット３３を設けられている。

５個の固定機能キーまたは押ボタン１７〜２１．０助け
によって、制御システムのための５つの異なる基本ステ
ートが選択され得る。これら基本ステートの一つを選択
するとき、可変機能押ボタンは＼下テーブル列１０２の
各キー上のテキストから明らかになる成る特定機能（各
基本ステートごとに異なる）を割当てられる。成る一つ
の基本ステートにおいては、可変機能押ボタンの助けに
よって、機能押ボタンが追加の異なる機能を持つサブ・
ステートが選択されるが、または、各キー上のテキスト
がら明らかな特定機能がプログラム・メモリー内にプロ
グラムされる。これについて以下においてさらに詳細に
説明する。

キー２２はプログラムの実行、したがって、ロボットの
運動を停止させるストップ・キーである。

キー２３．２４の助けによって、ロボットの運動速度は
、自動運転間も、プログラム化された速度に関して例え
ばその５％の変化量を以て変更され得る。キー２５〜２
７の助けによって、操作レバーによる四ボットの変位の
ために、どの座標系において変位を生じさせるかが選択
される。キー２５の助けによって、垂直固定座標系が選
択され、キー２６によって、円筒固定座標系が選択され
、キー２７によってロボット・ハンドに対して固定位置
を取るいわゆるハンド座標系が選択される。

ロボットの現在の仕事に応じて、四ポット変位の相当な
簡単化が、もし好適な座標系が選択され、したがって、
より簡単なそしてより迅速なプログラミングが得られる
ならば、達成され得る。キー２８を押すとき、操作レバ
ーは前述の速度制御機能から一つの異なる機能を受取る
。このキーが押込まれているならば、成る方向への操作
レバーの各運動はこの方向へ例えば０．１　ｔｍＭの変
化量によってロボットの変位を生じさせ、それによって
所望の位置へのロボットの微調整が簡単且つ精密な方式
で為され得る。キー２９〜３２の助けによって。

ロボット・ハンドに配置された２個の異なるグリッパは
それぞれ開きそして閉じるように制御され得る。

プログラミング装置のパネルに配列された押ボタンは好
ましくはいわゆるコンタクト・フリー型（タッチ・コン
タクト）である。これは軽くて薄いコンパクトなパネル
を提供するからである。

第６図はプログラミング装置（ＰＵ）のブロック・ダイ
ヤグラム即ち構成図を示す。回転ノブ３４ａを有する操
作レバー３４はその偏向を感知する３個の変換器３４Ｘ
１３４Ｙ、３４Ｚ例えばポテンショメータを有する。操
作レバーの偏向は装置４０においてディヅタル信号に変
換される。装置（ｐ　ｔｒ）の種々の押ボタン及びスイ
ッチ（ＦＢ１〜ＦＢ５　。

１６〜３３．３５〜３８）は概略的に図示されているに
すぎない。情報伝達装置４１、例えばマイク四プロセッ
サ、が作動部材の現位置及び操作レバーの偏向を感知す
るとともに、この情報を例えばシリーズ形式でデータバ
ス７＆を介して制御キャビネット（００）へ送るように
配列されている。さらに情報伝達装置４１は表示装置上
の所望の現在ノテキストニ関する情報をデータバス７ａ
を通じて受取り、これを好適な制御信号の形式で表示装
置へ送る。

第４図は制御キャビネッ）（Ｏａ）のブロック・ダイヤ
グラム即ち構成図を示す。該制御キャビネットはマイク
ロプロセッサから成る中心装置（ｏｔｙ）を有する。該
装置は伝送リンク７ａを通じてプログラミング装置（Ｐ
Ｕ）と連絡し、そしてデータバス４３を通じて制御キャ
ビネット内の他装置と連絡する。さらに、そのなかにロ
ボットの作動のために必要なすべての情報かたくわえら
れるメモリ一部材（ＭＭ）が設けられる。メモリーは、
一方において、そのなかにロボットの作動に必要とされ
る全般情報、例えば座標変換、が記憶されるＦＲＯＭか
ら成るいわゆる制御メモリーを含む。ざらにメモリ一部
材は、そのなかにユーザー即ち使用者が各作業のために
位置決めインストラクション及びロボットの仕事サイク
ルを限定するその他のインストラクションをたくわえる
ユーザー・メモリー即ち使用者メモリーを含む。ユーザ
ーメモリーは、バッテリーでバックアップされたいわゆ
る半導体メモリーから成る。さらに、制御キャビネット
は、制御システムの始動、ロボットの起動並びに停動制
御シス−ｙ−Ａの非常停止及びマス・メモリー例えばフ
ロッピー・ディスク・メモリーとのコミュニケーション
のために要求される諸機能を有する制御パネル（ｏｐ）
を有する。サーボ装置（ｓｓｌ）は、位置及び速度に関
する情報を四ポットの種々の軸線から受取るとともに、
これらを、メモリーにだくわえられたロボットのプログ
ラムまたはプログラミング装置から得られる基準値と比
較して、駆動装置（ＤＵｉ　）を介してロボット軸線の
駆動モータを制御する。同様の方式で、サーボ装置（ｓ
ｓ２）と駆動装置（ＤＵ２）が外部装置（Ｅｌ）の制御
のために配列されている。制御装置１０ｃは制御システ
ムの入出力端子（Ｉｌｏ）と接続している。該装置１０
ｃは、入力信号のアナログ・ディジタル変換及び感知、
出力端子における信号の制御、及び必要なディジタル・
アナログ変換のため必要部材を含む。制御キャビネット
は、さらに、制御システムの種々の部分に必要な電圧を
供給する。

プログラミング装置の設計は薯セルフ・インストラフテ
ィング・オペレータ・コミュニケ−−、／　ヨン１の原
理に基づく。これは、可変機能押ボタン（ＦＢＩ〜ＦＢ
５）の機能が制御システムによって制御され、そして表
示装置上に単純なテキストで、オペレータが各時点にお
いてどんな手段が許されるかに就で情報を与えられるよ
うに表示されることを意味する。以下、制御装置の機能
押ボタンによって関係されそして機能押ボタンを制御す
る部分を−そう詳細に説明する。

第５図に示されるように、制御システムはオペレータ・
コミュニケーションのための装置（００）を有する。本
装置はステート・エンコーダ（ＯＤ）　並びに命令ルー
チン・テーブル（ＯＲＴ）を含む。ざらに、テキスト・
テーブル（ＴＴ）及びステート・テーブル（ＯＴ）が制
御システムに内蔵される。テキスト・テーブル（ＴＴ　
）は制御システムが必要とする全テキスト即ちインスト
ラクション・テキスト。

プログラミング補助テキスト、機能押ボタン・テキスト
及びエラー・メツセージをたくわえる。ステート・テー
ブル（ＯＴ　）は、制御システムの可能ステートのおの
おののために、可変機能押ボタンのおのおの機能に関す
る情報即ち成る機能押ボタンの作動に反応して制御装置
によって取られるべき手段及び命令が実行されたのち制
御システムによって取られるべきステートに関する情報
を有する。命令ルーチン・テーブル（ｏｕＴ）は各種命
令ルーチンに関する詳細な情報を有する。オペレータ・
コミュニケーションのための装置（ｏａ）は、作動さる
べき機能押ボタンに関してプログラミング装置（ｐｔｒ
）から入力信号を受取り、そして外部装置（ｘｈ　）ま
たはプロセス装置からの入力信号に関して外部装置（ｇ
］１り及び入出力端子（Ｉｌｏ）からいわゆるプロセス
信号を受取る。さらに、前記装置（Ｏａ　）は、表示装
置上の現在のテキストに関してプログラミング装置（Ｐ
Ｕ）へ情報を供給する機能ブロック（ＷＴ　）を制御す
る。さらに、制御装置の実行部材に多数（Ｐ）の命令信
号（ｏ−ｓ　１〜ｏｓｐ　）が供給される。さらに、外
部装置の制御のためのプロセス・データ（ＦＤ　）が供
給される。該装置はぞの機能が後述されるポインタ（Ｐ
Ｏ）によって制御され、そしてポインタ（ｐｏ　）を釈
放する。

機能押ボタンの機能とテキストが変更されるたびに、制
御システムは新ステートを取ると言われる。また、例え
ば１個の押ボタンの押下げに反応して、取られる新ステ
ートと関連して、多数の命令例えば１プログラム実行の
開始１が実行される。

これらオペレーションはステート・エンコーダ（ＯＤ　
）によって管理される。ステート・エンコーダは、プロ
グラミング装置からの入力信号及びプロセス信号を受取
り、そしてそれによって、どの作動部材が影響されたか
またはどのプロセス信号が変更されたかに就での情報を
受取る。これら入力信号はアクティブ・ステートによっ
て限定される当該場所においてステート・テーブルにだ
くわえられるデータと比較される。アクティブ・ステー
トは、制御システムの現在の車越ステートを意味する。

このステートは特別のポインタ（ｐｏ）によって示され
る。もし入力信号がステート・テーブルから明らかであ
る前記アクティブ・ステートにおいて許されるならば、
ステート変更が行なわれる。これは下記のことを意味す
る： （ａ）　　多数の命令が命令ルーチン・テーブル（ＯＲ
Ｔ）内の命令ルーチンを呼び出すことによって実行され
る。それによって多数の命令信号が制御システムの他部
分へ伝送され得またはプロセス・データ（ＦＤ）が変更
され得る。どの命令ルーチンが呼び出されるべきかは、
ステート・テーブル内のデータから明らかであろう。

（ｂ）　　次段階がアクティブになり、それによってポ
インタ（Ｐりは新らしい値を与えられる。それは次ぎの
段階を示すステート・テーブルのデータから明らかにな
るであろう。

（Ｑ）　　新らしいテキストが表示装置の下部分に展示
される。該テキストは機能押ボタンの新機能を示す。こ
れらテキストはテキスト・テーブルから取出されそして
ステート・テーブル内のデータによって示される。前記
テキストはプログラミング装置に供給される信号（ＷＴ
）を介して展示される。

実際プ四グラム・ロジック即ち１もしキー（Ｘ）が、ロ
ボットがステート（Ｙ）であるとき押されるならば何が
起こるか１というタイプの質問に対する回答は、従って
、ステート・テーブル（ＯＴ）に組入れられる。ステー
ト・テーブルにおけるステートまたはフィールドの構成
は第６図から明らかである。本システムはｍ個の異なる
ステートを取り得るように考慮され、従ってステート・
テーブルはｍ個のフィールド（０１〜Ｏｍ）を有する。

ステー）　（ａｌ）に対応するステート・テーブルのフ
ィールドは、図面においてより詳細に示されているが、
他のフィールドは簡単に示されているにすぎない。図面
から、複数（ｊ）の入力信号がステート（ａｌ）にて許
容されることが明らかである。その他の入力信号は無視
されるか、またはエラー・ステートを生じさせる。許容
入力信号はステート・テーブルにだくわえられたアイデ
ンティティによって確認される。システムがステート（
ａｉ）に入るとき、最初にテキスト・ポインタ（Ｔｐｌ
：）が送られる。このテキスト・ポインタは、可変機能
押ボタンに関連する現在のステートのためのテキストか
たくわえられるテキスト・テーブル（ＴＴ）における場
所をアドレスし、このテキストは表示装置上に書き出さ
れる。例えば機能押ボタン（ＦＥ　１　）を押すことか
ら成る入力信号（工ｓ１）は、第６図において（Ｄｌ）
を以て示される前記したアイデンティティ比較を生じさ
せる。ステート・テーブルは、押ボタン（ＦＢＩ）を押
すことに反応して実行ざるべき命令（ｏ、１．１−ｏｌ
ｑｌ）のリストを有する。適正な命令において、命令ル
ーチン・テーブル（ＯＲＴ）をアドレスするポインタ（
ＰＯＲ１１−ＰＯＲ（１１）が送られる。そこには各命
令によって送らるべき信号に関する詳細な情報かたくわ
えられている。ざらに、前記ステート・テーブルは情報
（Ｎｏ　１　）を有し、該情報は入力信号（工ｓ１）に
対する反応を構成する全ての命令が実行されたときどの
ステートに制御システムを入らせるかを確認するもので
ある。従って、これら命令が実行されたとき、ポインタ
（ＰＮｏｌ）が送られ、該ポインタは制御装置の次段階
に対応するステート・テーブルにおけるフィールドを指
示即ちアドレスする。このプロセスは第７図を参照して
さらに説明されるが、核間の左部分はステート・テーブ
ル（ＯＴ　）の−セクションを示し、核間の右部分はテ
キスト・テーブル（ＴＴ）の−セクションと、命令ルー
チン・テーブル（ＯＲＴ）とを示している。制御装置、
はステー）（０７９）に入るように考慮される。従って
先ず、ステート・テーブルにだくわえられるテキスト・
ポインタが送られ該ポインタがテキスト・テーブル（Ｔ
Ｔ）をアドレスする。一つの例として、ステー）　（ｃ
−７９）に対し、機能押ボタン（ＦＥ１〜ＦＥ４）は次
ぎのテキストを持つと仮定される： ５ＴＡＲＴ　ＰＲ（スタート・プログラム）ＳＴＡＲＴ
工Ｎ（スタート・インストラクション）ＢＡＯＫ　　　
（後　退） Ｓ工Ｍ　　　　（状態のシミュレーション）装置（ＷＴ
　）を介して、これらテキストは、次ぎに、対応する機
能押ボタン上に表示される。そのあと、もし例えば入力
信号（ｘｓｌ　）が機能押ボタン（ＦＢＩ）を押すこと
に反応して受取られるならば、この信号は、まず、ステ
ート・エンコーダにおいて、入力信号（工ｓ１）のもと
てステート・テーブルにだくわえられたアイデンテ浮テ
ィと比較される。機能ボタン（ＦＢＩ）が押されている
から、手続きはステート・テーブルにおいて続いて進行
しそして入力信号（工ｓ１）のもとでステート・チーゾ
ルにおいて限定される命令（０１〜ｏ３）が適正順序で
実行される。各命令に対し、ステート・テーブルは命令
に就での詳細な情報かたくわえられている命令ルーチン
・テーブル（ＯＲＴ）における位置をアドレスするポイ
ンタを肴する。図面がら明らであるように、実施例にお
いて、命令（ｏｌ）は、前記命令ルーチン・テーブルの
フィールド（０Ｒ１０３）がアドレスされることを意味
すると仮定され、命令（０２）は前記命令ルーチン・テ
ーブルのフィールド（ＯＲ２０８）をアドレスし、そし
て命令（ｏ３）はフィールド（ＯＲ１７９）がアドレス
されることを意味する。入力信号（工ｓ１）下のステー
ト・テーブルにおりるすべての命令が実行されるとき、
次ステートを限定する情報（ＮＧＩ　＝ｏ１０３　）　
、この場合においてはステート（０１０３）　、が読出
される。ステート・テーブルからフィールド（Ｃ！１０
ろ）へのポインタが得られ、そして制御システムはいま
新ステートになっており、機能押ボタン上の新テキスト
が送出される等々である。

次ぎに、本発明に基く制御システムにおける機能の選択
をどのように行なうかについての一例をより詳細に説明
する。以下において前記固定機能押ボタン１７〜２１は
制御押ボタンと呼ばれる。

どんなタイプの機能が各制御押ボタン下で見られるかは
下記の表から明らかであろう。

押ボタン番号　名　称　　　　機　能　タ　イ　プ１　
Ｂ　　　　　　ｐｏｓ　　位置決定インストラクション
の発生１７　　　　工Ｈ８Ｔ　　その他のインストラク
ションの発生２０　　　　　１Ｄ　　プログラムとイン
ストラクションの編集２１　　　　　　ＭＡＮ　　手動
システム操作１９　　　　　ＡＵ’ｒ０７°Ｉ：１グラ
ム進行制御手続きはプログラム・インストラクションを
入れるとき、インストラクション及びプログラムを編集
するとき、システム・データを大刀するとき、すべて同
じである。オペレータとロボット・システムとの間のコ
ミュニケーションは対話ＭＩＪもダイアローブ形式で行
なわれる。案内テキストは表示装置１０の下テーブル列
１０２上に示される。

ロボット・システムとのコミュニケーション間、上テー
ブル列は次ぎのことを、示す： １、　オペレータとロボット・システムとの１７４１の
連続ダイアローブのための重要な案内テキスト　； ２、　インストラクション番号及びインストラクション
またはアーギュメントを含むインストラクション部分 ６、　エラー・メツセージの全てのタイプ下テーブル列
１０２はダイアローブ間にオペレータによって取られる
アクションに対するロボット・システムのリアクション
のフィード・アウトに用いられる。下記の表示が出現す
る：１．４個の選択的機能並びにさらに追加のインスト
ラクションを呼出すことを可能にする機能（ｓａＡｌ＋
　）　（’リーフ・スル’　（ｌｅａｆ−ｔｈｒｏｕｇ
ｈ）機能）の選択 ２、前節に記述した諸機能に従属する４個までの選択的
部分機能の選択； ６、　　二者択一レスポンス「イエス」マタは「ノー」
を求める質問； ４、ディジタル・キー・セットからのデータの入力並び
に機能「エンター（ＥＮＴＥＲ）Ｊ及び「クリアー（ｏ
ＬｇＡＲ）Ｊを必要とする質問。

所望機能または部分機能の選択は、所望機能を示すテキ
ストの直下に位置される機能押ボタンを押すことによっ
て行なわれる。いかなる時点においても、制御ボタン（
ＰＯ８，工ＮＳＴ　、　ＲＥＤ　、　ＭＡＮまたはＡＵ
ＴＯ）の何れかを押すことによって、選択された機能ま
たは部分機能を中断することが可能である。

もし機能押ボタンが何らの随伴テキスト無しに押される
ならば、それは制御システムによって無視される。

次ぎに、種々のシステム・トランスクリプション即ち転
写がプ四グラミング装置の下テーブル列上に表示される
ときオペレータがどのように手続きを進めるべきかに就
で説明する。

前記図面にもとづく制御ボタン（ＰＯ３）が押されると
き、表示装置の下列は第８図の上列に基くトランスクリ
プションを示す。

そのときオペレータは次ぎのように行動し得る：１、　
機能（１〜４）の何れかを選択する；２、　テーブル・
テキス）　５ＯＡＮ　（スキャン）の真下に位置される
機能押ボタンを押圧することによって、さらに追加の機
能を呼び入れる。

所望機能のためのテキストがテーブル上に表示されると
き、対応する機能押ボタンが押圧される。

５ＯＡＮ　（スキャン）機能によって、全機能は「リー
フ・スルーＪ　（１ｅａｆ　ｔｈｒｏｕｇｈ）即ち一つ
一つ急速に検討され得る。すべての機能が表示されたと
き、その次ぎの５ＯＡＮ押しによって、最初に示された
機能テキストが復帰せしめられる。この手順は、次ぎの
操作が為されるまで進行する。：１、　オペレータが一
つの機能を選択する。

２、それに機能が属している制御押ボタン（ｐｏｓ）ま
たはその他の制御押ボタンを再び押す。１個の制御押ボ
タンを押したのち、最初の４個の機能タイプが常に示さ
れる。

上記に従って一つの機能が選択されたのち、制御システ
ムはさらに追加の情報を要求することＧこよって反応し
得る。どのようにしてオペレータがこの情報をたくわえ
るか、以下説明する。

テーブル上に４個までの選択的部分機能を表示すること
によって、制御システムはさらに追加の情報を要求し得
る。このポジションにおいては、５ＯＡＮ　（スキャン
）の可能性は無い。

追加の情報は、また、テキスト・テーブル上に質問を表
示することによって制御システムによって要求され得る
。そのとき機能押ボタン（ＦＢ１〜ＦＥ４）の１個は案
内テキストｙＥｓ（イエス）を受取り、そして機能押ボ
タンの他の１個は案内テキストＮｏ　（ノー）を受取る
。質問はＹＥＳ（イエス）またはＮｏ　（ノー）押ボタ
ンを押すことによって答えられる。

成るポジションにおいては、制御システムはディジタル
形式で入れるべき追加の情報を要求する。

その場合においては、数字キー・セットが使用される。

従って、表示装置１０の下列はデータ＝を示し、そして
押ボタン（ＦＢ１〜ＦＥ４）の２個は、それぞれ、案内
テキス）　ＥＮＴＥＲ及び０ＬＥＡＲを受取る。

ＤＡ　ＴＡはディジタル・データを要求する量を記号化
す。例えば数字−８，０２を記憶させる場合、これは左
から右への順序で行なわれる。文字が記録されるにした
がって、それらはＤＡＴＡ　＝の右側のフィールドに示
される。オペレータが、明示された数値が正しいと確信
したとき、ＥＮＴＥｉＲ押ボタンが押される。そうでな
いときは０ＬＥＡＲ押ボタンが押され、そして記録され
た数値は消滅し、数字の新たな入力が開始され得る。

第８図に示すさまざまの案内テキストの意味は下記の説
明から明らかであろう。

ＨＡＳＴ　（ＶＥＬＯＯ工ＴＹ　）　：予め限定された
基本速度の百分率としての速度の記憶。インストラクシ
ョンにおける速度の記憶は次ぎのごとく行なわれる： １、機能押ボタンＨＡＳＴ　（ＶＥＬＯＯＩＴＹ　）を
押す；２、数字キー・セットを使用して、現在基本速度
の所望百分率（０，１〜８００％）を書込む；ろ１機能
押ボタンＥＮＴＥＲを押す。

ＳＡＭＭＡ　（ＳＡＭＥ　）　： 機能ＳＡＭＭＡは、数個の位置決めインストラクション
が次ぎ次ぎに直後に続き、そして同じアーギュメントが
すべてに適用されることが希望されるとき使用される。

ＳＡＭＭ　Ａを押下げるとき、直前先行する位置決めイ
ンストラクションを参照するアーギュメントは、プログ
ラム化きるべき現在位置に対して反復される。ＳＡＭＭ
Ａを押したのち、テーブルの上列はすべての有効なアー
ギュメントとともに現在のインストラクションを示す。

テーブルの下列にはテキストは存在しない。かくして、
インストラクションのプログラミングは完成され、そし
て、それ以上のアーギュメントはこのインストラクショ
ンのために記憶されない。

ｐＩｎ　（Ｐ工ＮＥ　）　： アーギュメントＦＩＮは、プログラムにおいて、ロボッ
トが正確に位置されることが望まれるとき使用される。

大きいまたは小さいゼロ・ゾーンを指定することによっ
て２種の正確度を選ぶことが可能である。大きいゼロ・
ゾーンは正確度を減じる。

アーグユメン）Ｆ工Ｎの蓄積は次ぎのようにして為され
る： １、　機能押ボタンＦ工Ｎを押す； ２、小さいゼロ・ゾーンが希望されるときは、押ボタン
Ｎｏを押す。大きいゼロ・ゾーンは押ボタンＦ工Ｎを押
すときに自動的に得られる。

モＬ７−ＩＦ”ユメン）Ｆ工Ｎが位置決めインストラク
ションにおいて使用されないならば、ゼロ・ゾーンは特
定されない。７°四グラム化された位置は粗点と呼ばれ
る。

Ｓδ’Ｋ（ｓｙｒ：ｈＲａｍ　）　： これは例えばロボットの運動がインプットにおける信号
の場合に中断されるとき使用されろ。この機能押ボタン
を押下げるとき、新らしい案内テキストが得られ、そし
て機能押ボタンの助けによって、インプットは特定され
得、中断に対する条件が限定され得る。

ｐＥｎｐＬ（ｏｓｃｘｙｕｘ、ｈＴ工ｏｙ　）　：アー
ギュメン）　ＰＥＮＤＬはロボットが運動パターンを遂
行するとき使用され、一方、これと同時に主運動は２点
間の直線変位である。

前記連動パターンは、成る番号を以てサブ・プログラム
において前以て限定されているであろう。

このサブ・プログラムは振動プログラムと呼ばれる。直
線変位の端点のプログラミングに関連して、振動プログ
ラムは前記端点によってモニタされる。

アーギュメン）　ＰＫＮＤＬの蓄積は次ぎの如く行なわ
れる： 土　機能押ボタン５ＯＡＮを押す； ２、機能押ボタンＰＥＭＤＩ＋を押す；　　　　　　　
　７０グラム番号（１〜９９９）を入れる。

４、機能押ボタンＥ　ＮＴＥＲを押す。

ＲＥＦＰ　　： 機能押ボタンＲ１ｎＦＰ　（Ｒ］１ｃＦｎＲＢＮＯＥ　
ＰＯＩＮＴ　）　ハ、運動パターンがりポットの動作範
囲内で平行変位されることが望まれるとき使用される。

アーギュメントＩＦＰ　　ＯＮとＲＥＦＰ　ＯＦＦ　（
またはＩＴＵＲＮ　）とをそれぞれ有するインストラク
ション間のすべての位置決めインストラクションは、ア
ーギュメントＲＥＦＰ　ＯＮを含むインストラクション
が実行されるとき、ロボットの位置に関連して実行され
る。

基準点は次ぎのようにしてプログラム化される：１、　
機能押ボタン５ＯＡＮを押す； ２、機能押ボタンＲＥＦＰを押す； ３、機能押ボタンＯＮを押す； 平行変位さるべき運動パターンは、アーギュメントＲＥ
ＪＰ　ＯＦＦが位置決めインストラクションに付して使
用されることによって終わらされる。口Ｉフットは運動
パターンの最終位置へ変位され、そとして記憶される。

このことが為されたとき、押ボタンＰＯＳが再び押され
、ロボットは同じ位置に止どまっている。そのあと、次
ぎの動作が為される： １、　機能押ボタン５（ＩＡ　Ｎを押す；２、機能押ボ
タンＲＥＦＰを押ず； ６、　機能押ボタンＯＦＦを押す。

第８図から明らかなように、その他の機能及び案内テキ
ス）（Ｆ７〜Ｆ１２）は制御押ボタンＰｏｓの助けによ
って選ばれる機能群のもとで生じ得る。

この群の機能の数は任意の大きさにされ得る。その個数
が５以下であるならば、機能押ボタン（ＦＥ５）は、第
８図を以て示される５ＯＡＮ機能に代る成る機能を与え
られ得る。

制御押ボタンエＮＳＴの下方には、軸方向運動を有しな
い、それによってインストラクションが蓄積される多数
の機能が対応的な態様で配列される。

これら機能によって影響されるものは次ぎの通りである
： １、　インストラクション、プログラム・セクションま
たはプログラムが、それにもとづいて実行されるシーケ
ンス； ２、　ロボット装置と外部装置との間の情報伝達；６、
　ロボット軸線の動作態様のため成る条件。

もしプログラムに欠点が発見されたならば、言うまでも
なくこれは修正されなくてはならない。

また、既に完成されたプログラムの補足及びその他の変
更を実行することが可能でなくてはならない。これを達
成するため、編集制御押ボタンＲＩＩＧＤの下に編集機
能が配設される。

制御押ボタンＭＡＮの下には、四ポット・システムの動
作の様式例えばフロッピー・ディスクがら（７）　７’
　Ｉｆｆ　クラムの記憶、出力信号の整定などがそれら
によって手動的に影響され得る多数の機能がある。

制御押ボタンＡＵＴＯ１の下には、ロボットのプログラ
ム化された運転がそれらによって実行され得る多数の機
能がある。

以上の説明は機能押ボタンの成るものはどのように固定
機能１７〜３２を有し、一方、他のもの（ＦＥ１〜ＦＢ
５）は可変機能を有するかを示した。

これら押ボタンの若干（制御押ボタン１７〜２１）は、
したがって、機能群（例えばｐｏｓ　）の選択のために
使用され、一方、その他の固定押ボタン２２〜３２は特
定の機能をそれぞれ有する。言うまでもなく、機能押ボ
タン２２〜３２の全部または一部は省除され得、その場
合は、押ボタンの機能は機能押ボタン１７〜２１の助け
によって得られるＣメニューｌのなかに包含される。同
様に、前記１メニユー“に見出される機能の若干はそれ
から除かれて、第２図に示されるものに加えて固定押が
タンを割当てられ得る。同様に、制御押ボタンの個数は
増加または減少され得、それによって、機能の総数を変
えないで、各制御押ボタン下の機能数が増減され得る。

極端な場合においてはすべての制御押ボタンが省かれ、
代わりとして、それらの機能は可変機能押ボタン（ＦＥ
　１〜ＦＢ５　）によって取られ得る。その場合、５個
の制御押ボタンは単に１個の押ボタンによって代替され
、該単−の押ボタンは、押されるとき、制御押ボタンの
機能を機能押ボタン（ＦＢ１〜ＦＢ５）へＩＪ　当で（
する。一方においてはプログラミング装置の押ボタンの
個数を少なくシ、他方においては、成る機能を得てそれ
を実行するのに必要な押し動作の回数を少なくしようと
する相反する要求は適切な妥協を必要とする。このこと
に就で、前記した実施例は極めて好適であり且つ簡単で
迅速なプログラミングを可能にすることを証明した。以
上の説明から明らかなごとく、本発明に基く制御システ
ムは、オペレータが最少の押ボタンを用いてハンドブッ
クなどに頼る必要無しに正しいプログラミングへ導かれ
ることを可能にするロボット・プログラム作成方法と、
操作レバーによって一ロボットを迅速且つ簡単に、そし
てそれによって信頼性を以て。

位置決めする可能性とを総合するものである。ざらに、
本発明に従ったプログラミング装置は、改造することな
しに、制限されない個数の新らしいまたは変更されたプ
ログラミング機能によって拡大され得る。さらにもう一
つの重要な利点は、プログラミング装置は、テキスト・
テーブルの簡単７ｊプログラミング作り直しによってす
べての任意な言語の案内テキストを提供するように変更
され得ることである。また、これに代えて、数個の異な
る言語の案内テキストがテキスト・テーブル内にだくわ
えられ得、それによって、供給者または使用者は、例え
ば、機能押ボタンまたは他の操作部材の助けによって、
各場合に対し、案内テキストの所望言語及びその他の情
報を表示装置上に選択する。

【図面の簡単な説明】

第１図は産業用ロボットとその制御システムのブロック
・ダイヤグラム；第２図は本発明に基くプログラミング
装置の制御パネル；第６図はプログラミング装置のブロ
ック・ダイヤグラム；第４図は制御システムに含まれる
制御キャビネットのブロック・ダイヤグラム；第５図は
制御システムの、所望機能の選択を行なう部分の構成を
示す図面；第６図は機能選択時の制御システムの働らき
を示す図面；第７図は機能選択の実行の一例を示す図面
；第８図は機能選択の一例を説明する図面である。 図面上、１は「固定底板」；２は「底部分」；３は「下
アーム」；４は「上アーム」；５は「仕事工具」；６は
「ケーブル」；１は「プログラミング装置Ｊ　；　（Ｃ
Ｏ）は「制御キャビネット」；（ＫＥ　）は「外部装置
」；１０は「表示装置」；（ＦＥ１〜ＦＢ５）は「機能
キー」；１６は「シフト・キー」；１７〜３２は「機能
キー」；３３は「キー・セット」；３４は「操作レバー
」；３５は「押ボタン」；４１は「情報伝達装置」；３
４ａは「回転ノブＪ　；　（ＣＩＵ）は「中心装置」；
（ｓｓｌ）は「サーボ装置に（ＤＵｌ）は「駆動装置に
（ＭＭ）は「メモリ一部材」を示す。 代理人　浅　村　　　皓

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）教育方法の助けによってプログラムを作成するよ
   うに構成された産業用ロボットのための制御システムに
   して、該システムがロボットの動作進路を限定する多数
   の点へプログラミングの間にロボットの手動制御を行な
   う第１の制御部材（３４）と；ロボットの仕事サイクル
   を共同して限定する前記諸点の座標並びにその他のイン
   ストラクションを記憶するメモリ一部材（ＭＭ）と；プ
   ログラミング間の前記制御システムの制御並びに前記イ
   ンストラクションの記憶のための第２の制御部材（ＦＢ
   ｉ〜ＦＢ５．１６〜３３）と；ロボットの自動運転の間
   、プログラミング間に前記メモリ一部材に記憶された情
   報に従ってロボットを制御するように配列された部材（
   ＣＵ、８８１．ＤＵｌ）とを含むものにおいて：前記第
   １の制御部材がロボットの運動を制御する操作レバー（
   ３４）から成ることと；前記第２の制御部材が一層の制
   御部材（ＦＢ１〜ＦＢ５　）を含み、これら制御部の各
   １個が複数の異なる機能を有し得、現在の機能が前記制
   御システムの卓越動作ステートによって決定されること
   と；さらに前記制御システムが、前記群の各制御部材の
   ために、前記部材の現在の機能を表示するように配列さ
   れた表示部材を含むこととを特徴とする産業用ロボット
   のための制御システム。 （２、特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：前記操作レバー（３４）、第２の制御部材（ＦＢ１
   〜ＦＢ５）及び表示装置が可搬式のプログラミング装置
   （ＰＵ）内に配列され、該装置（ＰＵ）が情報伝送チャ
   ンネル（７ａ）によって制御システムの他部分に接続さ
   れていることを特徴とする産業用ロボットのための制御
   システム。 （３）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：操作レバー（３４）が少なくとも６自由度を有する
   ように構成されていることを特徴とする産業用ロボット
   のための制御システム。 （４）特許請求の範囲第６項記載の制御システムにおい
   て：前記自由度の一つにおけるロボットの制御が、操作
   レバー（３４）の長手方向軸線を中心として操作レバー
   、またはその一部分（３４ａ）を回転させることζこよ
   って生起するように構成されていることを特徴とする、
   産業用ロボットのための制御システム。 （５）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：操作レバー（３４）がロボットの運動速度を制御す
   るように構成されていることを特徴とする、産業用ロボ
   ットのための制御システム。 （６）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：少なくとも成る作動ステートにおいて、前記群（Ｆ
   Ｂ１〜ＦＢ５）の作動部材が制御システムの断作動ステ
   ートを選択するように構成されていることを特徴とする
   。産業用口ｆットノための制御システム。 （７）特許請求の範囲第１項記載の制御システムζこお
   いて：前記第２の制御部材が、制御システムの複数の基
   本ステートの一つを選ぶための固定機能とを特徴とする
   、産業用ロボットのための制御システム。 （８）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：前記表示部材が複式表示部材（１０）から成り、該
   部材（１０）がプログラム情報の表示のための第１の部
   分（１０１）と、前記群の制御部材の各１個の現在の機
   能を限定する情報の表示のための、前記制御部材の近く
   に配置された第２の部分（１０２）とを有することを゛
   特徴とする、産業用ロボットのための制御システム。 （９）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにおい
   て：前記表示部材（１０）が前記群の各制御部材の現在
   の機能をテキストの形式で表示するように構成されてい
   ることを特徴とする、産業用ロボットのための制御シス
   テム。 α０）特許請求の範囲第１項記載の制御システムにして
   、少なくとも成る作動ステートにおいて、可能機能の個
   数が前記群の作動部材の個数よりも多いものｌこおいて
   ：１個の作動部材（ＦＢ５）が可能機能を群ごとに選択
   するように、そして、前言己作動部材に前記選択された
   機能を割当てるようをこ構成されていることを特徴とす
   る、産業用ロボ゛ントのための制御システム。 （１１）％許請求の範囲第１項記載の制御システム番こ
   おいて：予めメモリ一部材（ＭＭ）内に記憶されたステ
   ート・テーブル（ＣＴ）を有し、該ステート・テーブル
   （ＣＴ）が、制御システムが取り得る作動ステートのお
   のおののために、前記表示部材の助けをこよって表示す
   るための、前記群中の制御部＠（ＦＢ１〜ＦＢ５　）の
   各１個の現在の機能を限定する情報と、前記制御部材の
   各１個のために、まず第１をこ、前記作動部材の付勢と
   同時に現在のステートで市１ｊ御システムによって実行
   さるべき命令及び第２番こ、前記命令の実行後に制御シ
   ステムが取るべき新ステートを限定する情報とを含み、
   それによって、制御システムが、前記制御部材の付勢と
   同時（こ、前記命令を実行し、そのあとで、前記表示音
   μ利°上ζこ、新ステートにおいて前記制御部材をこよ
   って所有される機能を表示するように構成されることを
   特徴とする、産業用ロボットの制御システム。